基于点特征直方图的移动场景点云精简算法

摘要

本发明公开了一种基于点特征直方图(即PFH算子)的点云精简方法，主要步骤如下：从一个点云获取装置中接收点云集合；计算每个点的PFH算子；计算每个点的PFH的标准差，设计精简准则；计算不同标准差阈值与精简率之间的对应关系表；根据用户对精简率的要求，确定阈值；保留点云数据中标准差小于或等于阈值的点集，剔除其余点集。本发明具有较高的精简率，实时强性，且保留足够多的用于场景重构的几何特征。