流体操纵的旋转驱动装置

摘要

本发明提出了流体操纵的一种旋转驱动装置(1)，其具有可驱动进行旋转运动(43)的驱动单元(38)，驱动单元(38)装备有支承法兰(56)，其承载至少一个径向伸出的定位凸轮(78)。为了限定从动单元(38)的至少一个旋转位置，定位凸轮(78)可与定位单元(82)共同起作用。通过定位凸轮(78)是关于支承法兰(56)分离的部件且可在构造在支承法兰(56)处的固定槽(77)中在不同的位置处确定，能够可变地规定待限定的旋转位置。

说明书

技术领域

本发明涉及流体操纵的一种旋转驱动装置，其带有驱动壳体，在驱动壳体中布置有通过所控制的流体加载(Fluidbeaufschlagung)可线性移动的至少一个驱动单元，其具有齿条状的驱动齿部，驱动齿部与关于驱动壳体可转动地支承的从动单元(Abtriebseinheit)的从动齿圈处于啮合中，这样使得该至少一个驱动单元的线性运动引起从动单元围绕垂直于线性运动方向的旋转轴线的旋转运动，其中，从动单元具有至少部分地布置在驱动壳体之外的支承法兰(Traegerflansch)，其在周围(peripher)承载至少一个在支承法兰旋转时沿着圆弧形的凸轮工作面(Nockenbahn)运动的定位凸轮，并且其中，在驱动壳体外部布置有至少一个定位单元，其为了限定从动单元的至少一个旋转位置可通过伸入凸轮工作面中与至少一个定位凸轮共同起作用。

背景技术

从文件DE 10 2007 008 416A1已知的该类型的旋转驱动装置具有可称作驱动壳体的壳体，从动单元可转动地支承在其处，从动单元借助于与其处于啮合中的驱动单元可驱动进行围绕旋转轴线的旋转运动。在驱动壳体外部存在定位单元，其设计为止动单元且借助于其可规定从动单元的至少一个旋转位置。为了规定旋转位置，止动单元具有多个止动面，其伸到定位凸轮的可称作凸轮工作面的运动轨道中，定位凸轮径向上在外面固定在从动单元的支承法兰处。通过止动单元具有两个沿着支承法兰的外周缘分布地布置的止动面(这两个可与同一定位凸轮共同起作用)，从动单元可定位在两个彼此区别180°的转角的旋转位置中。该已知的旋转驱动装置的缺点在于，从动单元的待规定的旋转位置不可改变。

在文件DE 103 57 911A1中所公开的旋转驱动装置具有多件式的从动单元，其具有可更换的止动元件，止动元件具有带有两个彼此以确定的角度布置的止动面的止动凸轮。相关联的缓冲器模块装备有缓冲器，其能够伸到止动凸轮的摆动路径中且相应地规定从动单元的两个旋转位置。待规定的旋转位置的改变此处由此是可能的，即止动元件被更换且由装备有不同地构造的止动凸轮的止动元件代替。因为为此旋转驱动装置须被拆开，所以产生相对较大的换装费用。

从文件EP 2 093 432A1已知流体操纵的一种旋转驱动装置，其具有可驱动进行旋转运动的从动单元，该从动单元在接入滚动轴承装置的情况下转动支承在轴承环处，轴承环在它方面借助于多个固定螺栓固定在旋转驱动装置的驱动壳体的外表面处。这里未设置有用于限定从动单元的至少一个旋转位置的措施。

在文件DE 198 03 819B4中所描述的旋转驱动装置具有两个可线性移动地布置在驱动壳体中的驱动单元，其与可转动的从动单元处于啮合中，使得其在实施线性运动的情况下引起从动单元的旋转运动。该旋转驱动装置装备有用于限定与两个驱动单元配合的从动单元的至少一个旋转位置的器件。每个驱动单元关联有通过流体加载可移动的止动挺杆(Anschlagstoessel)，其为了规定旋转运动被移入驱动壳体中。该位置规定措施要求驱动壳体的相对复杂的结构且本身带来密封问题，因为止动措施在驱动壳体的加载以压力介质的区域的内部进行。

发明内容

本发明的目的在于提供一种开头所提及的类型的旋转驱动装置，其具有用于可变地限定从动单元的至少一个旋转位置的成本有利的措施。

为了实现该目的，根据本发明设置成，支承法兰在其周围的外周缘处具有至少一个以圆弧形的纵向走向(Laengsverlauf)围绕从动单元的旋转轴线延伸的且径向上朝向外敞开的固定槽(Verankerungsnut)，并且至少一个定位凸轮构造成关于支承法兰分离的构件，其中，它在固定槽的纵向上可调节地且在支承法兰的不同的周缘位置处可确定地接合到固定槽中。

以该方式可由此限定从动单元的至少一个旋转位置，即至少一个布置在支承法兰处的定位凸轮与布置在驱动壳体外部的定位单元共同起作用。特别的优点在于，能够可变地规定至少一个旋转位置，因为该至少一个定位凸轮不是支承法兰的一体的组成部分，而是就此而言分离地构造且可紧固在支承法兰的不同的周缘位置处。定位凸轮的相对于支承法兰所占据的位置的改变由于引导定位凸轮的固定槽可非常简单地实现。仅须通过在固定槽的纵向上实现的相对于支承法兰的移动相应地定位且在那里紧固接合到固定槽中的定位凸轮。因此，能够以简单的方式可变地限定所期望的旋转位置。

