用于抢先确定开采挖掘设备的载荷重量的方法和系统

摘要

提供一种用于抢先确定开采挖掘设备的载荷重量的方法和系统。具体地，提供一种方法，其中：扫描挖掘表面以产生挖掘表面轮廓；针对挖掘表面轮廓选择挖掘计划；基于开采挖掘设备的多个驱动信号，利用抢先载荷称重算法在挖掘表面上执行针对挖掘表面轮廓的挖掘计划；以及至少基于多个驱动信号、多个驱动信号的导数和挖掘表面轮廓来确定要由开采挖掘设备挖掘的材料的体积。

说明书

相关申请的交叉引用

根据35U.S.C§119(e)，本申请要求享有于2012年9月21日提交的美 国临时申请序列号61/704,110的权益，通过引用将其全部内容和主旨并入本 文。

背景技术

本公开涉及诸如人力操作和/或自主动力铲、吊斗铲(drag lines)等用于表 面矿区装载操作的重型设备，并且更具体地涉及在这样的设备上使用以测量 每个载荷中的挖掘的材料的净重量的系统。

在大型表面开采操作中，极大比例的挖掘设备被用于挖掘和装载材料。 通常用具有每铲数十吨的挖斗容量的动力铲来执行挖掘。

已经开发出在将动力铲挖斗中的材料转移至卡车时确定其净重量的测 量系统。然而，在确定载荷的净重量超出需要重量时，挖掘设备可能被强制 卸下一部分挖掘的材料，造成挖掘周期时间的增加，并且因此造成更高的总 体劳动和维护成本。

附图说明

图1图示根据实施例的用于抢先确定开采挖掘设备的载荷重量的示例性 流程图；

图2图示根据实施例的用于选择最优挖掘区域轮廓的示例性方法；

图3图示根据实施例的用于测量挖掘设备的驱动信号的示例性方法；

图4图示根据实施例的驱动信号测量的示例性方法；

图5图示示例性挖掘设备；

图6图示根据实施例的用于抢先确定载荷重量的示例性方法；

图7图示加入重新调整因子的示例性系统；

图8图示用于计算切力的示例性系统；以及

图9图示可以被用于实现挖掘开采设备的抢先载荷重量测量的示例性计 算机的示例性高级别框图。

发明内容

提供一种用于抢先确定开采挖掘设备的载荷重量的方法和系统。特别 地，提供一种方法，其中：扫描挖掘表面以产生挖掘表面轮廓；选择针对挖 掘表面轮廓的挖掘计划；基于开采挖掘设备的多个驱动信号，利用抢先载荷 称重算法在挖掘表面上执行针对挖掘表面轮廓的挖掘计划；以及至少基于多 个驱动信号、驱动信号的多个导数、多个所计算的信号以及挖掘表面轮廓来 确定要由开采挖掘设备挖掘的材料的体积。在一个实施例中，扫描挖掘表面 以产生挖掘表面轮廓包含使用多个传感器扫描在挖掘表面周围的环境，以及 利用图案分类和识别算法分析由多个传感器产生的数据，其中使用多个传感 器扫描在挖掘表面周围的环境包含确定可能干扰开采挖掘设备的活动的地 形以及确定可能干扰开采挖掘设备的活动的一个或多个对象，并且其中利用 图案分类和识别算法分析由多个传感器产生的数据包含决策树、贝叶斯网 络、神经网络、高斯处理、独立成分分析、自组织图或支持向量机中的至少 一种。在一个实施例中，选择针对挖掘表面轮廓的挖掘计划包含在包含多个 预定挖掘计划的数据库中搜索匹配挖掘表面轮廓的一个或多个挖掘计划，响 应于标识匹配挖掘表面轮廓的一个或多个挖掘计划，计算匹配挖掘表面轮廓 的一个或多个挖掘计划中的每个针对挖掘表面轮廓的成功可能性，以及从匹 配挖掘表面轮廓的一个或多个挖掘计划中选择具有最高计算成功可能性的 挖掘计划；其中从匹配挖掘表面轮廓的一个或多个挖掘计划中选择具有最高 计算成功可能性的挖掘计划包含响应于未能在数据库中标识匹配挖掘表面 轮廓的一个或多个挖掘计划，基于针对挖掘表面的挖掘表面轮廓产生挖掘计 划，以及将所产生的挖掘计划存储在数据库中。在一个实施例中，基于开采 挖掘设备的多个驱动信号，利用抢先载荷称重算法在挖掘表面上执行针对挖 掘表面轮廓的挖掘计划包含测量开采挖掘设备的多个驱动信号，其中测量开 采挖掘设备的多个驱动信号包含：测量起重机电机扭矩；以及通过比较与第 一时间相关联的第一起重机电机速度和与第二时间相关联的第二起重机电 机速度来测量起重机电机加速度，其中第一时间先于第二时间。在一个实施 例中，通过确定挖掘操作对多个驱动信号中的至少一个的影响来确定当开采 挖掘设备的挖斗在挖掘表面内时的挖斗中的材料的载荷，其中通过确定开采 挖掘设备相对于挖掘表面的位置、确定起重机电机速度的导数、确定起重机 位置、确定推压位置以及确定挖斗的位置，来确定开采挖掘设备的挖斗中的 材料的载荷。在一个实施例中，确定当开采挖掘设备的挖斗在挖掘表面内时 的挖斗中的材料的载荷还包含确定与开采挖掘设备的挖斗中的材料的量有 关的起重机电机速度的减少。

