VANET中基于INS和GNSS伪距双差的协作相对定位方法

摘要

本发明公开了VANET中基于INS和GNSS伪距双差的协作相对定位方法，该方法定位精度高，适用性好的车辆间协作相对定位方法。本发明涉及车辆在GNSS信号非盲区的定位问题，主要解决GNSS定位精度不高和适用性受限情况下的车辆相对定位问题。首先，通过车辆之间的V2V通信，共享被高精度里程仪修正后的INS提供的加速度信息以及车辆GNSS位置信息等，实现车辆之间的相应信息共享；其次，通过扩展卡尔曼滤波技术对经过V2V通信接收到的邻近车辆的信息和本车信息进行信息融合处理，得到了高精度的车辆间相对定位结果。