当固定槽在360°上完整地围绕支承法兰延伸时，得到最佳的调整范围。然而，固定槽的弧长也可小于360°，以及存在使支承法兰装备有多个固定槽的可能性，其相应地可装备有至少一个定位凸轮。

因为位置限定在旋转驱动装置的经流体加载的腔之外发生，所以不需要到驱动壳体的内部中的结构上重要的接合，这有利于成本有利的制造。

当支承法兰装备有多于一个的定位凸轮时，关于旋转位置的规定存在特别大的可变性，其中，尤其也可确保可变地规定从动单元的转角的可能性。

本发明的有利的改进方案由从属权利要求得出。

旋转驱动装置适宜地具有两个布置在驱动壳体的内部中的且可驱动进行相反方向的线性运动的驱动单元，其在彼此面对的纵侧处各设有驱动齿部，其中，带有它的从动齿圈的从动单元沉入两个驱动单元之间且同时与两个驱动齿部处于接合中。通过两个驱动单元可通过流体力操纵，可传递特别高的转矩到从动单元上。同时实现到从动单元上的对称的力导入，这有益于它的使用寿命。虽然如此，绝对可能使旋转驱动装置仅装备有唯一的驱动单元。

从动单元适宜地多件式地构造。它优选地具有包含从动齿圈的基础单元，其可转动地支承在驱动壳体处且支承法兰关于其是独立的、分离的部件。基础单元适宜地在从驱动壳体外面这里可接近的部位处装备有连结接口(Kopplungsschnittstelle)，支承法兰以优选地可松开的方式可固定在或固定在其处。该固定适宜地借助于螺栓连接实现。设置定心器件是有意义的，其有利于支承法兰和基础单元的同心的联结。定心器件例如可以是定心套，其在轴向上同时不仅沉入基础单元中而且沉入支承法兰中。

当支承法兰可松开地固定在基础单元处时，旋转驱动装置在事先移除支承法兰之后在需要时也可在无位置规定措施的情况下运行。还可提供相应地改型目前未装备有位置限定器件的旋转驱动装置的有利的可能性。

不取决于支承法兰现在是否是驱动单元的一体的组成部分或独立的部件，它适宜地具有圆盘形的构造。那么它尤其具有相对于从动单元的旋转轴线同心的圆形的外轮廓。

支承法兰适宜地在其整体上布置在驱动壳体之外。以该方式，它为了装备有至少一个定位凸轮以及为了调整定位凸轮的位置可最佳地接近。

尤其在它的与驱动壳体在旋转轴线的轴向上背离的上部的端面处，支承法兰适宜地具有固定接口，待驱动的部件能够以优选地可松开的方式固定在其处。这样的部件例如是操作装置的组成部分，例如夹持装置。

对于固定槽推荐一种带有经底切的横截面的构型，使得其具有向支承法兰的周围的外表面敞开的槽颈(Nuthals)和在固定槽的深度方向上联接到槽颈处且具有大于槽颈的宽度的固定截段。以该方式固定槽可以尤其根据所谓的T形槽的类型来构造。该至少一个定位凸轮具有底部截段，其接合到固定槽中且尤其在其固定截段中由此锚定，即它底切存在在槽颈与固定截段之间的过渡区域中的阶形(Abstufung)。

定位凸轮的底部截段适宜地圆弧形地弯曲，其中，曲率尤其对应于同样圆弧形的固定槽的曲率。以该方式产生底部截段在固定槽的纵向上移动时的最佳的引导。

为了关于支承法兰最佳地引导和支撑底部截段，当在底部截段处构造有接合到槽颈中且优选地圆弧形弯曲的导向肋时，是有利的。导向肋的高度适宜地小于槽颈的高度，使得导向肋不突出于支承法兰的外周缘。

至少一个定位凸轮适宜地多件式地构造。它具有底部截段和关于此分离的凸轮截段，其中，凸轮截段具有至少一个用于与定位单元共同起作用的凸轮体。凸轮截段适宜地从径向上外部这里可放置到或放置到支承法兰的具有固定槽的周围的外周缘处。为了在支承法兰处位置固定地确定或者固定定位凸轮，适宜地设置有螺栓连接器件，其在凸轮截段与底部截段之间起作用且通过其操纵，定位凸轮的这两个截段可与支承法兰系紧，尤其以可松开的方式。

优选地，凸轮截段和底部截段通过螺栓连接器件与支承法兰的两个旁靠侧翼相接固定槽的槽颈的截段在关于从动单元的旋转轴线的径向上系紧。

为了使凸轮截段可与所关联的底部截段简单地且精确地联结，这两个截段适宜地具有彼此配合的导向器件。这些导向器件例如可包含至少一个在底部截段中构造的导向孔和至少一个在凸轮截段处构造成的导向螺栓，当凸轮截段由径向上外部这里被放置到底部截段处时，导向螺栓沉入导向孔中。