在一个实施例中，作为材料落入挖斗的结果，通过由扫描仪检测落入到 挖斗中的材料以及检测挖斗中的材料的额外增加，确定开采挖掘设备的挖斗 中的材料的附加载荷。

具体实施方式

提供一种用于抢先确定开采挖掘设备的载荷重量的方法和系统。

图1图示根据实施例的用于抢先确定开采挖掘设备的载荷重量的示例性 方法100。在步骤102，可以扫描挖掘表面以产生挖掘表面的轮廓。可以使 用适于提供对周围环境的扫描的多个传感器来扫描挖掘表面。可以将多个传 感器本地安放在开采挖掘设备或远程安放。远程安放的传感器可以经由有线 和/或无线收发器通信地耦合到设备。

扫描可以包含确定定义挖掘表面的多个参数，其中可以包括：要被铲开 采和/或采掘的材料静置角，一堆土制材料的粒度分布，一堆中的最大石头、 能够干扰铲的活动的对象和/或地形，以及/或者铲的区域内的车辆和/或与该 铲相关联的拖动机。

可以利用诸如决策树、贝叶斯网络、神经网络、高斯处理、独立成分分 析、自组织图和/或支持向量机等的图案分类和/或识别算法来分析由多个传 感器提供的信息。算法能够便于执行诸如图案识别、数据提取、分类和/或处 理建模等任务。算法能够适于提高性能和/或响应于算法遇到的过去和/或现 有的结果来改变其行为。

能够通过向算法提出输入的示例和对应的期望输出来适应性地训练算 法。例如，输入可以是与所检测到的对象或轮廓的标识相关联的多个传感器 读取。可以使用合成数据和/或提供在先前发生故障之前的组件有关的数据训 练算法。可以将算法应用于能够被视为某种形式的图案识别的几乎任何问 题。在某些示例性实施例中，算法可以被实现为软件、固件和/或硬件等。

要理解的是，诸如本体感受传感器这样的负责监视自我维护和控制内部 状态的多个传感器能够提供关于挖掘设备的很多种信息，诸如与挖掘设备相 关联的所测量的电机功率和/或扭矩等，从而确定和/或优化挖掘过程。来自 多个外感受性(例如接近度)传感器的信息可以被用于计算和/或确定挖掘表 面的二维和/或三维模型。挖掘表面的二维和/或三维模型能够被揭示给挖掘 设备的操作者或该挖掘设备的自主控制系统。

用于产生二维和/或三维挖掘表面轮廓和挖掘周期的现有方法导致产生 存储在数据库中的信息的大阵列。在这样的大阵列中搜索最优的挖掘表面轮 廓对系统增加复杂度。因此，提供一种用于产生挖掘表面轮廓和挖掘周期的 新颖的方法。在实施例中，定义挖掘表面的多个参数可以呈现为使用非线性 最小平方回归定义的等式。

在这样的方式呈现挖掘轮廓使挖掘表面轮廓和挖掘轨迹能够通过定义 等式的少量变量来分类。被呈现为等式的挖掘表面轮廓降低系统的复杂度， 降低产生挖掘表面轮廓和/或挖掘周期所需的处理功率，并且使挖掘表面轮廓 标识能够基本上是实时的。在一个实施例中，用于定义挖掘表面轮廓的等式 是多阶非线性多项式等式。特别地，可以利用求解最佳拟合等式的最小平方 方法来匹配表示挖掘表面轮廓的数据点的给出样本和挖掘轨迹。例如，可以 使用等式y＝0.0586x²+0.1227x+0.5264来定义挖掘表面轮廓，并且 可以使用等式y＝0.139x²-0.8678x+1.4306来定义挖掘轨迹。

