一种用于ZJ70D陆地钻机安装操作模拟系统的钻机井架底座的起升下放模型

摘要

本发明公开了一种具有自主知识产权的用于陆地钻机的钻机模拟器钻进工艺模拟装置及其系统构成各部分，其基于计算机仿真技术并参照钻井作业现场的实际操作流程，对ZJ70D陆地钻机的钻进工艺过程进行逼真模拟，用于钻井现场操作员的技术技能培训，增强了教学培训真实感和效率，缩短了培训周期，提高了培训效果，降低了培训成本。

说明书

技术领域

本发明属于钻机模拟系统领域，尤其涉及一种用于ZJ70D陆地钻机安装操作模拟系统的钻机井架底座的起升下放模型。

背景技术

随着中国石油技术开发公司业务全球化，钻机业务遍及世界各地，发展中国家已经成为公司主要市场。随着出口钻机数量增加，钻机使用过程中出现的事故也越来越多，轻则对设备造成损害，影响生产进度，带来经济损失，重则酿成重大安全事故，造成人员伤亡。特别是在国外钻机的搬迁和使用过程中发生的几次重大事故，给公司的发展和形象造成不良影响。钻机属于工程机械，工程机械的安全生产不仅直接影响机械的使用寿命，而且关系到人员和财产的安全。据日本劳动科学研究所的调查，由于操作者本人失误而造成的机械安全事故要占事故总数的88％，客观原因造成的事故只占9％，其余2％为不可抗拒的原因，事故原因不明者只占1％。由此可见，工程机械安全事故中的97％是可以采取预防措施的。而这些事故中的百分之九十以上是由于操作人员没有掌握正确的使用方法和操作不规范造成的。在拉美、非洲和中亚等国家由于文化差异和技术水平的限制，井场设备安装、拆卸过程中的问题尤为突出。

在钻井完成后，需要将井场设备如底座、井架、泥浆泵、防喷器组等进行拆卸，搬运到其他钻井现场，并进行安装，以便开始新的钻井作业。在设备安装和拆卸过程中，必须遵循一定的操作规程和技术要领，才能保证设备的正确安装、正确拆卸和安全使用。

然而，目前设备使用者的操作规程和技术要领主要是通过厂家提供的说明书和培训获取，而操作技能则是靠经验的积累和师傅的传授，这些方式往往存在以下问题：

实践机会有限，难以提高技术水平：由于钻井作业的特殊性，钻井设备的拆卸和安装等工作往往要几个月，甚至一年才进行一次，操作人员很难通过实际操作积累各种经验。另外，在设备安装、拆卸过程中，事故发生的几率相对较小，个体对事故的处理经验极为有限，对事故的判断、处理能力很难在实际的生产活动中积累和提高。一旦突发事故，往往由于缺乏经验和处理能力，造成重大生命和财产损失。

传统的技术手册、操作说明书内容零散，查阅不方便。有些复杂的操作过程很难用文字描述清楚，加之个体理解的差异，极可能导致误操作和事故发生。如何提高设备使用者技能水平，避免因操作不当造成的设备损坏，减少事故发生，是公司目前必须解决的紧迫问题。

发明内容

本发明提供了一种用于ZJ70D陆地钻机的陆地钻进安装操作模拟系统的钻机井架底座的起升下放模型，陆地钻机安装操作模拟系统包括：司钻操作台、钻机模型、教师操作台及三通道环幕投影显示系统。

司钻操作台包括机箱、内部控制板和参数计算机，所述的机箱的正面设有司钻操作台正面控制面板，机箱的一个侧面设有司钻操作台侧面控制面板，机箱的另一个侧面设有顶驱机械控制面板以及缓冲液缸的控制面板。其中在司钻操作台正面控制面板上设置有电源按钮、开机按钮、气喇叭开关、防碰释放按钮、悬重缓冲阀、钻压缓冲阀、吊钳扭矩阻尼器、立管压力阻尼器、捞刹滚筒离合、输入轴惯刹控制开关、换档控制开关、猫头控制开关、风动旋扣控制开关、滚筒高低速开关、油缸选择开关、底座液压开关、驻车制动开关以及紧急制动开关；还包括显示表组，其中所述显示表组包括气源压力表、冷却水压表、绞车油压表、转盘油压表、转盘扭矩表、泵压表、大钳扭矩表、左钳扭矩表、右钳扭矩表、安全钳压力表、猫头压力表、钻井扭矩表、转速表、转盘电流表、锁档压力表以及过卷压力表；司钻操作台侧面控制面板上设置指配开关、发电机急停按钮、整流急停按钮、测试急停按钮、PLC/旁路开关、电磁涡流刹车开关、转盘正反转选择开关、绞车正反转选择开关、1号泥浆泵开关、2号泥浆泵开关、3号泥浆泵开关、低压报警器开关；

司钻操作台的内部控制板包括司钻操作台第一可编程控制器PLC1和第二可编程控制器PLC2，上述可编程控制器PLC与参数计算机数据通信采用RS232协议进行通信，其中第一可编程控制器PLC1的CPU模块通过A/D模块分别与电源按钮、开机按钮、气喇叭开关、防碰释放按钮、悬重缓冲阀、钻压缓冲阀、吊钳扭矩阻尼器、立管压力阻尼器、捞刹滚筒离合、输入轴惯刹控制开关、换档控制开关、猫头控制开关、风动旋扣控制开关、滚筒高低速开关、油缸选择开关、底座液压开关、驻车制动开关以及紧急制动开关连接，通过PLC的开关量输入端口分别与指配开关、发电机急停按钮、整流急停按钮、测试急停按钮、PLC/旁路开关、电磁涡流刹车开关、转盘正反转选择开关、绞车正反转选择开关、1号泥浆泵开关、2号泥浆泵开关、3号泥浆泵开关、低压报警器开关进行连接；通过PLC采集司钻操作台上的各个开关，旋钮状态以模拟绞车的升降控制，转盘的转速控制，泥浆泵的调速控制；同时采集绞车离合器位置、绞车档位、转盘离合器位置、转盘档位、泵调节器位置、柴油机功率调节器位置；监测悬重、钻压、钻机气源压力、泥浆密度、泥浆粘度以及泥浆失水等参数，通过PLC的控制使得司钻操作台实现对井架/底座的起升控制、对钻盘的转速控制以及对泥浆泵的调速控制。

其中顶驱机械控制面板上设置有急停按钮、吊环中位按钮、复位/静音按钮、吊环回转选择开关、内防喷器开关、液压泵开关、锁紧销开关、背钳选择开关、吊环倾斜选择开关、刹车选择开关、辅助操作开关、风机选择开关、电机选择开关、操作选择开关、旋转方向选择开关；缓冲液缸的控制面板上设置有左右液缸选择手柄、液缸压力选择手柄以及液缸伸出/缩回控制手柄；其中司钻操作台的内部控制板的第二可编程控制器PLC2的CPU模块通过A/D模块分别与急停按钮、吊环中位按钮、复位/静音按钮连接，通过PLC的开关量输入端口分别与吊环回转选择开关、内防喷器开关、液压泵开关、锁紧销开关、背钳选择开关、吊环倾斜选择开关、刹车选择开关、辅助操作开关、风机选择开关、电机选择开关、操作选择开关、旋转方向选择开关进行连接以实现对顶驱进行控制。