此外，定位凸轮的多件式也有利于提供标准化的底部截段且将它那么单独地与专用地设计的凸轮截段组合。

当附加的形状配合器件在定位凸轮与支承法兰之间起作用时，是有利的，其在较高的冲击力下还阻止定位凸轮相对于支承法兰在固定槽的纵向上被移动。就此而言当底部截段在它的与固定槽的槽底相反的上侧处具有表面齿部时，是有利的，表面齿部在拧紧螺栓连接器件的情况下压入固定槽的初始光面的(glattflaechig)限制面中，其在槽颈的单侧或两侧设置在支承法兰处。该措施具有该效果，即定位凸轮一方面可无级地调节且另一方面然而形状配合地紧固。

为了有利于定位凸轮的装配且在需要时也有利于拆卸，适宜于使固定槽的槽颈设有至少一个装配空隙，其宽于槽颈且无论如何足够宽以能够引导穿过定位凸轮的底部截段。适宜地，装配空隙的在固定槽的纵向上测得的长度至少对应于底部截段的相应测得的长度，使得后者在关于从动单元的旋转轴线的径向上可插入固定槽中。

支承法兰适宜地这样布置在驱动壳体之外，使得它前置于该驱动壳体的第一外表面。在该情况中，至少一个所关联的定位单元尤其在关于从动单元的旋转轴线垂直的方向上布置在支承法兰旁边。定位单元尤其是关于驱动壳体分离的单元，其借助于合适的固定器件在为此设置的装配接口处固定在或可固定在驱动壳体外部，尤其以可松开的方式。因此，分离的设计方案还具有该优点，即旋转驱动装置在需要时也可在无定位单元的情况下运行。旋转驱动装置的驱动壳体优选地具有纵向延伸部，其中，一定的长度是必需的，以便为内部的至少一个驱动单元提供必要的线性的移动路径。在横向上通常追求驱动壳体的较窄的结构形式。就此而言，当该至少一个定位单元在驱动壳体的纵轴线的轴向上安放在支承法兰旁边时，是有利的。它那么处于驱动壳体的无论如何存在的部位处。

对于该至少一个定位单元可考虑不同的功能性。可能的功能性是锁止单元的功能性，其用于可松开地抗扭地将从动单元锁止在至少一个旋转位置中。在这样的实施形式中，待锁止的旋转位置通常通过附加的止动器件来规定，其中，锁止单元仅具有该目的，这样抗扭地锁止该所规定的旋转位置，使得从动单元既不可旋转到一个方向上又不可旋转到另一方向上。

构造为锁止单元的定位单元适宜地具有可受控制地调节的锁止挺杆，其尤其通过流体力、在需要时然而也可电气操纵地构造。结合这样的锁止挺杆，所关联的定位凸轮构造为锁止凸轮，其具有锁止凹口，锁止挺杆在相应激活的情况下可沉入其中，以便抗扭地紧固从动单元。锁止凹口适宜地通过在两个在支承法兰的旋转方向上彼此相间隔地布置的凸轮体之间的间隙来限定。

锁止凹口适宜地具有在深度方向上逐渐变细的横截面，其中，锁止挺杆适宜地具有与此互补的锁头(Verriegelungskopf)。

定位单元的替代的功能是止动单元的功能，其尤其在不锁止从动单元的情况下规定从动单元的至少一个旋转位置。

构造为止动单元的定位单元适宜地具有一个或多个伸到凸轮工作面中的止动面，当达到从动单元的待规定的旋转位置时，构造为止动凸轮的定位凸轮撞到止动面上。止动单元尤其可具有两个在从动单元的彼此相反的旋转方向中起作用的止动面，以便在两个旋转方向上规定至少一个旋转位置。无问题地存在使支承法兰装备有多个止动凸轮的可能性，其相应地可与多个止动面中的仅仅一个配合。通过在定位凸轮与支承法兰之间的按照转角的相对位置的变化，也可方便地规定从动单元的转角。

为了在到达所规定的旋转位置时缓和从动单元的端部冲击，止动单元适宜地装备有至少一个可与有关的止动凸轮合作的流体的缓冲器。

附图说明

接下来根据附图对本发明作进一步说明。其中：

图1以对位置限定器件的透视性的外视图显示了根据本发明的旋转驱动装置的一个优选的实施形式，

图2显示了在垂直于从动单元的旋转轴线的平面中根据图1和3的交截线II-II的旋转驱动装置的纵剖面，

图3显示了在平行于从动单元的旋转轴线的平面中且根据图1、2和4的交截线III-III穿过旋转驱动装置的纵剖面，

图4显示了在从动单元的旋转轴线的区域中且根据图1、2和3的交截线IV-IV穿过旋转驱动装置的横截面，

图5显示了根据本发明的旋转驱动装置的另一实施形式的透视性的外视图，在其中位置限定器件设计用于规定从动单元的至少一个旋转位置，而其在图1的实施例中用于抗扭地锁止之前所调整的旋转位置，

