用于获知代表机动车的至少一个部件的状态的特征的参数的方法、控制设备和系统

摘要

本发明的主题涉及一种用于获知代表机动车（1）的至少一个部件的状态的特征的参数的方法。该方法具有下列步骤。在使用布置在车轮（3）的区域中的至少一个传感器（4）的情况下获知在机动车（1）运行期间机动车（1）的车轮（3）的部分区域（2）的多个瞬时垂直加速度的值。此外，基于所获知的瞬时垂直加速度的值来获知机动车（1）的至少一个部件的机械负载的等级。

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于获知代表机动车的至少一个部件的状态的特征的参数的方法以及一种用于机动车的用于获知代表机动车的至少一个部件的状态的特征的参数的控制设备和系统。

背景技术

从EP 1 565 719 B1中已知了一种用于诊断在一具有至少一个空气弹簧的车轮车桥的机动车上的缓冲器的系统，该系统包括一控制单元和至少一个与该控制单元连接的测量装置。该测量装置可以连续地测量一信号，当车辆在道路上行驶时，所述信号相应于车辆的车轮悬挂装置的至少一个空气弹簧的车轮车桥的振动。所述控制单元可以分析所测量的信号，用以确定在所述至少一个空气弹簧的车轮车桥上的缓冲器的状态，其中，所述信号相应于车辆的车轮悬挂装置的固有共振频率。

发明内容

本发明的任务是，提出一种用于获知代表机动车的至少一个部件的状态的特征的参数的方法、控制设备和系统，它们能够实现所述部件的状态的进一步改善的确定。

该任务通过独立权利要求的主题解决。有利的改进方案从从属权利要求中得出。

根据本发明的一个方面，用于获知代表机动车的至少一个部件的状态的特征的至少一个参数的方法具有下列步骤。进行在机动车运行期间在使用布置在车轮的区域中的至少一个传感器的情况下对该机动车的至少一个车轮的至少一个部分区域的多个瞬时垂直加速度的值的获知。此外，基于所获知的瞬时垂直加速度的值来进行机动车的至少一个部件的机械负载的等级的获知。机动车的至少一个部件可以例如是车轮的悬挂装置、车轮的弹簧装置包括缓冲器、底盘和/或车身或所述部件的部分。

在这里以及在下文中，垂直加速度理解为车辆高度方向上的加速度。这样，所述垂直加速度的方向平行于车辆的高度轴线。所述垂直加速度说明了总加速度的如下的方向分量，该方向分量基本上垂直于由机动车行驶的行车道。

根据所述实施方式的方法可以实现机动车的至少一个部件的状态的进一步改善的确定。这尤其通过基于所获知的瞬时垂直加速度的值来对机械负载的等级的获知来进行。在此，可以从如下考虑出发，即机动车的所述部件尤其通过由于一例如不平整的行车道所导致的震动而机械地负载，因为这种震动或者说颤动经由机动车的车轮传递到机动车的其它部分、尤其所述部件上。震动轮廓在此除了取决于行车道条件之外，也可以取决于行驶速度和瞬时行驶策略的方式。通过所获知的机动车的至少一个车轮的至少一个部分区域的瞬时垂直加速度，可以以有利的方式确定一针对这种震动或颤动的强度的量度。因此，基于所获知的瞬时垂直加速度的值，可以确定所述部件的例如由于通过行车道不平整性所引起的震动而导致的机械负载来作为参数，该参数代表了所述至少一个部件的状态的特征。此外，根据所述实施方式的方法能够实现基于由一以在车轮的区域中布置的传感器为形式的共同的传感器来确定针对机动车的不同部件的机械负载的等级。因此可以以有利的方式减少为了实施所述方法所需的部件的数量。例如一直接测量的轮胎压力控制系统的车轮单元的加速度传感器也可以用于所描述的方法。

在该方法的一种设计方案中，存储所获知的瞬时垂直加速度的值。在该设计方案中，所述机械负载的等级的获知基于所存储的瞬时垂直加速度的值来进行。由此所获知的传感器数据的评价也可以在一时间点进行，在该时间点机动车不处于行驶运行中，例如机动车在车间中维护期间。所获知的负载等级也可以由此用于在一例如每年执行的机动车检验的情况下的诊断目的。

在所述方法的另一种实施方式中，所述机械负载的等级的获知包括基于所获知的瞬时垂直加速度的值对至少一个参数的获知，所述参数从由车轮的部分区域的垂直加速度的中间值、最大值和最小值所形成的组中选出。