回到图1，在步骤104，选择针对挖掘表面轮廓的挖掘计划。图2图示 用于选择最优挖掘表面轮廓的示例性方法。可以使用图2的示例性方法来产 生步骤104的挖掘表面轮廓。

在步骤202，可以搜索包含针对多个表面轮廓的多个预定挖掘计划的数 据库，以标识作为针对在扫描挖掘表面(例如步骤102)期间产生的挖掘表 面轮廓的最优匹配的挖掘计划。在实施例中，数据库可以包括在先前挖掘工 程期间产生的预定挖掘计划。在其他实施例中，数据库可以包括从多个新的 试运行收集的预定挖掘计划。如果针对所产生的挖掘表面轮廓的一个或多个 匹配挖掘计划位于数据库中，则方法200进行到步骤204，在步骤204中针 对所产生的挖掘表面轮廓确定针对所标识的匹配的成功可能性，并且基于针 对当前挖掘表面具有最高成功可能性的所标识的匹配来选择挖掘计划。在实 施例中，当面对新的挖掘表面轮廓时，可以基于指定的挖掘标准来选择适当 的挖掘轨迹。因为能够标识若干可能的轨迹，所以能够选择关于给定的挖掘 表面与最高成功概率相关联的挖掘计划。要理解的是，成功可能性可能依赖 于可应于所产生的挖掘表面轮廓的若干参数。例如，如果挖掘需要在非常短 的时间段内在忽视能量效率的情况下完成，则针对该工程具有高的成功可能 性的挖掘计划可以排除能量效率挖掘作为属性。在另外的示例中，如果挖掘 需要在具有能量效率的情况下完成，则针对该工程具有高的成功可能性的挖 掘计划可以排除挖掘速度作为属性。

如果针对所产生的表面轮廓的最优挖掘计划没有位于数据库中，则方法 200进行到步骤206，在步骤206，基于在步骤102的扫描期间确定的多个参 数，基于针对当前挖掘表面的所产生的挖掘表面轮廓来产生挖掘计划。在一 个实施例中，在扫描期间使用挖掘轨迹，以便计算必须使用所产生的挖掘计 划挖掘多少材料。特别地，挖掘轨道被用于从挖掘表面等式减去挖掘轨迹等 式，得到差分等式。然后，使用二次公式来确定差分等式的交叉点，并且集 成挖掘表面与确定的交叉点作为边界。

回到图1，在步骤106，根据针对所产生的挖掘表面轮廓的所产生的挖 掘来执行挖掘。在一个实施例中，在挖掘期间，利用对每个载荷进行抢先载 荷称重的方法。

在挖掘期间，期望知道当挖斗仍然在挖掘表面中时在挖斗中的材料的 量。在于2004年7月1日提交的标题为“System and Method for Load  Measuring By Motor Torque”的第2005/0034902号美国专利申请(通过引用 将其全部内容并入本文)中公开了通过电驱动信号进行载荷称重的现有方 法。然而，这些方法只能够在挖斗已经从挖掘表面取出之后确定载荷的重量。 换言之，单独利用驱动信号或者即使利用应变仪，不能在挖斗仍然在挖掘表 面中时确定挖斗中的载荷。若干因素可能造成测量中的错误，诸如挖掘表面 中的深度、采掘材料的碎片、掉落的材料、材料的密度等。

图3图示用于测量诸如电开采铲、吊斗铲、前端装载机和/或轮斗挖掘机 等挖掘设备的驱动信号的示例性方法300。在步骤302，可以根据实施例测 量多个驱动信号。

图4图示用于测量驱动信号的示例性方法。可以利用图4的示例性方法 来实现图3的步骤302。在步骤402，可以测量和/或确定起重机电机扭矩。 可以通过负责读取多个驱动信号的计算模块来测量起重机电机扭矩。起重机 扭矩传感器可以检测、测量和/或向处理器传送指示与起重机电机有关的扭矩 的信息。