图6显示了根据本发明的旋转驱动装置的透视性的分解图示，其中，不同的配备变体累积地显而易见，其使能够可选地实现从图1可见的锁止措施或从图5可见的位置规定措施。

图7显示了根据图1和5的交截线VII-VII穿过从动单元的横截面，其中，示出了带有不同地设计的定位凸轮的配备，以及

图8显示了用于与仅仅示意性地描绘的支承法兰相关联地形成定位凸轮的器件的单独图示。

具体实施形式

其整体以附图标记1标明的旋转驱动装置设计用于借助于流体力的操纵且可借助于流体的且优选地气态的压力介质来驱动。优选地，压缩空气设置为驱动介质。

旋转驱动装置1具有优选地长形的且尤其由金属构成的壳体，其标明为驱动壳体2。其沿着以点划线表示的想象的纵轴线3延伸。

驱动壳体2除纵轴线3之外也还具有垂直于此的横轴线4和不仅垂直于纵轴线3而且垂直于横轴线4的竖轴线5。纵轴线3和横轴线4共同撑开称为主平面6的平面。

在其外侧处，驱动壳体2具有多个外表面。其尤其具有在竖轴线5的轴向上定向的第一外表面7和相反于此定向的第二外表面8。第一外表面7处于顶面处，第二外表面8处于驱动壳体2的下侧处。旋转驱动装置1可以以任意的且也以交替的取向来运行，使得例如由第一外表面7形成的上侧有时也可指向下。

垂直于纵轴线3，驱动壳体2尤其具有长形的横截面。在此优选地是类似矩形的横截面，其长侧由第一和第二外表面7、8来限定。横截面的窄侧在横轴线4的轴向上定向且示例性地由驱动壳体2的两个彼此相反的侧向的外表面12、13形成，其可凸出地向外拱曲。

优选地，在一个或在两个侧向的外表面12、13中构造有至少一个在纵轴线3的轴向上延伸的固定槽14，在其处可紧固附加部件。至少一个固定槽14适宜地适合用于固定至少一个位置探测装置或适合于固定位置探测装置的支架。这样的位置探测装置通常具有至少一个在附图中未进一步描绘的位置传感器。此外，借助于位置探测装置可检测至少一个下面还将进一步说明的第一或第二驱动单元24a、24b的在驱动壳体2方面所占据的相对位置，驱动单元24a、24b可装备有无接触地激活位置探测装置的操纵元件9。

在驱动壳体2的内部示例性地构造有两个相应具有纵向延伸部的第一和第二驱动腔15a、15b。其彼此平行地延伸且相应地具有平行于纵轴线3取向的纵轴线16a、16b。

两个驱动腔15a、15b在横轴线4的轴向上相间隔地并排布置且通过在它们之间延伸的且尤其属于驱动壳体2的间壁17相互分开。间壁17尤其是驱动壳体2的一体的组成部分。纵轴线16a、16b适宜地处于主平面6中。

每个驱动腔15a、15b适宜地具有圆形的且优选地环形的横截面。即尤其是柱形的且优选地是圆柱形的驱动腔15a、15b。

驱动壳体2适宜地由在整个长度上包含两个驱动腔15a、15b的壳体主体18和两个放置到壳体主体18的两个在纵轴线3的轴向上指向的端面处的第一和第二壳体盖22、23组装而成。后者与壳体主体18优选地拧紧。间壁17优选地是壳体主体18的一体的组成部分。

在第一驱动腔15中，两个上面已经提及的驱动单元24a、24b中的第一个(24a)在所关联的纵轴线16a的轴向上可线性移动地布置。以可比较的方式，第二驱动腔15b在所关联的纵轴线16b的轴向上可线性移动地容纳第二驱动单元24b。两个驱动单元24a、24b的线性运动可通过所控制的流体加载借助于此外上面已提及的流体的驱动介质来引起。

每个驱动单元24a、24b适宜地具有两个在所关联的纵轴线16a、16b的轴向上彼此相间隔地布置的头部截段25、26，其经由在它们之间延伸的齿条截段27相互连接。每个齿条截段27在它的面向间壁17的纵侧处具有尤其齿条状地构造的驱动齿部28，其在驱动壳体2的纵轴线3的轴向上延伸。

优选地，每个驱动齿部28由多个布置在共同的平面中的且在纵轴线16a、16b的轴向上依次布置的齿构成，其相应地横向于且尤其垂直于所提及的纵轴线16a、16b延伸。

每个驱动齿部28适宜地是所关联的齿条截段27的一体的组成部分。然而，其也可构造为分离的物体且借助于任意的固定器件固定在齿条截段27处。

每个头部截段25、26经由由其承载的环形的密封组件32与所关联的驱动腔15a、15b的周围的壁处于动态的密封接触中。以该方式，每个驱动腔15a、15b被流体密封地轴向划分成两个工作室33、34，其经由驱动壳体2的仅仅以虚线表示的内部的流体通道系统35与通出至驱动壳体2的外表面的联接开口36连通。适宜地，联接开口36处于两个壳体盖22中的一个处。

为了运行旋转驱动装置1，联接开口36可经由未显示的流体管路在接入控制阀装置的情况下与提供驱动介质的压力源相连接。通过控制阀装置的相应的操纵，工作室33、34可以以这样互相协调的方式被流体加载或压力卸载，使得两个驱动单元24a、24b同步地实施相反方向的线性运动。

两个驱动单元24a、24b的可通过流体加载引起的线性运动由旋转驱动装置1的传动器件37转换成从动单元38的旋转运动。该旋转运动以43通过双箭头来表示。旋转运动43的旋转方向取决于驱动单元24a、24b的线性运动方向且可选地顺时针地或逆时针地实现。通过驱动单元24a、24b被驱动进行往复的线性运动，可在从动单元38处量取(abgreifen)振荡的旋转运动43。