此外，所述机械负载的等级的获知可包括所获知的瞬时垂直加速度的值的统计学分布的获知。

这两个最后所述的实施方式在此能够以有利的方式实现，以尽可能准确的程度来确定所述机械负载的等级。

在另一种设计方案中，所述机械负载的等级的获知基于至少一个保存在一存储装置中的特征曲线来进行。该特征曲线在此优选说明上面提到的所述垂直加速度的参数、例如中间值与所述机械负载的等级之间的关联，或所获知的值的所获知的统计学分布与所述机械负载的等级之间的关联，其中，相应的关联例如基于模型假设或基于参考测量。

此外，在所述方法的另一种实施方式中，获知车轮的轮胎的多个瞬时轮胎内压的值。在该实施方式中，所述机械负载的等级的获知基于所获知的瞬时轮胎内压的值来进行。在此，从如下考虑出发，即在轮胎的不同的填充状态的情况下，所述震动以不同的程度被传递到机动车的所述部件上。在较低的轮胎内压的情况下，通过例如行车道的不平整性所引起的震动以增强的程度由轮胎接收，相反，在较高的轮胎内压的情况下所述震动以增强的程度被传递到所述部件上。

此外，可以获知代表机动车的瞬时负载状态的特征的至少一个参数。该参数在下文中也被称作负载参数。在该设计方案中，所述机械负载的等级的获知基于至少一个所获知的负载参数来进行。在此，由如下考虑出发，即机动车的瞬时负载状态同样具有对于所述部件的机械负载的影响，其中，更高的负载等级典型地导致所述部件的更强的机械负载。

因此，借助于两个最后所述的实施方式，可以通过考虑轮胎内压或负载状态以进一步改善的程度来获知所述机械负载的等级。

此外可以获知，是否所述至少一个传感器在所述瞬时垂直加速度的获知期间已经处于一车轮的轮胎的瞬时轮胎支承面的区域中。当使用一直接测量的轮胎压力控制系统的车轮单元的加速度传感器时，该做法是特别有利的，其中，所述车轮单元布置在轮胎的内表面上。在此，轮胎支承面、也被称作轮胎压印面（Latsch）在此是轮胎的与行车道处于接触中的那部分。该部分典型地为整个轮胎圆周的10-15%。所述机械负载的等级的获知在所述设计方案中基于所述瞬时垂直加速度的值来进行，该瞬时垂直加速度在所述至少一个传感器已经处于瞬时轮胎支承面的区域中期间就已经获知。在此，从如下考虑出发，即由随着车轮一起旋转的传感器在所述时间期间所获知的瞬时加速度的值以尽可能准确的程度表现出所出现的震动或颤动的等级，因为所述传感器处于车轮的与所述震动直接相关的区域中。在此，可以基于在该运行阶段中获知的值来特别精确地确定所述机械负载的等级。此外，当传感器处于轮胎压印面中时，特别容易地从车轮的部分区域的所测量的径向加速度中确定一垂直加速度。

此外，如果所获知的机械负载的等级超出一预先确定的阈值，可进行一报警信号的输出。由此可以例如向机动车的乘客、尤其机动车的驾驶员提示，需要更换或修理如下的部件，这些部件的负载超出了预先确定的阈值。

在所述方法的另一种实施方式中，还基于所获知的所述机械负载的等级来获知至少一个部件的磨损和/或失效可能性的等级。所述参量处于与相应的部件的机械负载的关联中，其中，较高的负载程度典型地引起更高的磨损和更高的失效可能性。所获知的参量可以随后例如针对机动车的瞬时值和/或机动车的预期剩余运行时间的确定来提取。

本发明还涉及一种用于机动车的用于获知代表机动车的至少一个部件的状态的特征的至少一个参数的控制设备。该控制设备具有至少一个接收装置，其构造用于在机动车运行期间接收机动车的至少一个车轮的至少一个部分区域的多个瞬时垂直加速度的值。此外，所述控制设备具有一获知装置，其构造用于基于所获知的瞬时垂直加速度的值来获知 机动车的至少一个部件的机械负载的等级。作为机动车的部件可以尤其考虑悬挂装置、具有或不具有缓冲器的弹簧装置、底盘和/或车身或所述部件的部分。