其中缓冲液缸的控制面板上设置有左右液缸选择手柄、液缸压力选择手柄以及液缸伸出/缩回控制手柄；其中司钻操作台的内部控制板的第二可编程控制器PLC2的CPU模块通过A/D模块分别与左右液缸选择手柄、液缸压力选择手柄以及液缸伸出/缩回控制手柄连接以对缓冲液缸进行控制。

参数计算机作为分布式的上位机完成整个系统的数据采集与控制，主控计算机和图形计算机完成系统主程序的执行和环幕图形的处理和显示，各台计算机通过TCP/IP协议互联。司钻操作台和钻机模型之间的前端数据采集及控制由SIEMENSS7-200PLC完成，并连接构成西门子PPI网络。PLC与参数计算机数据通信采用RS232协议。其中该参数计算机具有完成从PLC获取前端硬件信息后，将信息发送给主控计算机的通信模块，其中通信模块还将主控计算机发送过来的信息通过PLC传输给前端硬件加以显示。

钻机模型包括井架模型和底座模型，井架模型包括井架和井架核心控制机。其中井架为前开口型井架，由主体、人字架及附件组成，附件主要有二层台、死绳稳定器、笼梯。井架主体由左上段、右上段、左中上段、右中上段、左下段和右下段及背横梁、斜拉杆、连接架组成一个前开口型钢架结构，主体的调整固定是由两个卡销完成。人字架是由左、右前腿，左、右后腿及横梁等组成的门形结构，用来起放和支靠井架。起升装置由起升大绳、高支架、低支架和游车大钩支架组成。井架采用人字架起升方式，依靠钻台面绞车的动力，通过快绳、大钩拉动起升大绳，实现井架起升，井架起升时为了能够使井架平稳的靠放在人字架上，同时下放井架时又能使井架重心前移，从而依靠井架本身自重下落，在人字架上设有缓冲装置，通过缓冲装置的伸缩来实现。

井架核心控制机选用西门子S7-200系列可编程控制器直接控制司钻操作台上的操作按钮对应的物理量，以参数计算机作为上位机，由教师控制机对绞车控制台及前端各PLC模块进行统一管理。整个系统构成一个资源共享、任务分担的分布式控制系统。各控制台之间的通信采用西门子专用PPI通讯协议。

底座模型包括底座和底座核心控制机，其中底座主要由底座主体、起升装置、液压缓冲装置组成，底座采用平行四边形机构的运动原理，从而实现了高台面设备的低位安装。采用绞车动力，利用游车大钩使底座从低位整体起升到工作位置。底座主体分为上、中、下三层：上层为钻台面部分，用来安装钻台面的设备，通过销子连接组成，下层为底座基座部分，由左前基座与左后基座、右前基座与右后基座分别用销子连接成左、右两个部分。左、右两个部分之间的连接构件有连接梁、连接架和斜撑。中间层为支撑部分，位于上、下层之间，起支撑钻台面和起放底座作用。分别由人字架前腿、人字架后腿、前立柱、后立柱、斜立柱组成，用销子与上、下层连接。人字架由前腿及后腿两部分组成，起升大绳的一端固定在人字架后腿上，人字架在整个底座起升的过程中起到支撑的作用。起升大绳两端装有套环，另有参与起升的1组滑轮固定在人字架后腿上。所述钻井模型还包括防护装置组，其中防护装置组包括实现钻机井架天车防碰功能的钻机井架天车防碰装置、实现防钻机井架过度起升功能的防钻机井架过度起升装置、实现防钻机井架过度下放功能的防钻机井架过度下放装置、实现防钻机底座过度起升功能的防钻机底座过度起升装置、实现防钻机底座过度下放功能的防钻机底座过度下放装置、实现防钻机大钩过度下放功能的防钻机大钩过度下放装置。

底座核心控制机选用西门子S7-200系列可编程控制器直接控制司钻操作台上的各个物理量(应该是各个开关按钮吧)，以参数计算机作为上位机，由教师控制机对绞车控制台及前端各PLC模块进行统一管理。整个系统构成一个资源共享、任务分担的分布式控制系统。各控制台之间的通信采用西门子专用PPI通讯协议。

为实现模拟培训系统的可重用性，钻机井架底座模型安装一定的保护装置，包括钻机井架天车防碰装置、防钻机井架过度起升装置、防钻机井架过度下放装置、防钻机底座过度起升装置、防钻机底座过度下放装置、防钻机大钩过度下放装置。为实现井架底座的起升和下放并受控于司钻操作台，系统采用步进电机来实现绞车功能。

陆地钻机安装操作模拟培训系统的主控计算机必须持续不断的与前端硬件进行通信，以获取前端的设备状态，也就是获取培训学员的操作过程；实时获取前端硬件的设备状态后，经过主控计算机处理，驱动图形软件产生与硬件设备操作同步的动画过程；同时，还设置有硬件校正模块，对如旋钮，手柄，脚油门等产生连续数值的硬件进行校正，已满足用户的使用习惯，仿真现场操作触感。

在模型中，所有数学模型的建立及参数确定，都基于以下假设：

1)、钻井液环空携岩能力Lc≥0.5；环空钻屑浓度Ca＜0.09；环空流态稳定参数值Z≤井眼稳定值Z值。

2)、所用通用钻速方程是建立在地层统计可钻性的基础上的，它反映了不均质地层可钻性的宏观规律。同时假设影响钻速的钻压指数、转速指数、水力参数、钻井液密度差与地层宏观性等这些单因素是互不影响的独立变量的基础上建立起来的函数关系。

3)、钻井中发生溢流时，单位时间内进入环空的泥浆和气体形成的混气泥浆是均匀混合的。在这种假设下，我们可以将单位体积的混和泥浆中的气体含量看成是相等的。

4)、发现溢流后，应及时停泵关井。在井内压力平衡前，地层气体仍然会不断地进入井内。因此，假设从停泵关井到关井稳定这段时间内，井内形成一段连续的纯气柱；且在压井过程中，此连续气柱不被破坏。

5)、气体从地层中进入井筒符合达西定律。

6)、若进入井内的溢流为气体，则假设气体溢流在环空内上升时要膨胀，其膨胀过程符合气体状态方程，且忽略气体滑脱现象。

7)、假设井内的地温梯度为一常数，则：

井底温度＝地温梯度×井深+井口温度。

由于本模型主要用于模拟培训，因此，在计算时间、计算精度和和准确度发生冲突时，原则上以保时间为主，而将过分复杂的数学模型进行了适当简化，但保证定性方面的准确性。

教师操作台具有主控计算机和图形计算机，其中该主控计算机具有主控模块，该主控模块用于与通信模块进行通信，实时获得硬件设备状态；所述主控计算机还包括如下多个钻机模型的模拟装置：钻机模型钻进工艺模拟装置、钻机模型溢流模拟装置、钻机模型气体膨胀模拟装置、钻机模型循环压力计算模拟装置、钻机模型钻具提升模拟装置以及钻机模型的钻机井架/底座的起升/下放模拟装置，其中主控模块还包括有如下多个模拟系统：用于模拟陆地钻机井架/底座的起升/下放操作的装置、用于模拟陆地钻机起钻和下钻操作的装置、用于模拟陆地钻机钻进操作的装置、用于模拟陆地钻机事故应急操作的装置。