为了可便利地量取该旋转运动43，从动单元38适宜地装备有至少一个固定接口42，其示例性地由多个固定孔代表且在其处可以以尤其可松开的方式固定有尤其待旋转地运动的外部的部件。该外部的部件例如是属于操作装置的夹持装置。

从动单元38为了使其旋转运动43成为可能在接入关于其且关于驱动壳体2分离的轴承环44的情况下可转动地支承在驱动壳体2处。通过该旋转支承限定了用于旋转运动43的旋转轴线45，其适宜地与竖轴线5同向。因此，旋转轴线45垂直于两个驱动单元的线性运动方向且适宜地也垂直于上面所限定的主平面6延伸。

适宜地，从动单元38具有大致圆盘形的从动盘46，其纵轴线与旋转轴线45一致且其由轴承环44同心地包围。在轴承环44与从动盘46之间同心地布置有轴承器件62，其适宜地是滚动轴承器件且从动单元38在确保其在径向上关于轴承环44且因此也关于驱动壳体2的转动自由度的情况下通过其来支撑。

从动单元38适宜地也包含同轴于从动盘46的从动轴47，其抗扭地且尤其一体地与从动盘46相连接并且其在从动盘46的下侧处伸离。从动轴47以同心的布置承载从动齿圈48，其处于从动轴47的外周缘处且适宜地围绕从动轴47延伸。它尤其根据齿轮或者小齿轮的类型构造且尤其具有直齿部，其中，它的齿相应地平行于旋转轴线45取向。

从动单元38的结构形式是特别成本有利的，在其中从动盘46、从动轴47和从动齿圈48联合成基础单元50，其适宜地是唯一的构件。

轴承环44适宜地借助于螺栓连接51固定在驱动壳体2处。示例性地，螺栓连接51在使用多个螺栓52的情况下实现，其从第二外表面8这里插穿驱动壳体2且从下方这里拧入轴承环44的螺纹孔53中。在此，螺栓头支撑在驱动壳体2的第二外表面8的区域中，使得轴承环44从上方这里与第一外表面7固定地系紧。

驱动壳体2具有朝向第一外表面7敞开的壳体凹口54，其延伸进入驱动壳体2的内部中且在此也到两个驱动室33、34之间的区域中。在此，壳体凹口54在纵侧上在独立于驱动单元24a、24b的线性位置始终处于其密封组件32之间的区域中切割两个工作室33、34。以该方式排除从工作室33、34进入壳体凹口54中的流体排出。

从动单元38的基础单元50以其向下伸出的从动轴7预先从驱动壳体2的关联于第一外表面7的上侧这里接合到壳体凹口54中。在此，从动齿圈48处于两个驱动单元24a、24b之间且与其从动齿部28处于同时的啮合中。以该方式，从动齿圈48是传动器件37的组成部分，其中，驱动单元24a、24b的线性运动引起，即从动齿圈48和因此整个基础单元50被驱动围绕旋转轴线45进行旋转运动43。

不同于该实施例，旋转驱动装置1也可仅包含唯一的驱动单元，使得从动齿圈48也仅与唯一的驱动齿部28啮合。然而，驱动单元24a、24b的双重布置使能够产生更高的扭矩。

为了特别良好地抵抗翻倾负荷地支撑从动单元38或者其基础单元50，除了轴承环44之外可存在关于此在旋转轴线45的轴向上相间隔的另外的旋转轴承装置84，其尤其构造为滚动轴承装置。其与轴承环44相间隔地装配在壳体凹口54的内部中，使得从动齿圈48处于它与轴承环44之间。从动轴47以端侧的轴承突起85沉入另外的旋转轴承装置84中。

旋转驱动装置1装备有用于限定从动单元38的至少一个相对于驱动壳体2所占据的旋转位置的器件，其接下来为了简化也仅还被称为位置限定器件55。鉴于该位置限定器件55，不同的功能性是可能的，其中，图1至4显示了作为锁止器件55a的设计方案，其使能够关于驱动壳体2可松开地抗扭地锁止从动单元38的至少一个旋转位置。

在图5的实施例中实现了与此不同的功能，在其中位置限定器件55设计为止动器件55b，借助于其可规定从动单元38的至少一个关于驱动壳体2所占据的旋转位置。

此外，旋转驱动装置1的在图5中所显示的实施例的内部的构造与根据图1至4的相符。

在图6至8中与旋转驱动装置1相关联地描绘了两种位置限定器件55、55a、55b的部件，以便说明，即旋转驱动装置1可选地装备有锁止器件55a或止动器件55b是可能的。尽管在该实施例中不打算同时安装不仅锁止器件55a而且止动器件55b，但是这当然是绝对可能的。

