巡检带电输电线路遇坡度的无人直升机避障方法

摘要

本发明公开了一种巡检带电输电线路遇坡度的无人直升机避障方法。该方法是在无人直升机上预先安装一个电场避障装置，利用该装置实现电力巡线过程的避障。该装置组成部分电场测量回路、DSP数据处理器，其中电场测量回路有三路，一模一样，分别安装于无人直升机的左前、左后、右后(针对无人直升机在输电线路右侧)；而信号采集模块输出端连接于DSP数据处理器，后者又与机载飞控系统计算机相连接。本发明主要实现巡检过程中无人直升机对输电导线遇坡度的自主避障，可有效避免由于飞行高度不够、飞行航向角误差、GPS定位导航不够精确，阵风过大等造成的无人直升机偏离预定航向飞行，从而引发无人直升机与输电导线或其它障碍物发生碰撞。