二重差タイトカップリング相対測位における外れ値検出手法の研究

摘要

近年，あらゆる機器がネットワークで繋がるIoT (Internet of Things)が科学技術の共通基盤となるとされ，超スマート社会「Society 5.0」においても，その活用について検討が進められている.IoTの活用は移動体の分野において多くの事例があり，自動車，建設機械，農業機械やロボットなどで，自動運転，ガイダンス機能などのアプリケーション開発の機運が高まりつつある.これら屋外での移動体ではその位置推定技術が重要な要素となっている.屋外における位置推定とレては，GPS, GLONASSなどを用いた衛星測位(GNSS: Global Navigation Satellite System)を用いることが一般的である.GNSSを用いたアプリケーションを例に挙げると，農業機械分野では衛星測位ガイダンスや自動操舵装置，建設機械分野ではICT活用工事などに応用され始めており，近年急速に伸び始めている.このGNSSもIoTを活用し，他端末と繋がることにより，高度化されることが期待されている.