只要不做出另外的说明，另外的实施方案相应地涉及位置限定器件55的两个实施形式。

位置限定器件55包含支承法兰56，其形成从动单元38的组成部分。它至少部分地且优选地其整体处于驱动壳体2之外，其中，其适宜地前置于第一外表面7。

从动单元38具有与旋转轴线45一致的纵轴线63。支承法兰56(其优选地构造成圆盘形)同轴于此地集成到从动单元38中。

支承法兰56在第一外表面7的区域中在同轴的延长部中联接到基础单元50处。在此存在支承法兰56与基础单元50一体地构造的可能性。然而，作为关于基础单元50独立的或者分离的部件构造支承法兰56且通过固定器件64(优选地可松开地)紧固在基础单元50处被认为是有利的。这开启了在需要时在无支承法兰56的情况下运行旋转驱动装置1的有利的可能性。

在从动单元38的多件式的实施形式的情况中，当基础单元50在它的在纵轴线63的轴向上从驱动壳体2指向离开的上部的端面65处设有连结接口66(支承法兰56可紧固或紧固在其处)，是适宜的。示例性地，连结接口66处于从动盘46的上侧处。在拆下支承法兰56的情况下，连结接口66可承担上面已经提及的固定接口42的功能，其构造在支承法兰56的在轴向上与基础单元50相反的上侧67处。

连结接口66优选地包含多个从上部的端面65这里引入从动盘46中的孔，其中的一个或多个构造为螺纹孔68。一个或多个另外的孔构造为定心孔69。

支承法兰56由与螺纹孔68的数量相符的数量的固定孔70轴向贯穿，当支承法兰56以它的在轴向上与上侧67相反的下侧73预先放置到基础单元50的上部的端面65处时，固定孔70相应地与基础单元50的螺纹孔68对齐。通过构造为固定螺栓的固定器件64被从上面这里引入固定孔70中且拧入基础单元50的与此对齐的螺纹孔68中，支承法兰56可与基础单元50固定地系紧，使得产生可一致地扭转的从动单元38。

在同时确保无滑转的(schlupffrei)旋转同步连接的情况下，借助于定心孔69可以以有利的方式实现支承法兰56和基础单元50的精确的对中。更精确地说，定心元件74(例如定心套)可适配地插入定心孔69中，其突出于上部的端面65且同样适配地接合到与此对齐的另外的定心孔75中，其在支承法兰56的下侧73处引入。

支承法兰56在径向上在外面具有同轴于纵轴线63的周围的外周缘76。在该周围的外周缘76的区域中，支承法兰56具有以圆弧形的纵向走向围绕纵轴线63且因此也围绕旋转轴线45延伸的固定槽77，其径向上朝向外(即朝向支承法兰56的周围的外周缘76)敞开。优选地是本身封闭的环槽，其围绕支承法兰56延伸360°。

在附图中未绘出同样存在的设置围绕支承法兰56延伸小于360°的固定槽77的可能性。

固定槽77用于优选地可松开地紧固或固定至少一个定位凸轮78，其是关于支承法兰56分离的部件。在使用固定槽77的情况下紧固在支承法兰56处的定位凸轮78在关于纵轴线63的径向上从周围的外周缘76伸离。

当从动单元38实施旋转运动43时，至少一个由支承法兰56所承载的定位凸轮78共同做该旋转运动且沿着在附图中以点划线表示的圆弧形的轨迹(Bahnkurve)运动，其接下来被称为凸轮工作面79且其弯曲中心处于纵轴线63或者旋转轴线45上。

根据应用情况，固定槽77装备有仅仅一个定位凸轮78或装备有多个在固定槽77的弯曲的纵向上依次布置的定位凸轮78。如果存在多个定位凸轮78，那么它们尤其在关于纵轴线63按照转角相间隔的位置中紧固在支承法兰56处。

除了支承法兰56和一个或多个定位凸轮78之外，位置限定器件55也还包含至少一个定位单元82，其在支承法兰56旁边布置在驱动壳体2外部且其为了限定从动单元38的旋转位置与定位凸轮78共同作用(通过其伸到它的凸轮工作面79中)，且由此形成对于相关的定位凸轮78的运动锁止，这样使得其在它的两个原理上可能的运动方向86a、86b中的至少一个上不再可继续移动。这两个运动方向中的一个86a顺时针延伸，另一运动方向86b逆时针延伸(相应地关于作为运动中心的旋转轴线45)。

定位单元82优选地是关于驱动壳体2分离的结构单元。其关于纵轴线63的轴向布置在尤其与支承法兰56相同的轴向高度上。优选地，驱动壳体2在其第一外表面7处具有至少一个装配接口87，所使用的定位单元82可放置在其处且通过固定器件88(尤其螺栓固定器件)能够可松开地固定。

当驱动壳体2具有纵向延伸部时(如这在该实施例中是该情况)，至少一个装配接口87适宜地在驱动壳体2的纵轴线3的轴向上处于支承法兰56旁边。

该实施例的驱动壳体2以有利的方式装备有多个装配接口87、87a，其能够可选地或同时地利用，以便将一个或还两个定位单元82紧固在驱动壳体2处。这两个装配接口87、87a适宜地位于支承法兰56的在直径上彼此相反的周缘侧上。

旋转驱动装置1的优点在于，该至少一个定位凸轮78构造成关于支承法兰56分离的构件且这样接合到固定槽77中，使得其可在其纵向上调节且可固定在支承法兰56的不同的周缘位置处。因此存在改变定位凸轮78关于支承法兰56的相对的周缘位置的可能性，以便能够可变地规定从动单元38的待限定的旋转位置。