教师操作台主要用于教师对学员操作情况进行监控，对操作结果进行自动评判，打分。其中主控计算机用于完成上述系统主程序的执行，其包括用于存储和设置模拟参数的模块、用于模拟工艺程序的模块、用于控制图形、计算并绘制压井曲线的模块、用于成绩评定及学员管理的模块、采集前端设备参数的模块、控制前端控制台上显示仪表的模块以及执行机构。图形计算机用于环幕图形的处理和显示，两者间通过TCP/IP协议互联。

三通道环幕投影显示系统包括：投影机、工程环形投影幕和图像融合机。其中所述投影机为三台正投投影机，所述三台投影机、工程环形投影幕和图像融合机形成边缘融合投影系统。图像融合机中包括有几何矫正模块、边缘融合模块、颜色校正模块。其中图像融合机将图形计算机产生的图像信息分配给三台投影仪，并进行边缘融合。所述边缘融合技术就是将一组投影机投射出的画面进行边缘重叠，并通过融合技术显示出一个没有缝隙、更加明亮，超大、超高分辨率的整幅画面，画面的效果如同是一台投影机投射的画面。当两台或多台投影机组合投射一幅画面时，会有一部分影像重叠，边缘融合的最主要功能就是把两台投影机重叠部分的灯光亮度逐渐调低，使整幅画面的亮度一致。

其中几何矫正模块包括：所述几何矫正模块用于修正投射图像的几何形状，以保证边缘融合控制能适应多种屏幕构型，优选为平面构型，柱面构型或球面构型，使投射到幕上的画面无几何失真。所述几何矫正模块包括下述子模块：利用经纬定位模块和激光阵列以点阵的方式对环形投影幕进行空间定位的模块；通过计算机的图形管理输出与环形投影幕上空间激光点阵形成等间隔的标准网格的模块；通过智能相继采集投影图像并输入计算机，并通过投影屏幕上的空间激光点阵与标准网格进行自动匹配从而得出投影仪图像与投影屏幕对应关系的模块；利用上述对应关系实现对输出的图像进行非线性几何矫正的模块。

其中边缘融合模块包括：用于将图像分割成若干规则图形的图像分割模块，以使若干规则图形分别由三个投影机进行投影，其中分割为若干规则图形的相邻图形边缘相互重叠部分图形的宽度为对应尺寸的5％以内，相邻图形边缘相互重叠图形同时出现在分割后的相邻图形的边缘；用于在整个图像上布置纵横交错的经线和纬线的经纬定位模块，其使在每个规则图形中的经线和纬线的颜色互不相同，并利用三个投影机将分割后的若干规则图形进行投影，调节投影机使相邻图形边缘相互重叠图形内的经线，纬线完成重叠；灰度调节模块，调节不同投影机的亮度Alpha值为100％的白色图像，通过灰度感光摄像头对非重叠图形部分进行感光信号采集，设置其灰度为α，将相邻图形边缘相互重叠图形的亮度下调，直到重叠灰度β和非重叠图形的灰度相等或误差小于0.5％，再将不同的投影机一并进行投影；

其中颜色矫正模块包括：使用智能相机测量出不同投影仪在投射相同亮度颜色时所产生的实际亮度的模块，对不同亮度下拍摄的照片进行处理以得出每台投影仪的颜色映射关系的模块；在每台投影仪投影显示前，设置不同屏幕的颜色表，产生颜色值的映射以使不同投影仪投射出的同一种颜色相似的模块。

其中，上述投影机为高分辨率投影机，上述工程环形投影幕可以为LED/LCD环形显示屏。

陆地钻机安装操作模拟系统还可以对事故及复杂情况进行模拟，主要模拟钻井过程中常见的故障及复杂情况。主控计算机产生事故，要求培训学员通过模型反应出的现象判断事故类型，并正确处理事故。主要模拟的事故有：粘附卡钻模拟流程、沉砂卡钻模拟流程、泥包卡钻模拟流程、公锥打捞模拟流程、落物磨铣模拟流程。其工艺流程如图20至图24所示。

根据上述陆地钻机安装操作模拟系统的主要部件，其三维动画模型的生成方法如下：

第一步，素材采集，前期在钻机安装工地现场进行视屏及照片素材的采集，钻机实际安装的每个步骤都通过摄像机进行全程拍摄；

第二步，建模，通过采集到的素材进行3D建模工作；模型的尺寸完全按照实际钻机物件的尺寸等比例制作；为了确保动画质量，对模型进行细化；

第三步，模型动作，3D模型制作完成后，根据安装步骤及流程，开始进行3D模型的动作调整工作，从第一步画基线图开始，之后每一个物件的安装包括吊车的动作调整，物件安装到位的动画以及上销子的动作调整；

第四步，模型贴图及材质，模型的贴图及材质完全按照真实钻机的光泽与色彩制作，保证动画中每个物件都与实际情况相同，然后将这些材质赋予已经建好的模型；

第五步，背景设置，动画中钻机安装地点选择在荒漠进行，所以选用了低矮的岩石及沙漠作为背景；第六步，灯光设置，为了模拟真实环境下的光照，让整个钻机安装场景的光影效果更加真实，在整个场景中制作了上百展的灯光整列，用来模拟天空的光照及太阳的照射；

第七步，镜头设置，镜头对准的位置既为动画展现到屏幕上的部分，为了保证看清每个部件的安装过程，镜头设置为对准正在安装的部件，上销子等细小的物体时，镜头拉近给予特写；

第八步，整合，在完成素材采集，建模，模型动作，模型贴图及材质，背景设置，灯光设置，镜头设置之后，将整个场景整合到一起，既包括从画基线开始，每一个部件的安装，到最后底座的起升完毕的全过程；

第九步，渲染，将整合好的场景根据设置好的镜头开始渲染成图片，一秒钟的动画设置为25张图片，图片分辨率设置为2560X768；渲染机为60台服务器组成的渲染农场，通过24小时不间断的渲染，耗时45天渲染完毕，总计渲染高精细图片192000张；

第十步，配音、背景音乐及音效，配音聘请专业配音演员进行录制，包括每一步安装步骤及井架起升时的解说，背景音乐配合不同的安装步骤，选用不同调子的背景音乐；并在部件吊装到位，大锤敲销子等位置配以相应的音效；