本发明还涉及一种用于机动车的用于获知代表机动车的至少一个部件的状态的特征的至少一个参数的系统。该系统具有一根据所述实施方式的控制设备和至少一个车轮单元。所述至少一个车轮单元在此可布置在机动车的车轮中并且具有至少一个传感器，其用于获知车轮的至少一个部分区域的瞬时垂直加速度。所述车轮单元可以尤其涉及一直接测量的轮胎压力控制系统的车轮单元。

所述用于获知代表至少一个部件的状态的特征的参数的控制设备和系统具有已经结合相应的方法所述的优点，这些优点在此为了避免重复而没有再次阐述。此外，所述控制设备和所述系统尤其适合于执行根据本发明的方法，其中，其也可以涉及所述设计方案和改进方案。为此，所述控制设备和所述系统可以具有其它的合适的装置或部件。

所述至少一个传感器例如构造成震动传感器。所述至少一个传感器可以在此例如从由压电的加速度传感器和电容的加速度传感器、尤其MEMS加速度传感器（MEMS，微机电系统（mikro-elektro-mechanische Systeme））所形成的组中选出。

典型地，所述至少一个传感器可布置在车轮的轮胎的区域中，例如轮胎的轮胎内表面或阀的区域中。此外，所述至少一个传感器可以布置在车轮的轮辋处。

该机动车例如是一轿车或一载重汽车。

本发明参照一种方法、一种控制设备和一种系统来阐述。除非另有说明，一种权利要求类别（方法、控制设备和系统）的实施方式可类似地应用到其它的权利要求类别上。这样例如不言而喻，所述控制设备的获知装置可以构造用于，为了获知机械负载的等级来操作一特征曲线。

附图说明

下面参照附图详细阐释本发明的实施方式。

图1 示出了根据本发明的第一种实施方式的用于获知代表机动车的至少一个部件的状态的特征的参数的方法的流程图；

图2 示出了根据本发明的第二种实施方式的用于获知代表机动车的至少一个部件的状态的特征的参数的方法的流程图；

图3 示出了根据本发明的一种实施方式的具有一控制设备的机动车，该控制设备用于获知代表机动车的至少一个部件的状态的特征的参数；

图4 示出了根据本发明的一种实施方式的用于获知代表机动车的至少一个部件的状态的特征的参数的系统；

图5 示出了针对机动车的不同的运行条件的示例性的特征曲线。

具体实施方式

图1示出了根据第一种实施方式的用于获知代表机动车的至少一个部件的状态的特征的参数的方法的流程图。该机动车例如是一轿车或一载重汽车。

在步骤40中进行在机动车运行期间借助于布置在车轮的区域中的至少一个传感器对机动车的至少一个车轮的部分区域的瞬时垂直加速度的获知。所述至少一个传感器在此典型地布置在车轮的要获知其垂直加速度的那一部分区域中。尤其可以将所述至少一个传感器布置在车轮的轮胎中，例如在轮胎内表面的区域中。此外，所述至少一个传感器可以布置在车轮的轮辋或阀处。

所述至少一个传感器例如构造成震动传感器，借助于其可确定车轮的震动或颤动。所述传感器尤其可以构造成压电的加速度传感器或构造成电容的加速度传感器。

所述至少一个传感器可以例如是一直接测量的轮胎压力控制系统的车轮单元的部分。这种车轮单元通常具有一传感器，借助于该传感器可测量车轮的径向加速度。该径向加速度包括第一分量，其由基于车轮旋转的离心力引起，以及第二分量，其通过地心引力引起。这样，所述地心引力叠加了所述离心力。由于当传感器在车轮中处于下方时所述地心引力指向轮胎的外部，当传感器在车轮中处于上方时所述地心引力指向轮胎的内部，因此可以基于地心引力来估算传感器的角度位置。借助于传感器的角度位置可以将所述径向加速度分解成两个部分，从而可以从所述径向加速度中计算出一垂直加速度。

在步骤50中在所示的实施方式中还借助于一气压传感器来获知车轮的轮胎的瞬时轮胎内压。

此外，在步骤60中获知一参数，其代表机动车的瞬时负载状态的特征。例如借助于一轮胎载荷传感器来确定轮胎的瞬时轮胎载荷。

步骤40、50和60可以在此同时地或以任意的时间顺序来实施。优选步骤40、50和60针对机动车的所有车轮或轮胎来实施。

所获知的数据、也就是说所获知的瞬时垂直加速度和瞬时轮胎内压以及瞬时负载状态的值在步骤70中被传输到机动车的中心控制单元处。在一种实施方式中，在跳到步骤90之前，多次地进行步骤40至70。