在步骤404，根据实施例，可以通过起重机速度传感器来测量和/或确定 起重机电机速度。可以使用能够机械地、电子机械地、磁性地和/或光学地(等 等)耦合到挖掘设备的起重机的组件的设备来测量起重机电机速度，作为与 起重机有关的速度。要理解的是，可以例如经由转速计来测量起重机速度。 转速计可以是直接或间接地耦合到与起重机相关联的轴的机械设备、适于根 据从起重机的至少一部分反射的信号来确定速度的光学设备、适于测量与起 重机相关联的转子速度有关的电属性(诸如频率或转差速度)的电子设备和 /或适于检测与起重机速度有关的磁通量的变化的磁设备等。

在步骤406，可以测量和/或确定起重机电机加速度。在实施例中，可以 通过比较与第一时间相关联的第一起重机速度和与第二时间相关联的第二 起重机速度来确定起重机加速度。起重机加速度可以是线性加速度或角加速 度。在线性加速度的情况下，起重机加速度可以表示例如挖斗沿着诸如垂直 线这样的线的加速度。在角加速度的情况下，起重机加速度可以表示起重机 的转子或直接与其耦合的轴(亦即，在没有角速度改变机构的情况下)的加 速度。可以在估计动态扭矩时使用起重机加速度，以便改良地估计挖掘设备 的挖斗中的挖掘的材料重量。

在步骤408，可以确定和/或测量起重机电机速度的导数。在实施例中， 可以使用数字速度编码器来测量起重机电机速度。驱动控制系统接收起重机 电机速度测量，并且将其传送给被配置为确定载荷重量的处理器。

在步骤410，可以确定起重机位置。在实施例中，可以使用绝对位置编 码器来测量起重机位置。可编程逻辑控制器(PLC)系统接收起重机位置测 量，并且将其传送给被配置为确定载荷重量的处理器。在一个实施例中，确 定起重机位置可以包括确定相对于挖掘表面的挖斗位置(深度、角度、轨迹 等)。

在步骤412，可以确定推压位置。在实施例中，可以使用绝对位置编码 器来测量推压位置。PLC系统接收推压位置测量，并且将其传送给被配置为 确定载荷重量的处理器。在一个实施例中，确定推压位置可以包括确定相对 于挖掘表面的挖斗位置(深度、角度、轨迹等)。

回到图3，在步骤304，可以确定要挖掘的材料的体积。在实施例中， 可以基于结合所测量的驱动信号(例如起重机电机扭矩、起重机电机速度、 起重机电机加速度、起重机电机速度的导数、起重机位置和推压位置等)和 要从中挖掘材料的挖掘表面的轮廓来确定要挖掘的材料的体积。在实施例 中，使用视觉系统来确定挖掘表面轮廓和挖掘设备到挖掘表面的相对位置， 然后基于挖掘设备的所确定的挖掘轨迹来确定要挖掘的材料的体积，由此可 以确定要挖掘的材料的体积。

所确定的挖掘轨迹可以通过交叉参考在标题为“Method for an  Autonomous Loading Shovel”的美国专利7,578,079(通过引用将其全部内容 并入本文)中描述的挖掘算法并且监视挖掘功率、力、能量、扭矩、速度和 其他有关信号来证实。在实施例中，可以通过结合所列出的算法来确定作为 材料落入到挖斗中的结果的挖斗中的附加载荷。

在另外的实施例中，还可以通过用扫描仪检测落入挖斗中的材料并且经 由多个驱动信号来检测挖斗中的材料的额外增加来确定作为材料落入到挖 斗中的结果的挖斗中的附加载荷。要理解的是，可以通过结合多个算法来获 得更精确的结果，其中多个算法中的每个被独立地执行。

在步骤306，可以产生载荷重量算法以确定当挖斗仍然在挖掘表面中时 在挖斗中的材料的载荷。载荷重量算法通过确定驱动信号受挖操作影响的程 度来估计挖掘设备的挖斗中的材料的重量。在实施例中，对于给定量的扭矩， 给定量的载荷能够引起速度上的减小，其中速度上的减小能够与挖掘设备的 挖斗中的一定量的材料有关。

图5图示示例性挖掘设备。例如，假设挖掘设备的推压位置被锁定并且 起重机以圆形运动加速度到挖掘表面中，期待起重机加速，使得能够通过回 转的半径和实质上是惯性运动的速度来确定切力的量(挖斗将利用该切力加 入挖掘表面中的材料)。在挖斗与挖掘表面接触时，挖斗减速，并且挖斗减 速的速率是挖斗推进要挖掘的材料中有多深的结果。因此，加速度与扭矩的 量的相关性将给出挖斗中的质量的指示。