第十一步，后期合成，将渲染好的192000张图片导入合成机，合成完整的视屏动画，添加解说的中英文字幕，并将配音，背景音乐及音效同时合成到视频中；为了保证质量，合成后输出的视频格式为无压缩的avi文件，整个文件为1.3TB；

第十二步，转压为发布格式，为了方便播放，需要将1.3TB大的原始视频文件转压；设置为32000Kbps码率，WMV8格式，编码器为FFmpeg；转压之后的最终文件为29G；播放流畅，画质得到最大程度的保护。

附图说明

图1为本发明的系统硬件结构图

图2为本发明的司钻操作台正面控制面板主视图

图3为本发明的司钻操作台侧面控制面板主视图

图4为本发明的顶驱机械控制面板主视图

图5为本发明的操作台控制关系示意图

图6为本发明的钻机井架/底座模型工作原理图

图7为本发明的控制系统总体结构图

图8为本发明的井架起升工艺流程图

图9为本发明的底座起升工艺流程图

图10为本发明的底座下放工艺流程图

图11为本发明的井架下放工艺流程图

图12为本发明的正常下钻工艺流程图

图13为本发明的下钻遇阻工艺流程图

图14为本发明的正常起钻工艺流程图

图15为本发明的起钻遇卡工艺流程图

图16为本发明的正常钻进接立柱流程图

图17为本发明的憋跳下的钻进流程图

图18为本发明的高压地层钻进流程图

图19为本发明的低压地层钻进流程图

图20为本发明的粘附卡钻模拟流程图

图21为本发明的沉砂卡钻模拟流程图

图22为本发明的泥包卡钻模拟流程图

图23为本发明的公锥打捞模拟流程图

图24为本发明的落物磨铣模拟流程图

具体实施方式

本发明提供了一种用于ZJ70D陆地钻机的陆地钻进安装操作模拟系统的钻机井架底座的起升下放模型，陆地钻机安装操作模拟系统包括：司钻操作台、钻机模型、教师操作台及三通道环幕投影显示系统。

司钻操作台包括机箱、内部控制板和参数计算机，所述的机箱的正面设有司钻操作台正面控制面板，机箱的一个侧面设有司钻操作台侧面控制面板，机箱的另一个侧面设有顶驱机械控制面板以及缓冲液缸的控制面板。其中在司钻操作台正面控制面板上设置有电源按钮8、开机按钮7、气喇叭开关6、防碰释放按钮5、悬重缓冲阀19、钻压缓冲阀17、吊钳扭矩阻尼器14、立管压力阻尼器15、捞刹滚筒离合、输入轴惯刹控制开关、换档控制开关、猫头控制开关、风动旋扣控制开关、滚筒高低速开关、油缸选择开关、底座液压开关、驻车制动开关以及紧急制动开关；还包括显示表组，其中所述显示表组包括气源压力表2、冷却水压表、绞车油压表3、转盘油压表4、转盘扭矩表13、泵压表、吊钳扭矩表16、左钳压力表9、右钳扭矩表10、安全钳压力表12、猫头压力表1、钻井扭矩表、转速表、指重表18、转盘电流表、锁档压力表以及过卷压力表，具体结构布置如附图2所示；司钻台侧面控制面板上设置指配开关、发电机急停按钮、整流急停按钮、测试急停按钮、PLC/旁路开关、电磁涡流刹车开关、转盘正反转选择开关、绞车正反转选择开关、1号泥浆泵开关、2号泥浆泵开关、3号泥浆泵开关、低压报警器开关，具体结构布置如附图3所示；

司钻操作台的内部控制板包括司钻操作台第一可编程控制器PLC1和第二可编程控制器PLC2，上述可编程控制器PLC与参数计算机数据通信采用RS232协议进行通信，其中第一可编程控制器PLC1的CPU模块通过A/D模块分别与电源按钮、开机按钮、气喇叭开关、防碰释放按钮、悬重缓冲阀、钻压缓冲阀、吊钳扭矩阻尼器、立管压力阻尼器、捞刹滚筒离合、输入轴惯刹控制开关、换档控制开关、猫头控制开关、风动旋扣控制开关、滚筒高低速开关、油缸选择开关、底座液压开关、驻车制动开关以及紧急制动开关连接，通过PLC的开关量输入端口分别与指配开关、发电机急停按钮、整流急停按钮、测试急停按钮、PLC/旁路开关、电磁涡流刹车开关、转盘正反转选择开关、绞车正反转选择开关、1号泥浆泵开关、2号泥浆泵开关、3号泥浆泵开关、低压报警器开关进行连接；通过PLC采集司钻操作台上的各个开关，旋钮状态以模拟绞车的升降控制，转盘的转速控制，泥浆泵的调速控制；同时采集绞车离合器位置、绞车档位、转盘离合器位置、转盘档位、泵调节器位置、柴油机功率调节器位置；监测悬重、钻压、钻机气源压力、泥浆密度、泥浆粘度以及泥浆失水等参数，通过PLC的控制使得司钻操作台实现对井架/底座的起升控制、对钻盘的转速控制以及对泥浆泵的调速控制。

其中顶驱机械控制面板上设置有急停按钮60、吊环中位按钮82、复位/静音按钮70、吊环回转选择开关83、内防喷器开关87、液压泵开关61、锁紧销开关、背钳选择开关64、吊环倾斜选择开关66、刹车选择开关68、辅助操作开关、风机选择开关65、电机选择开关67、操作选择开关69、旋转方向选择开关71；缓冲液缸的控制面板上设置有左右液缸选择手柄、液缸压力选择手柄以及液缸伸出/缩回控制手柄，具体结构布置如附图4所示；其中前端操作台的内部控制板的第二可编程控制器PLC2的CPU模块通过A/D模块分别与急停按钮、吊环中位按钮、复位/静音按钮连接，通过PLC的开关量输入端口分别与吊环回转选择开关、内防喷器开关、液压泵开关、锁紧销开关、背钳选择开关、吊环倾斜选择开关、刹车选择开关、辅助操作开关、风机选择开关、电机选择开关、操作选择开关、旋转方向选择开关进行连接以实现对顶驱进行控制。

其中缓冲液缸的控制面板上设置有左右液缸选择手柄、液缸压力选择手柄以及液缸伸出/缩回控制手柄；其中司钻操作台的内部控制板的第二可编程控制器PLC2的CPU模块通过A/D模块分别与左右液缸选择手柄、液缸压力选择手柄以及液缸伸出/缩回控制手柄连接以对缓冲液缸进行控制。

参数计算机作为分布式的上位机完成整个系统的数据采集与控制，主控计算机和图形计算机完成系统主程序的执行和环幕图形的处理和显示，各台计算机通过TCP/IP协议互联。司钻操作台和钻机模型之间的前端数据采集及控制由SIEMENSS7-200PLC完成，并连接构成西门子PPI网络。PLC与参数计算机数据通信采用RS232协议。其中该参数计算机具有完成从PLC获取前端硬件信息后，将信息发送给主控计算机的通信模块，其中通信模块还将主控计算机发送过来的信息通过PLC传输给前端硬件加以显示。