在步骤90中获知机动车的至少一个部件的机械负载的等级，该部件从由悬挂装置、尤其车轮悬挂装置、弹簧装置、尤其具有一缓冲器的弹簧装置、底盘和典型的自承载的车身所形成的组中选出。这在所示的实施方式中基于所获知的瞬时垂直加速度以及瞬时轮胎内压的值和代表机动车的瞬时负载状态的特征的参数来进行。

所述机械负载的等级的获知还例如包括至少一个参数的获知，所述参数从由所述垂直加速度的中间值、最大值和最小值所形成的组中选出，和/或所获知的瞬时垂直加速度的值的统计学分布的获知。尤其可以基于保存在一存储装置中的至少一个特征曲线来确定所述机械负载的等级。

在步骤100中获知，是否所述机械负载的等级超出一预先确定的阈值。所述预先确定的阈值在此例如代表一负载的特征，在该负载下达到了所述部件的预期使用寿命的80%。

如果所述机械负载的等级不超过所述预先确定的阈值，则重复实施步骤40至100。

相反，如果在步骤100中获知，所述机械负载的等级超过了所述预先确定的阈值，则在步骤110中进行一信号、例如光学信号和/或声学信号的输出。尤其所述信号可以包括对于至少一个部件即将需要的维修或需要的更换的提示。

此外，可以基于所获知的负载的等级来获知至少一个部件的磨损和/或失效可能性的等级。

图2示出了根据第二种实施方式的用于获知代表机动车的至少一个部件的状态的特征的参数的方法的流程图。该机动车例如又是一轿车或一载重汽车。

在步骤40中进行在机动车运行期间基于由至少一个传感器所获知的数据对机动车的至少一个车轮的部分区域的瞬时垂直加速度的获知，其中，所述传感器布置在车轮的区域中，相应于在图1中所示的第一种实施方式的步骤40。

此外，在步骤50中进行该车轮的轮胎的瞬时轮胎内压的获知以及在步骤60中进行一代表机动车的瞬时负载状态的特征的参数的获知。步骤50和60在此相应于在图1中所示的第一种实施方式的步骤50和60。

此外，在步骤70中将所获知的数据传输到机动车的中心控制单元处，相应于在图1中所示的第一种实施方式的步骤70。

在步骤80中将传输的数据存储在所述中心控制单元的存储装置中，例如存储在所谓的EOBR（车载电子记录器（Electronic On-Board Recording Unit））中。

基于所存储的瞬时垂直加速度、瞬时轮胎内压和瞬时负载状态的值，在步骤90'中获知机动车的至少一个部件的机械负载的等级，所述部件从由悬挂装置、弹簧装置、底盘和车身形成的组中选出。所述机械负载的等级的获知可以在此尤其在一时间点进行，在该时间点该机动车不处于行驶运行中。例如可以在机动车的车间停留期间获知所述至少一个部件的机械负载的等级，尤其在机动车的规律地实施的检验的情况下。所存储的数据还可以被传输到一车辆外部的控制设备处并且由其进行评价。

在此，还可以在步骤90'中获知，是否所述至少一个传感器在所述瞬时垂直加速度的获知期间已经处于一瞬时轮胎支承面的区域中。例如这可以从在进入所述轮胎支承面时的加速度变化中确定。此外，可以从所存储的值中确定所获知的瞬时垂直加速度的值的周期性并且从中推断出所述状态。

所述机械负载的等级的获知在该设计方案中基于瞬时垂直加速度的值来进行，该瞬时垂直加速度的值在传感器已经处于瞬时轮胎支承面的区域中期间就已经获知。例如针对所述机械负载的等级的确定仅提取如下的值，其绝对值处于一预先确定的阈值之上，因为当传感器已经处于轮胎支承面的区域中时，所述垂直加速度典型地是最大的。