另外的示例，其中挖掘设备的推压位置未被锁定，基于挖掘设备的推压 是被推进到挖掘表面中、还是正在从挖掘表面拉出还是正在被起重机牵引， 来施加不同量的力。在所有列出的情况下，使用齿轮比和运动的相关几何形 状来引导所有必要的计算。

图6图示用于抢先确定在挖斗仍然在挖掘表面中时的挖掘设备的挖斗中 的材料的载荷重量的示例性方法。在实施例中，可以基于扭矩的量与由挖斗 中的材料的量造成的速度的减小之间的相关性来确定载荷重量。特别地，在 图6的示例性方法中，电机扭矩的量可以通过切力单元604来调节，然后传 播给多个乘法器632以基于正在被挖掘的材料的类型来校准切力计算结果。

在图6的示例性方法中，还可以通过起重机方向检测单元606基于起重 机速度的测量来检测起重机方向，以便确定起重机速度的导数。然后，起重 机速度的导数可以经过开关610传播，作为由多边形曲线块630实现的多项 式计算的参数之一以抢先确定载荷重量。开关610被配置为在检测到起重机 降下时终止计算。切力和材料校准的测量组合616可以是由多边形曲线块 630实现的多项式计算的至少一个其他参数。因此，可以使用输入给多边形 曲线块630的切力和材料校准的测量组合以及起重机速度的导数作为使用非 线性最小平方回归定义的等式中的参数以抢先确定载荷重量。

图7图示根据实施例的加入改变比例因子的示例性方法。可以使用改变 比例因子，使得在挖掘设备的整个开采周期维持起重机电机扭矩、起重机电 机速度、起重机电机加速度、起重机电机速度的导数、起重机位置以及推压 位置测量的精确性。在实施例中，可以在对挖掘设备赋能、重置时和/或当挖 掘表面中的材料的特征显著改变的任何时候调节改变比例因子。

图8图示根据实施例的用于计算切力的示例性系统800。系统800可以 在将挖掘表面轮廓角和斜撑角(pitch brace angle)参数加入到啮合角计算单元 850中时启动。电机扭矩和电机速度参数可以被加入到绳索力计算单元860 中。在实施例中，绳索力计算单元860适于用如下示例性公式计算起重机绳 索力：

F_R＝(S_MT×R_H×H_M）-τ_A

其中，

F_R是绳索力，

S_MT是电机扭矩，

R_H是齿轮比，

H_M是机械效率，以及

τ_A是加速扭矩。

来自绳索力计算单元860的输出可以是给升力计算单元880的输入。给 升力计算单元880的至少一个其他输入是如图5所示的起重机绳索和垂直线 之间的角度C。在实施例中，可以通过下面的公式计算升力度量：

升力＝Cos a(起重机绳索力)

系统800用被加入到存储能量计算单元870中的从多个传感器接收的多 个参数进行。被加入到存储能量计算单元870的多个参数可以包括势能度量、 挖掘路径等式、挖掘设备完成的路径的百分比的测量以及当前机械质量加速 度的度量。

在实施例中，存储能量计算单元870适于在挖掘设备处于穿透要挖掘的 材料的处理中的同时确定存储能量。例如，来自存储能量计算单元870的输 出可以是给切力计算单元890的输入。给切力计算单元890的其他输入可以 包括推压杆长度度量、铲斗到杆度量的偏移、从齿合角计算单元850输出的 齿合角度量以及由升力计算单元880计算的升力度量。

要理解的是，由图6-8的多个传感器和计算单元确定的信息可以被无线 地传送给挖掘设备。在实施例中，被无线地传送的信息可以被提供给信息设 备和/或远程服务器。被无线地接收的信息可以被存储在存储设备中和/或经 由客户端信息设备远程地报告。客户端信息设备可以呈现和/或累积跨越多个 挖掘机、拖运机、起重机、轮班、时间段、操作者、监督者和/或矿场的数据 以允许报告和/或分析。

在实施例中，挖掘设备和/或起重机可以从例如与服务器和/或客户端信 息设备相关联的远程无线传送器无线地接收信息(诸如重量信息)。所接收 的信息可以例如指示挖掘设备挖斗中的材料是否应当被装载到拖运机上。所 接收的信息可以包含分配给挖掘设备的拖运机的索引、与材料挖掘有关的信 息涉及的性能和/或与挖掘设备有关的修复建议等。