钻机模型包括井架模型和底座模型，井架模型包括井架和井架核心控制机。其中井架为前开口型井架，由主体、人字架及附件组成，附件主要有二层台、死绳稳定器、笼梯。井架主体由左上段、右上段、左中上段、右中上段、左下段和右下段及背横梁、斜拉杆、连接架组成一个前开口型钢架结构，主体的调整固定是由两个卡销完成。人字架是由左、右前腿，左、右后腿及横梁等组成的门形结构，用来起放和支靠井架。起升装置由起升大绳、高支架、低支架和游车大钩支架组成。井架采用人字架起升方式，依靠钻台面绞车的动力，通过快绳、大钩拉动起升大绳，实现井架起升，井架起升时为了能够使井架平稳的靠放在人字架上，同时下放井架时又能使井架重心前移，从而依靠井架本身自重下落，在人字架上设有缓冲装置，通过缓冲装置的伸缩来实现。

井架核心控制机选用西门子S7-200系列可编程控制器直接控制司钻操作台上的操作按钮对应的物理量，以参数计算机作为上位机，由教师控制机对绞车控制台及前端各PLC模块进行统一管理。整个系统构成一个资源共享、任务分担的分布式控制系统。各控制台之间的通信采用西门子专用PPI通讯协议。

底座模型包括底座和底座核心控制机，其中底座主要由底座主体、起升装置、液压缓冲装置组成，底座采用平行四边形机构的运动原理，从而实现了高台面设备的低位安装。采用绞车动力，利用游车大钩使底座从低位整体起升到工作位置。底座主体分为上、中、下三层：上层为钻台面部分，用来安装钻台面的设备，通过销子连接组成，下层为底座基座部分，由左前基座与左后基座、右前基座与右后基座分别用销子连接成左、右两个部分。左、右两个部分之间的连接构件有连接梁、连接架和斜撑。中间层为支撑部分，位于上、下层之间，起支撑钻台面和起放底座作用。分别由人字架前腿、人字架后腿、前立柱、后立柱、斜立柱组成，用销子与上、下层连接。人字架由前腿及后腿两部分组成，起升大绳的一端固定在人字架后腿上，人字架在整个底座起升的过程中起到支撑的作用。起升大绳两端装有套环，另有参与起升的1组滑轮固定在人字架后腿上。所述钻井模型还包括防护装置组，其中防护装置组包括实现钻机井架天车防碰功能的钻机井架天车防碰装置、实现防钻机井架过度起升功能的防钻机井架过度起升装置、实现防钻机井架过度下放功能的防钻机井架过度下放装置、实现防钻机底座过度起升功能的防钻机底座过度起升装置、实现防钻机底座过度下放功能的防钻机底座过度下放装置、实现防钻机大钩过度下放功能的防钻机大钩过度下放装置。

底座核心控制机选用西门子S7-200系列可编程控制器直接控制司钻操作台上的各个物理量(应该是各个开关按钮吧)，以参数计算机作为上位机，由教师控制机对绞车控制台及前端各PLC模块进行统一管理。整个系统构成一个资源共享、任务分担的分布式控制系统。各控制台之间的通信采用西门子专用PPI通讯协议。

为实现模拟培训系统的可重用性，钻机井架底座模型安装一定的保护装置，包括钻机井架天车防碰装置、防钻机井架过度起升装置、防钻机井架过度下放装置、防钻机底座过度起升装置、防钻机底座过度下放装置、防钻机大钩过度下放装置。为实现井架底座的起升和下放并受控于司钻操作台，系统采用步进电机来实现绞车功能。

陆地钻机安装操作模拟培训系统的主控计算机必须持续不断的与前端硬件进行通信，以获取前端的设备状态，也就是获取培训学员的操作过程；实时获取前端硬件的设备状态后，经过主控计算机处理，驱动图形软件产生与硬件设备操作同步的动画过程；同时，还设置有硬件校正模块，对如旋钮，手柄，脚油门等产生连续数值的硬件进行校正，已满足用户的使用习惯，仿真现场操作触感。

在模型中，所有数学模型的建立及参数确定，都基于以下假设：

1)、钻井液环空携岩能力Lc≥0.5；环空钻屑浓度Ca＜0.09；环空流态稳定参数值Z≤井眼稳定值Z值。

2)、所用通用钻速方程是建立在地层统计可钻性的基础上的，它反映了不均质地层可钻性的宏观规律。同时假设影响钻速的钻压指数、转速指数、水力参数、钻井液密度差与地层宏观性等这些单因素是互不影响的独立变量的基础上建立起来的函数关系。

3)、钻井中发生溢流时，单位时间内进入环空的泥浆和气体形成的混气泥浆是均匀混合的。在这种假设下，我们可以将单位体积的混和泥浆中的气体含量看成是相等的。

4)、发现溢流后，应及时停泵关井。在井内压力平衡前，地层气体仍然会不断地进入井内。因此，假设从停泵关井到关井稳定这段时间内，井内形成一段连续的纯气柱；且在压井过程中，此连续气柱不被破坏。

5)、气体从地层中进入井筒符合达西定律。

6)、若进入井内的溢流为气体，则假设气体溢流在环空内上升时要膨胀，其膨胀过程符合气体状态方程，且忽略气体滑脱现象。

7)、假设井内的地温梯度为一常数，则：

井底温度＝地温梯度×井深+井口温度。

由于本模型主要用于模拟培训，因此，在计算时间、计算精度和和准确度发生冲突时，原则上以保时间为主，而将过分复杂的数学模型进行了适当简化，但保证定性方面的准确性。

(一)钻进过程模型

1)、钻速方程

$>V=\frac{131.27}{{5.5076}^a{60}^{b}0.10{26}^c}\times W^a\times N^b\times H_{\mathrm{EI}}^c\times e^{d({\rho }_m-{\rho }_p)}$>

式中：

a--钻压指数($>a=0.5366+0.1{993}^{k_d}$>)

b--转速指数($>b=0.9250-{0.0375}^{k_d}$>)

c--地层压力指数()

d--钻井液密度差系数()

k_d--地层统计可钻性(k_d＝0.00165H+0.635)

W--比钻压(KN/mm)

N--转速(rpm)

H_EI--有效钻头比水功率(kw/mm²)

ρ_m--实际或设计泥浆密度(g/cm³)

ρ_p--地层压力当量密度(g/cm³)

V--机械钻速(m/h)

2)、有效钻头比水功率的计算

$>H_{\mathrm{EI}}=10.95\frac{{\rho }_m{Q}^3}{d_e^4{D}_b^2}$>

式中：

H_EI--有效钻头比水功率(kw/mm²)

ρ_m--实际或设计泥浆密度(g/cm³)

Q--排量，升/秒

D_b--钻头直径，厘米

d_e--喷嘴当量直径，厘米

(j₁，j₂，j₃喷嘴直径，厘米)

(二)溢流模型

1)、溢流过程模拟

发生溢流时，从地层中进入井筒内的气体量增加，井底压力将不断减小，气体进入速度将不断增加，该过程中所有参数的变化都是时间的连续函数。为此，假如在一个相当小的时间间隔Δt内，进气量满足二次线性方程。

