用于地下基础设施结构监测的主动式3D立体全景视觉传感器

摘要

本发明公开了一种用于地下基础设施结构监测的主动式3D立体全景视觉传感器，包括：用于为管道内壁提供管道断截面全景扫描光的全景激光光源，用于获取管道内壁全景激光扫描的切片图像的全方位视觉传感器，以及用于管道内壁照明的LED光源；所述的全景激光光源通过连接器同轴固定在全方位视觉传感器的顶部；所述的全景激光光源包括与连接器固定的底座，安装在底座上且为圆筒形的透明外罩，位于透明外罩一端的圆圈形激光发射器，位于透明外罩另一端并用于反射圆圈激光以形成全景激光的圆锥形镜面；所述的主动式3D立体全景视觉传感器还包括处理器，用于在全景激光扫描的切片图像上解析出激光投影位置信息，并进行3D建模。