图3示出了根据一种实施方式的具有一控制设备8的机动车1的示意图，该控制设备用于获知代表机动车1的至少一个部件的状态的特征的参数。

该机动车1在该示图中是一轿车并且具有总共四个车轮，其中在图3中示出了以一前轮和一后轮为形式的两个车轮3。

该机动车1沿一示意性地借助于箭头A所示的行驶方向在一行车道23上行驶。该行车道23的表面在该机动车1的区域中具有多个以第一凹陷13、凸起14以及第二凹陷15为形式的不平整部。当车轮处于相应的不平整部的区域中时，所述行车道23的所述不平整部引起了相应的车轮3的震动。该震动轮廓在此如前所述除了取决于行车道条件以外，也可取决于行驶速度、行驶策略的方式、相关的车轮3的轮胎6的轮胎压力以及机动车1的负载状态。随后所述震动经由车轮3导入到机动车1的其它部件中，尤其导入到车轮3的悬挂装置和弹簧装置中以及导入到机动车1的车身中。

通过所述震动引起的车轮3的部分区域2的垂直加速度可以借助于一布置在车轮3的区域中的传感器来获知，该传感器是相应的车轮3的车轮单元12的组成部分。所述车轮单元12在此在所示的实施方式中布置在车轮3的轮胎6的轮胎内表面的区域中。此外，其可以布置在车轮3的轮辋或阀中。在所示的情况下所述车轮单元12分别处于相应的轮胎6的瞬时轮胎支承面7的区域中。在这样一种时间点借助于相应的传感器所确定的瞬时垂直加速度的值尤其代表了由于行车道23的不平整部所出现的震动的特征。

在所示的实施方式中，机动车1的车轮3中的每个车轮都具有一自身的车轮单元12。因此可以针对该机动车1的所有车轮3来获知瞬时垂直加速度。

所获知的瞬时垂直加速度的值由相应的车轮单元12传输到机动车1的中心的接收装置9处。为此，所述车轮单元12分别经由一示意性示出的作用连接装置19、例如一无线电连接装置与所述接收装置9耦接。

所述接收装置9经由一信号导线20与一单元16连接，该单元构造用于加工由所述车轮单元12传输的数据和/或用于存储这些数据。此外，所述单元16经由一信号导线21与一传感器17连接，该传感器构造用于获知机动车的瞬时速度。此外，所述单元16经由一信号导线22与一输出装置18连接。因此，如果该机动车1的确定的部件的机械负载的等级超出了一预先确定的阈值，可以将一信号借助于所述输出装置18输出，如结合下面的附图详细阐述。

此外，图4示出了根据一种实施方式的用于获知代表在图4中未详细示出的机动车的至少一个部件的状态的特征的参数的系统11。具有如在图3中相同功能的部件利用相同的附图标记表示并且在下文中不再阐述。

该系统11具有一控制设备8以及针对机动车的每个车轮或每个轮胎具有一车轮单元12，其中，在图4中为了概览起见仅示出了一个这种车轮单元12。该车轮单元12例如是一轮胎压力监控系统的组成部分，该轮胎压力监控系统也称作TPMS（胎压监测系统（Tire Pressure Monitoring System））。

该车轮单元12可布置在相应的车轮中并且在所示的实施方式中分别具有一传感器4，该传感器构造用于获知车轮的部分区域的瞬时垂直加速度。传感器4例如构造成震动传感器。所述传感器4尤其可以构造成压电的加速度传感器或电容的加速度传感器。优选地，所述车轮单元12在此具有多个加速度传感器，利用所述加速度传感器可获知加速度的多个方向分量。

此外，所述车轮单元12具有一传感器24，其构造用于获知一瞬时轮胎内压。此外，所述车轮单元12具有一用于获知一瞬时轮胎温度的传感器25以及一发送装置26，借助于该发送装置可以将所述数据传输到控制设备8处。

该控制设备8还具有一接收装置9，其与发送装置26经由一无线连接装置来耦接。此外，所述接收装置9经由一信号导线31与一传感器17连接，该传感器构造用于获知机动车的瞬时速度。此外，所述接收装置9经由一信号导线32与一传感器27连接，该传感器构造用于获知机动车的瞬时负载状态。

所述控制设备8还具有第一获知装置10，其构造用于获知机动车的至少一个部件的机械负载的等级，所述部件从由悬挂装置、弹簧装置、底盘和车身形成的组中选出。所述第一获知装置10在所示的实施方式中基于所获知的瞬时垂直加速度、瞬时轮胎内压和机动车的瞬时负载状态的值来获知机械负载的等级。所述第一获知装置10还经由一信号导线34与接收装置9连接并且具有一存储装置5，其中，在该存储装置5中保存特征曲线，所述特征曲线例如基于一模型假设来展示所述垂直加速度、所述轮胎内压、所述负载状态和所述机械负载的等级之间的关联。