在优选实施例中，通过用视觉系统增强驱动信号，可以确定要挖掘的挖 掘表面的轮廓。通过结合要挖掘的挖掘表面的轮廓和所选择的采掘轮廓，可 以确定正在被移动的材料的体积以及其正在被移动的速率。要理解的是，视 觉系统可以安装在挖掘设备上或者独立于挖掘设备而朝向挖掘表面。

通过合并该信息与驱动信号，可以增强现有的载荷重量算法以在载荷仍 然在挖掘表面中时确定载荷。在实施例中，在挖掘表面中计算的载荷重量将 用在其退出挖掘表面之后检测到的值来校准。对负载重量的实时校准可以确 保对载荷重量的接近立即自动校正，而不管正在被移动的材料的成分。

回到图1，在步骤108，根据实施例重新评定挖掘计划。来自执行优选 的采掘过程的结果可以与来自替代的采掘过程的过去的结果比较。如果来自 优选采掘过程的结果是改良的，则在步骤110，可以更新存储在数据库中的 过程，从而可以得到自适应的学习和挖掘性能的提高。

同样，提供改进的系统用于在挖掘期间、在挖掘设备挖斗带有挖掘材料 地从挖掘区域取出之前实时测量载荷重量。提供新颖的方法用于产生挖掘区 域轮廓和挖掘周期，并且提供新颖的方法用于对任何给定的挖掘周期预测正 在被应用的和存储在数据库中的多个挖掘周期的成功可能性。

图9是可以用于实现抢先确定挖掘开采设备的载荷重量的示例性计算机 的高级别框图。计算机900包含操作地耦合到数据存储设备902和存储器903 的处理器901。处理器901通过执行定义这样的操作的计算机程序指令来控 制计算机900的总体操作。计算机程序指令可以存储在数据存储设备902或 其他计算机可读取的介质中，并且在期望执行计算机程序指令时被加载到存 储器903中。因此，图1-4的示例性方法的步骤和图6-8的示例性系统的元 件可以通过存储在存储器903和/或数据存储设备902中的计算机程序指令来 定义并且由执行计算机程序指令的处理器901来控制。例如，计算机程序指 令可以被实现为由本领域的技术人员编程的计算机可执行的代码以执行由 图1-4的方法步骤定义的算法。相应地，通过执行计算机程序指令，处理器 901执行由图1-4的方法步骤以及图6-8的系统元件定义的算法。计算机900 还包括用于经由网络与其他设备进行通信的一个或多个网络接口905。计算 机900还包括使得能与计算机900进行用户交互的一个或多个输入/输出设备 904(例如，显示器、键盘、鼠标、扬声器、按钮等)。

处理器901既可以包括通用微处理器，也可以包括专用微处理器，并且 可以是计算机900的唯一处理器或多个处理器之一。处理器901可以例如包 含一个或多个中央处理单元(CPU)。处理器901、数据存储设备902和/或 存储器903可以包括、补充或合并一个或多个专用集成电路(ASIC)和/或 一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)。

数据存储设备902和存储器903每个都包含有形非临时性计算机可读取 存储介质。数据存储设备902和存储器903每个都可以包括诸如动态随机存 取存储器(DRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、双倍数据速率同步动 态随机存取存储器(DDR RAM)或其他随机存取固态存储设备等高速随机 存取存储器，并且可以包括非易失性存储器，诸如一个或多个磁盘存储设备 (诸如内部硬盘和移动盘)、磁光盘存储设备、光盘存储设备、闪速存储设 备，诸如可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、压缩盘只存储器(CD-ROM)、数字多功能盘只读存储器 (DVD-ROM)盘这样的半导体存储设备，或者其他非易失性固态存储设备。

输入/输出设备905可以包括外围设备，诸如打印机、扫描仪、显示器屏 幕等。例如，输入/输出设备904可以包括诸如阴极射线管(CRT)、等离子 或液晶显示器(LCD)监视器这样的用于向用户显示信息的显示设备，用户 可以向计算机900提供输入的键盘以及诸如鼠标或跟踪球这样的指点设备。

本领域的技术人员将认识到，实际的计算机或计算机系统的实现方式可 以具有其他结构，并且还可以包含其他组件，并且图9是用于图示目的的这 样的计算机的一些组件的高级别表示。