以该方式对于构造为止动器件55b的位置限定器件55存在可变地规定从动单元38的一个或多个旋转最终位置和相应地还有在两个旋转最终位置之间由从动单元38扫过的转角的可能性。构造为锁止器件55a的位置限定器件55允许可松开地抗扭地锁止从动单元38的所规定的旋转位置。

固定槽77适宜地具有经底切的横截面，其中，其具有通出至支承法兰56的周围的外周缘76的槽颈91和在固定槽77的深度方向上联接到槽颈91处的固定截段92。横向于凹槽纵向，固定截段92具有大于槽颈91的宽度，其中，其适宜地在相反的侧面上高过槽颈91，使得尤其建立固定槽77的T形的横截面轮廓。槽颈91经由阶形过渡到处于更深处的且更宽的固定截段92中，其中，固定截段92形成固定槽77的与槽颈91相对的槽底93且此外具有两个壁面94，其面向槽底93且在所提及的阶形的区域中在纵侧上在彼此相反的侧面上联接到槽颈91处。槽颈91即由所提及的壁面94在纵侧上在两侧侧翼相接(flankieren)。

每个定位凸轮78包含底部截段95，其横截面轮廓适宜地至少大致补充于固定槽77的横截面轮廓地设计且其可插入固定槽77中。此外，每个定位凸轮78具有在关于纵轴线63的径向上联接到底部截段95处的凸轮截段96，其具有至少一个凸轮体97。在定位凸轮78的装配在支承法兰66处的状态中，该至少一个凸轮体97是定位凸轮78的该组成部分，其径向向外从支承法兰56伸离且在支承法兰56的旋转运动期间描绘凸轮工作面79。至少一个凸轮体97也是，其为了限定从动单元38的旋转位置与定位单元82共同作用。

通过其底切固定截段92的两个在侧翼相接槽底93的壁面94，每个所装配的定位凸轮78借助于其底部截段95锚定在固定槽77的固定截段92中。

每个定位凸轮78的底部截段95和凸轮截段96适宜地实施成分离的构件。因此存在尚在没有所关联的凸轮截段96的情况下首先将底部截段95安放在固定槽77中且后来才安装凸轮截段96的可能性。由此使定位凸轮78的装配容易。

为了能够方便地在关于纵轴线63的径向上将底部截段95插入固定槽77中，槽颈91在固定槽77的至少一个部位处具有装配空隙98，它的在槽纵向上测得的长度至少对应于底部截段95的相应测得的长度。此外，槽颈91的装配空隙98具有在槽横向上测得的宽度，其至少对应于底部截段95的基础截段99的相应测得的宽度，该截段在装配定位凸轮78的情况下处于固定槽77的固定截段92的内部中。

因此可穿过装配空隙98将底部截段95插入固定槽77中且接下来在槽纵向上移动直至所期望的位置。

由此有利于该前面提到的定位，即底部截段95圆弧形弯曲地构造，其中，其曲率对应于固定槽77的曲率。

当底部截段95具有由基础截段99承载的且适宜地圆弧形弯曲的导向肋100时(其从内部这里接合到槽颈91中)，当底部截段95安放在固定槽77中时，同样是有利的。导向肋100的宽度至少大致对应于槽颈91的宽度，使得在同时确保在固定槽77的纵向上的可移动性的情况下建立横向支撑。

每个定位凸轮72可通过螺栓连接器件102紧固在支承法兰56的所期望的周缘位置处。螺栓连接器件102在凸轮截段96与底部截段95之间起作用且能够将这两个部件在关于纵轴线63的径向上与支承法兰56固定地系紧。

螺栓连接器件102尤其由此实现，即在槽颈91的区域中可放置到支承法兰56的周围的外周缘76处的凸轮截段96具有两个在槽纵向上彼此相间隔的且径向连续的通孔103，而所关联的底部截段95具有两个彼此以相同的间距布置的螺纹孔104，其可带到与通孔103对齐的位置中。此外，螺栓连接器件102包含两个夹紧螺栓105，其相应可从外面这里插过通孔103中的一个且可拧入联接在其处的螺纹孔104中。其螺栓头支撑在凸轮截段96外面。

当凸轮截段96通过夹紧螺栓105与底部截段95拧上，然而夹紧螺栓105尚未拧紧时，多件式的定位凸轮78可沿固定槽77移动直至所期望的位置。在该处实现，通过拧紧夹紧螺栓105，凸轮截段96和底部截段95被相互拉紧，其中，这两者侧翼相接槽颈91且支承法兰56的限定壁截段94的肋状的限制壁106在底部截段95的基础截段99与贴靠在支承法兰56外面的凸轮截段96之间被系紧。

螺栓连接器件102也可通过仅仅一个夹紧螺栓或利用多于两个夹紧螺栓来实现。

凸轮截段96和底部截段95的联结可由此被简化，即在凸轮截段96的面向固定槽77的背面处设置有至少一个径向伸出的导向螺栓107a，当凸轮截段96被放置到底部截段95处时，导向螺栓107a沉入底部截段95的互补的径向的导向孔107b中。