所述控制设备8在所示的实施方式中还具有第二获知装置29，其构造用于获知，是否所述机械负载的等级超过了一预先确定的阈值。为此，所述第二获知装置29经由一信号导线35与所述第一获知装置10连接。此外，所述第二获知装置29构造用于，如果所获知的机械负载的等级超出了所述预先确定的阈值，则借助于机动车的输出装置18来输出一信号。所述输出装置18还优选构造成光学的和/或声学的输出装置并且经由一信号导线36与第二获知装置29连接。此外，所述第二获知装置29经由一信号导线37与机动车的诊断系统30连接。该诊断系统30可以因此例如在超出了所述机械负载的预先确定的阈值的情况下获知所述部件所需的更换或所需的维修。

借助于所述车轮单元12所获知的数据在所示的实施方式中还存储在控制设备8的存储装置28中。所述控制装置28还经由一信号导线33与接收装置9连接。由此也可以借助于一车辆外部的控制设备来确定所述机械负载的等级，该控车辆外部的控制设备为此与所述控制设备8耦接。

图5示出了示例性的特征曲线，所述特征曲线展示出针对不同的行驶轮廓或不同的运行条件的所述至少一个部件的失效可能性以及机动车的剩余值的时间走向。

为此，在图5中所示的左边的纵坐标上展示出所述至少一个部件的失效可能性并且在右边的纵坐标上展示出机动车的关于原始值的按百分比的剩余值。在横坐标上绘制了机动车的以年为单位的使用寿命。

示例性的第一特征曲线38在此说明了针对如下机动车的所述参量的时间走向，该机动车主要在不固定的行车道上行驶，相反，第二特征曲线39说明了针对混合的行驶轮廓的时间走向，其既包括在高速公路上的行驶也包括在具有更强的不平整部的行车道上的行驶。

如在图5中所示，在机动车的相同的使用寿命的情况下，在特征曲线38中所示的第一行驶轮廓的情况下所述至少一个部件的失效可能性由于通过震动所导致的提高的能量输入而相比于在特征曲线39中所示的第二行驶轮廓中的失效可能性有所提高。相应地，所述机动车的保留的剩余值在第一行驶轮廓的情况下相比于第二行驶轮廓而言在相同的使用寿命的情况下更小。

通过本发明的实施方式可以以有利的方式提供一种方法以及一种控制设备和一种系统，利用其可以借助于车轮传感器的加速度轮廓数据的分析来确定在机动车的使用寿命的过程中出现的机动车的悬挂装置、弹簧装置、框架或车身的机械负载的数据。所述加速度轮廓数据还可以尤其在使用中间值、最小值、最大值、统计学分布、分布分析的情况下，例如借助于一描述使用寿命和失效频率的威布尔分布、一柱状图评价和/或其它的涉及部件的机械负载的计算方法来进行评价。

例如确定震动的数目，所述震动相应于一预先确定的标准震动并且其由行车道不平整部所引起并且由传感器来测量。

由此获得的结果可以例如用于确定直至机动车的下一服务检验的剩余时间。此外，可以使用所述数据，用以例如在车间的服务检验期间在机动车检修时提取，以便能够实现机动车的安全评价和/或用以确定机动车的剩余的预期使用寿命和机动车的剩余值。此外，可以基于所测量的以及所记录的车辆负载来获知所述失效可能性。

参照附图所做的阐述是纯解释性的并且不理解为限制。在不脱离通过附带的权利要求书所限定的保护范围的前提下，在所描述的实施方式上可以进行许多变化。

附图标记列表

1 机动车

2 部分区域

3 车轮

4 传感器

5 存储装置

6 轮胎

7 轮胎支承面

8 控制设备

9 接收装置

10 获知装置

11 系统

12 车轮单元

13 凹陷

14 凸起

15 凹陷

16 单元

17 传感器

18 输出装置

19 作用连接装置

20 信号导线

21 信号导线

22 信号导线

23 行车道

24 传感器

25 传感器

26 发送装置

27 传感器

28 存储装置

29 获知装置

30 诊断系统

31 信号导线

32 信号导线

33 信号导线

34 信号导线

35 信号导线

36 信号导线

37 信号导线

38 特征曲线

39 特征曲线

40 步骤

50 步骤

60 步骤

70 步骤

80 步骤

90 步骤

90′ 步骤

100 步骤

110 步骤

A 箭头