(1)气体流量计算

$>Q_{\mathrm{gS}}=C(P_P^2-P_b^2)$>

式中：

Q_gs--对应于P_b的标准状态下的气体渗流量，米3/秒

P_P，P_b--地层、井底有效压力，千帕

C--渗流系数，米3/千帕·秒(0.2)

在j时刻Δt时间内：$>Q_{\mathrm{gs}\left(j\right)}=C[P_{p\left(j\right)}^2-P_{b(j-1)}^2]$>

(2)每段混合物长度ΔH_ml×(j)(j＝1，2，3，……n-1)

ΔH_ml×(j)＝{Q[P_(j)-P_(j-1)]+U_jQ_gs(j)ln[P_(j)/P_(j-1)]}/(gρQ)

式中：

Q--泥浆排量，米3/秒

$>U_j=\frac{Z_j{T}_j{P}_s}{Z_s{T}_s},$>千帕

P_(j)--第j段混合物底部压力，千帕

P_(j-1)--第j段混合物顶部压力，千帕

ρ--泥浆密度，克/厘米3

g--重力加速度，米/秒2

(3)环空混合物总长度

$>H_{\mathrm{mi}\times \left(n\right)}=\underset{j=1}{\overset{n}{\Sigma }}{\mathrm{\Delta H}}_{\mathrm{ml}\times \left(j\right)}$>

(4)井内溢流量

$>V_K=\left[\underset{j=1}{\overset{n}{\Sigma }}{Q}_{\mathrm{gs}\left(j\right)}\right]\mathrm{\Delta t}$>

(5)每段混合物密度确定

式中：

--混合物中泥浆体积分量，

A_a--该溢流段环空横截面积，毫米2

--混合物中天然气体积分量，

ρ_g--天然气密度，克/厘米3

因为ρ_g远小于ρ，所以上式可改写为：

2)、关井溢流过程模拟

关井过程实际上是井底压力恢复的过程。刚关井时，由于井底压力未平衡地层压力，地层流体还要继续进入井筒，进入的高压气体把井筒环空混合物压缩，使套压和立管压力不断增加。随着关井时间的延长，井底压力逐渐增加，地层流体进入速度逐渐减少，直到最后井底压力平衡地层压力。关井过程中，无论是井筒还是地层，所有参数都是时间函数。因描述这一过程的数学模型及其计算方法很复杂，在此不作详述。下面仅给出关井稳定后井底混合物长度等有关参数计算公式。

(1)关井稳定后井底混合物长度

$>H_{\mathrm{mixO}}=[\mathrm{n\Delta P}+\underset{j=1}{\overset{n}{\Sigma }}{U}_j\frac{Q_{\mathrm{gs}\left(j\right)}}{Q}\ln \frac{P_P-(n-j)\mathrm{\Delta P}}{P_P-(n-j+1)\mathrm{\Delta P}}]/\mathrm{g\rho }$>

式中：

ΔP＝gρQΔt/A_a

n--环空中所分混合物的段数

(2)关井稳定后井底纯气柱的长度

H_mlx(n+1)＝H_mlxO-H_mlx(n)

(三)气体膨胀模型

1)、气体状态方程

$>\frac{\mathrm{PV}}{\mathrm{ZT}}=\frac{P_s{V}_s}{Z_s{T}_s}$>

式中：

P_s--标准状态下的压力，千帕

V_s--标准状态下的体积，米3

Z_s--标准状态下的压缩系数

T_s--标准状态下的温度，°K

P--压力，千帕

V--气体体积，米3

T--温度，°K

Z--在温度为T，压力为P的条件下的压缩系数

我们只要知道了某时刻的压力，温度以及压缩系数，就可以求得此时的气体体积。

2)、气体溢流重量在环空内产生的压力

根据气体在环空内上升过程中气体重量不变，用气体状态方程求得气柱在压井某时刻的密度为：

$>{\rho }_g=\frac{Z_s{T}_s{\rho }_s{P}_x}{Z_x{T}_x{P}_s}$>

式中：ρ_s，P_s，T_s，Z_s--分别表示标准状态下的气体密度，压力，温度及压缩系数，T_x--气体上升到某一时刻气柱中点地层温度，°K

则气柱重量造成的压力为：

$>P_w=9.8{\rho }_g{H}_x=\frac{9.8P_x{Z}_s{T}_s{\rho }_s}{Z_x{T}_x{P}_s}$>

将气体高度用气体体积V_x(米3)和横截面积A_a(米3)表示，则：

$>P_w=9.8\frac{P_x{Z}_s{T}_s{\rho }_s{V}_x}{P_s{Z}_x{T}_x{A}_a}$>

式中A_a为气体所在环空段的横截面积，是要变化的；但为了计算方便，可将A_a的值取为整个环空的平均横截面积，则气体重量造成的压力便是一个常数。因这个压力的值本来就是很小的，这样简化处理后引起的误差可不计。

3)、天然气压缩系数

引用Kenneth，R.Hall提出的公式经简化后，得以下计算公式来求Z_x值：

$>Z=1+(0.3156-\frac{1.0467}{T_r}-\frac{0.5783}{{T_r}^3})W+(0.5353-\frac{0.6123}{T_r})W^2+W^2\frac{0.6815}{{T_r}^3}$>

式中：

$>W=0.27\frac{P_r}{{\mathrm{ZT}}_r}$>

对比压力：

$>P_r=\frac{P}{49.9-3.7{\rho }_g}$>

对比温度：

$>T_r=\frac{T}{49.9-3.7{\rho }_g}$>

上式是一个隐含格式，要用一个精确的表达式将压缩系数表达出来是比较困难的，可以用试算法求出压缩系数，其解法为：先假设一个初始压缩因子Z₀，计算出P_r、T_r，再求出W，最后再计算出Z，若|Z-Z₀|≤ε(ε是精度，一般取0.0001)，则说明假设的Z₀就是所要求的压缩因子；若|Z-Z₀|＞ε，则说明需要重新假设Z₀，再计算Z。直至|Z-Z₀|≤ε满足为止。

(四)循环压力计算模型

1)、钻头压耗

$>P_b=\frac{\rho Q^2}{20C^2{A}_0^2}$>

式中：

P_b--钻头压降，MPa；

ρ--泥浆密度，克/厘米3；

Q--通过钻头喷嘴的泥浆排量，升/秒；

A₀--喷嘴出口截面积，厘米2

C--喷嘴流量系数(0.98)

2)、钻杆内压耗：

$>P_l=B\frac{{\rho }^{0.8}{\eta }^{0.2}{L}_p{Q}^{1.8}}{d^{4.8}}$>

式中：

P_l--钻杆内压耗，Mpa；

ρ--泥浆密度，克/厘米3；

η--泥浆塑性粘度，帕秒；

d--钻杆内径，厘米；

B--常数，内平钻杆B＝0.51655

Q--泥浆流量，升/秒；

L_p--钻杆总长，米。

3)、钻杆外环形空间压耗

$>P_l=0.57503\frac{{\rho }^{0.8}{\eta }^{0.2}{L}_p{Q}^{1.8}}{{(D-D_0)}^3{(D+D_0)}^{1.8}}$>

