一种变时延双人遥操作变结构控制器的设计方法

摘要

本发明公开了一种变时延双人遥操作变结构控制器的设计方法，对于主端采用传统的阻抗控制，在从端采用变结构控制。从端变结构控制器设计时，为了减少微分项带来的噪声问题，采用对误差求积分的方法，将其作为滑模函数。本发明合理选择滑模控制器可以很大程度上减少时延的负面影响。同时，本发明的滑模控制器无需确定时延的具体数值，避免滑模函数求导所带来的噪声问题；另外，本发明具有很好的鲁棒性和稳定性，不受变化时延的影响，能满足变时延双边遥操作系统的要求。