一种基于视觉技术的发动机油封装配、检测自动化成套装备

摘要

本发明涉及一种基于视觉技术的发动机油封装配、检测自动化成套装备，采用多自由度串联型机械臂；建立基于机器视觉的智能检测系统，实现装配前对缸盖及油封位置的自动检测、装配后油封装配质量的自动检测；基于机器人的运动学与动力学模型，构建柔顺控制系统模型，实现基于视觉信息反馈的精确运动轨迹规划，突破灵巧工装设计、机器视觉、智能控制算法、运动学建模、精确路径规划等关键技术，实现基于机器视觉的发动机油封装配、检测自动化成套装备的实用化和商品化。