式中：

P_l--钻杆外环形空间压耗，Mpa；

ρ--泥浆密度，克/厘米3；

η--泥浆塑性粘度，帕秒；

D，D₀--井径和钻杆外径，厘米；

Q--泥浆流量，升/秒；

L_p--钻杆总长，米。

4)、钻铤内部压耗

$>P_l=0.51655\frac{{\rho }^{0.8}{\eta }^{0.2}{L}_c{Q}^{1.8}}{d_c^{4.8}}$>

式中：

P_l--钻铤内部压耗，Mpa；

ρ--泥浆密度，克/厘米3；

η--泥浆塑性粘度，帕秒；

d_c--钻铤内径，厘米；

Q--泥浆流量，升/秒；

L_c--钻挺总长度，米。

5)、钻铤外环空压耗

$>P_l=0.57503\frac{{\rho }^{0.8}{\eta }^{0.2}{L}_c{Q}^{1.8}}{{(D-D_c)}^3{(D+D_c)}^{1.8}}$>

式中：

P_l--钻铤外环形空间压耗，Mpa；

ρ--泥浆密度，克/厘米3；

η--泥浆塑性粘度，帕秒；

D，D_c--井径和钻铤外径，厘米；

Q--泥浆流量，升/秒；

L_c--钻挺总长度，米。

(五)钻具提升模型

1)、起下钻时钻柱受力模型

起钻：

$>a(\Sigma q_i{l}_i-\frac{F_f}{g})=F-\mathrm{g\Sigma }{q}_i{l}_i-F_m+F_f-F_k$>

下钻：

$>a(\Sigma q_i{l}_i-\frac{F_f}{g})=\mathrm{g\Sigma }{q}_i{l}_i-F_m-F_f-F_k$>

式中：

F--大钩提升力牛顿

F_m--刹把产生的摩擦力(或制动力)牛顿

F_f--浮力牛顿

F_f＝ρ(∑q_il_i)ρ_a

a--钻柱的加速度米/秒2

q_i--钻柱的单位质量千克/米

l_i--某段钻柱的长度米

ρ--泥浆密度克/厘米3

ρ_a--某段钻柱密度克/厘米3

F_k--钻柱在井内的摩擦力牛顿

g--重力加速度米/秒2

2)、起下钻时提升速度模型

V_pt(i)＝V_pt(i-1)+aΔt

式中：

Δt--计算时取时间步长，秒

V_pi(i)--t_(i)时刻钻柱速度，米/秒

刹把的作用是产生一个摩擦力，以阻止井内钻柱的运动，因此，将刹把作用考虑在0～1之间，即当刹把完全压下时，其刹把作用为1，表示将绞车刹死；当刹把完全抬起时，其刹把作用为0，表示将刹带完全松开。这个在0～1之间的刹车作用(刹车作用就是刹带与刹车鼓产生的摩擦力)符合绞车刹车鼓摩擦模型。

(六)钻机井架/底座的起升/下放模型

井架起升下放模型

井架起升受力分析：井架起升时，整体绕底部铰支点0旋转上升，总体受力分析如下：

2F·(b+c)+P·a＝G₁·L₁·cos(α+α₁)+G₂·L₂·cos(α+α₂)

式中：

a--为快绳拉力对旋转支点0的力臂

b、c--分别为人字架滑轮两侧起升大绳拉力对支点0的力臂

L₁、L₂--井架重心与天车重心到支点0的距离

α--为井架起升角度(0～90度)

α₁--为井架重心与支点0连线与井架下方轮廓线的夹角

α₂--为天车重心与支点0连线与井架下方轮廓线的夹角

G₁--为井架自重

G₂--为天车自重

P--为快绳拉力

F--为起升大绳拉力

①计算力臂b与起升角α的关系式：其中将起升装置简化为一平面运动机构，人字架滑轮简化为一定点。

$>b=S_2·\sin \left(\arccos \frac{s_2-s_1·\cos (A-\alpha )}{\sqrt{{s_1}^2+{s_2}^2-2s_1·s_2·\cos (A-\alpha )}}\right)$>

式中：

S₁、S₂--为结构固定参数

A--为井架平放时，起升大绳之间的角度

α--为井架起升角度(0～90度)

②计算力臂c与起升角α的关系式：将井架侧边导向滑轮简化为一定点。

$>c=S_3·\sin \left(\arccos \frac{S_3-S_1·\cos (B-\alpha )}{\sqrt{{S_1}^2+{S_3}^2-2S_1·S_3·\cos (B-\alpha )}}\right)$>

式中：

S₃--为结构固定参数

B--为井架平放时，起升大绳之间的角度

α--为井架起升角度(0～90度)

③计算力臂a与起升角α的关系式：将井架侧边导向滑轮简化为一定点。

$>a=S_5·\sin \left(\arccos \frac{S_5-S_4·\cos (C-\alpha )}{\sqrt{{S_4}^2+{S_5}^2-2S_4·S_5·\cos (C-\alpha )}}\right)$>

式中：

S₄、S₅--为结构固定参数

C--为井架平放时，起升大绳之间的角度

α--为井架起升角度(0-90度)

④计算起升大绳拉力F、快绳拉力P与起升角α的关系式：做为初步计算，忽略了空间小角度、绳索的变形以及游车、大钩的重力。

$>F=\frac{12P}{2\cos \beta }=\frac{6P}{\cos \left(\arcsin \frac{h}{\sqrt{2}h+L_o-\sqrt{{S_1}^2+{S_2}^2}-2S_1·S_2·\cos (A-\alpha )}\right)}$>

式中：

F--为起升大绳拉力F

P--为快绳拉力

α--为井架起升角度(0～90度)

L--为井架起升到α角度时，该段起升大绳的长度

h--为井架顶端到地面的垂直高度

S₁、S₂--为结构固定参数

⑤计算起升力P与起升角α的关系式：

式中：

G₁--为井架自重

G₂--为天车自重

P--为快绳拉力

α--为井架起升角度(0-90度)

L--为井架起升到α角度时，该段起升大绳的长度

h--为井架顶端到地面的垂直高度

S₁、S₂、S₃、S₄、S₅--为结构固定参数。

教师操作台具有主控计算机和图形计算机，其中该主控计算机具有主控模块，该主控模块用于与通信模块进行通信，实时获得硬件设备状态；所述主控计算机还包括如下多个钻机模型的模拟装置：钻机模型钻进工艺模拟装置、钻机模型溢流模拟装置、钻机模型气体膨胀模拟装置、钻机模型循环压力计算模拟装置、钻机模型钻具提升模拟装置以及钻机模型的钻机井架/底座的起升/下放模拟装置，其中主控模块还包括有如下多个模拟系统：用于模拟陆地钻机井架/底座的起升/下放操作的装置、用于模拟陆地钻机起钻和下钻操作的装置、用于模拟陆地钻机钻进操作的装置、用于模拟陆地钻机事故应急操作的装置。

教师操作台主要用于教师对学员操作情况进行监控，对操作结果进行自动评判，打分。其中主控计算机用于完成上述系统主程序的执行，其包括用于存储和设置模拟参数的模块、用于模拟工艺程序的模块、用于控制图形、计算并绘制压井曲线的模块、用于成绩评定及学员管理的模块、采集前端设备参数的模块、控制前端控制台上显示仪表的模块以及执行机构。图形计算机用于环幕图形的处理和显示，两者间通过TCP/IP协议互联。

三通道环幕投影显示系统包括：投影机、工程环形投影幕和图像融合机。其中所述投影机为三台正投投影机，所述三台投影机、工程环形投影幕和图像融合机形成边缘融合投影系统。图像融合机中包括有几何矫正模块、边缘融合模块、颜色校正模块。其中图像融合机将图形计算机产生的图像信息分配给三台投影仪，并进行边缘融合。所述边缘融合技术就是将一组投影机投射出的画面进行边缘重叠，并通过融合技术显示出一个没有缝隙、更加明亮，超大、超高分辨率的整幅画面，画面的效果如同是一台投影机投射的画面。当两台或多台投影机组合投射一幅画面时，会有一部分影像重叠，边缘融合的最主要功能就是把两台投影机重叠部分的灯光亮度逐渐调低，使整幅画面的亮度一致。

其中几何矫正模块包括：所述几何矫正模块用于修正投射图像的几何形状，以保证边缘融合控制能适应多种屏幕构型，优选为平面构型，柱面构型或球面构型，使投射到幕上的画面无几何失真。所述几何矫正模块包括下述子模块：利用经纬定位模块和激光阵列以点阵的方式对环形投影幕进行空间定位的模块；通过计算机的图形管理输出与环形投影幕上空间激光点阵形成等间隔的标准网格的模块；通过智能相继采集投影图像并输入计算机，并通过投影屏幕上的空间激光点阵与标准网格进行自动匹配从而得出投影仪图像与投影屏幕对应关系的模块；利用上述对应关系实现对输出的图像进行非线性几何矫正的模块。

其中边缘融合模块包括：用于将图像分割成若干规则图形的图像分割模块，以使若干规则图形分别由三个投影机进行投影，其中分割为若干规则图形的相邻图形边缘相互重叠部分图形的宽度为对应尺寸的5％以内，相邻图形边缘相互重叠图形同时出现在分割后的相邻图形的边缘；用于在整个图像上布置纵横交错的经线和纬线的经纬定位模块，其使在每个规则图形中的经线和纬线的颜色互不相同，并利用三个投影机将分割后的若干规则图形进行投影，调节投影机使相邻图形边缘相互重叠图形内的经线，纬线完成重叠；灰度调节模块，调节不同投影机的亮度Alpha值为100％的白色图像，通过灰度感光摄像头对非重叠图形部分进行感光信号采集，设置其灰度为α，将相邻图形边缘相互重叠图形的亮度下调，直到重叠灰度β和非重叠图形的灰度相等或误差小于0.5％，再将不同的投影机一并进行投影；

其中颜色矫正模块包括：使用智能相机测量出不同投影仪在投射相同亮度颜色时所产生的实际亮度的模块，对不同亮度下拍摄的照片进行处理以得出每台投影仪的颜色映射关系的模块；在每台投影仪投影显示前，设置不同屏幕的颜色表，产生颜色值的映射以使不同投影仪投射出的同一种颜色相似的模块。

其中，上述投影机为高分辨率投影机，上述工程环形投影幕可以为LED/LCD环形显示屏。

陆地钻机安装操作模拟系统还可以对事故及复杂情况进行模拟，主要模拟钻井过程中常见的故障及复杂情况。主控计算机产生事故，要求培训学员通过模型反应出的现象判断事故类型，并正确处理事故。主要模拟的事故有：粘附卡钻模拟流程、沉砂卡钻模拟流程、泥包卡钻模拟流程、公锥打捞模拟流程、落物磨铣模拟流程。其工艺流程如图20至图24所示。

根据上述陆地钻机安装操作模拟系统的主要部件，其三维动画模型的生成方法如下：

第一步，素材采集，前期在钻机安装工地现场进行视屏及照片素材的采集，钻机实际安装的每个步骤都通过摄像机进行全程拍摄；

第二步，建模，通过采集到的素材进行3D建模工作；模型的尺寸完全按照实际钻机物件的尺寸等比例制作；为了确保动画质量，对模型进行细化；

第三步，模型动作，3D模型制作完成后，根据安装步骤及流程，开始进行3D模型的动作调整工作，从第一步画基线图开始，之后每一个物件的安装包括吊车的动作调整，物件安装到位的动画以及上销子的动作调整；

第四步，模型贴图及材质，模型的贴图及材质完全按照真实钻机的光泽与色彩制作，保证动画中每个物件都与实际情况相同，然后将这些材质赋予已经建好的模型；

第五步，背景设置，动画中钻机安装地点选择在荒漠进行，所以选用了低矮的岩石及沙漠作为背景；第六步，灯光设置，为了模拟真实环境下的光照，让整个钻机安装场景的光影效果更加真实，在整个场景中制作了上百展的灯光整列，用来模拟天空的光照及太阳的照射；

第七步，镜头设置，镜头对准的位置既为动画展现到屏幕上的部分，为了保证看清每个部件的安装过程，镜头设置为对准正在安装的部件，上销子等细小的物体时，镜头拉近给予特写；

第八步，整合，在完成素材采集，建模，模型动作，模型贴图及材质，背景设置，灯光设置，镜头设置之后，将整个场景整合到一起，既包括从画基线开始，每一个部件的安装，到最后底座的起升完毕的全过程；

第九步，渲染，将整合好的场景根据设置好的镜头开始渲染成图片，一秒钟的动画设置为25张图片，图片分辨率设置为2560X768；渲染机为60台服务器组成的渲染农场，通过24小时不间断的渲染，耗时45天渲染完毕，总计渲染高精细图片192000张；

第十步，配音、背景音乐及音效，配音聘请专业配音演员进行录制，包括每一步安装步骤及井架起升时的解说，背景音乐配合不同的安装步骤，选用不同调子的背景音乐；并在部件吊装到位，大锤敲销子等位置配以相应的音效；

第十一步，后期合成，将渲染好的192000张图片导入合成机，合成完整的视屏动画，添加解说的中英文字幕，并将配音，背景音乐及音效同时合成到视频中；为了保证质量，合成后输出的视频格式为无压缩的avi文件，整个文件为1.3TB；

第十二步，转压为发布格式，为了方便播放，需要将1.3TB大的原始视频文件转压；设置为32000Kbps码率，WMV8格式，编码器为FFmpeg；转压之后的最终文件为29G；播放流畅，画质得到最大程度的保护。