为了以特别高的安全性确保定位凸轮78关于支承法兰56的不可移动的紧固，底部截段95可在它的与槽底93相反的上侧处具有表面齿部108，其可压入固定槽77的壁中。

示例性地，表面齿部108在导向肋100两侧处于基础截段99的上侧处，即在面向固定截段92的壁面(其在纵侧侧翼相接槽颈91且面向槽底93)的区域处。在拧紧夹紧螺栓105时，表面齿部108在建立形状配合的情况下被压入相对的壁面94中，其到那时还是光面的。因此存在该优点，即定位凸轮78可无级地定位在固定槽77中且在支承法兰56中始终仅局部地在同一部位处生产与表面齿部相一致的配对齿部，在其处表面齿部108被压入壁面94中。

当位置限定器件55作为止动器件55b起作用时，所关联的至少一个定位凸轮78构造为止动凸轮78b且所关联的定位单元82构造为止动单元82b。止动凸轮78b适宜地具有唯一的凸轮体97。止动单元82b尤其设有两个止动面83，其伸到凸轮工作面79中，其中，其尤其在关于凸轮工作面79的切向上定向。此外，两个止动面83在彼此相反的方向上指向，使得其对于从动单元38的不同的旋转方向起作用。

当到达从动单元38的待由止动器件55b规定的旋转位置时，定位凸轮78或者止动凸轮78b以其凸轮体97相应地碰到两个止动面83中的一个。

应理解的是，当借助于其仅应规定唯一的旋转位置时，止动单元82b也样可仅装备有唯一的止动面83。

示例性地，止动单元82b拥有具有该至少一个止动面83的止动体109，其借助于固定器件88可装配或装配在驱动壳体2处。其适宜地具有带有两个彼此以锐角延伸的支腿截段109a、109b的类似V形的结构，其中，其这样安放，使得V形结构处在垂直于旋转轴线45的平面中且V形开口面向支承法兰56。一个或两个支腿截段109a、109b的自由的端面形成止动面83。

两个支腿截段109a、109b之间的过渡区域构造为固定截段110且与固定器件88合作用于紧固在驱动壳体2处。

为了在到达所规定的旋转位置的情况下减小从动单元38的端部碰撞，当止动单元82b装备有至少一个流体的缓冲器111时，是适宜的，缓冲器111具有伸到凸轮工作面79中的柔性的冲击吸收元件111a(例如缓冲杆)，定位凸轮78在到达止动面83之前碰到其上。尤其是气动的或液压的缓冲器。

当位置限定器件55设计为锁止器件55a时，定位凸轮78构造为锁止凸轮78a且定位单元82构造为锁止单元82a。

锁止单元82a可与止动凸轮78b相结合地利用，以便可松开地不可转动地锁止从动单元38的之前由止动器件所规定的旋转位置。为了规定旋转位置，例如可利用所描述的类型的与止动凸轮78b合作的止动单元82b。然而经常在使用用于规定旋转位置的锁止器件55a的情况下依靠旋转驱动装置1的内部的止动措施。通过在驱动壳体2处在每个驱动腔15a、15b的轴向的延长部中存在可调节的止动元件112，其支撑在驱动壳体2处且其相应地与驱动单元24a、24b中的一个相反伸出，对此优选的可能性在该实施例中实现。为了规定从动单元38的所期望的旋转位置，驱动单元24a或24b碰到所关联的止动元件112。

通过锁止凸轮78b能够可变地定位在固定槽77中，其位置可灵活地被带到与由止动器件所规定的旋转位置相一致。

锁止凸轮78a的一个优选的设计方案设置成，其设有关于旋转轴线45径向上朝向外敞开的锁止凹口113，利用其可将锁止单元82a的可受控制地调节的锁止挺杆114带到锁止接合中。

如尤其也由图3可见的那样，锁止单元82a适宜地具有壳体115，锁止单元82a利用其可固定在装配接口87或87a处且已经提及的锁止挺杆114可线性移动地支承在其中。

锁止挺杆114的纵轴线114a适宜地径向上关于旋转轴线45取向。在壳体115之外，锁止挺杆114在其端部区域处具有锁头114b。

锁止挺杆114能够可选地被定位在拉回的不起作用的位置中和在行出的起作用的位置中。这适宜地通过与锁止挺杆114作用连接的驱动活塞58的受控制的流体加载发生在壳体115的内部。为了受控制的流体加载，在壳体115外面存在至少一个联接开口59。

在拉回的不起作用的位置中，锁头114b处于凸轮工作面79之外。因此，锁止凸轮78a和还有可能存在的止动凸轮78b能够无问题地移动经过。

每个锁止凸轮78a这样定位在支承法兰56处，使得当从动单元38占据待锁止的旋转位置时，它的锁止凹口113与锁头114b径向对齐地相对而置。在该阶段中，通过相应地操控锁止单元82a可引起锁止挺杆114行出到有效的位置中，使得锁头114b沉入锁止凹口113中且不可扭转地锁住支承法兰56。

锁止凹口113适宜地由此限定，即锁止凸轮78a具有两个在支承法兰56的旋转方向上彼此相间隔地布置的凸轮体97，其在其之间限定了锁止凹口113。

锁头114b这样匹配于锁止凹口113的横截面轮廓，使得其在接合到锁止凹口113中的状态中同时贴靠在在旋转方向43上彼此面对的凹口侧翼113a处。以该方式可实现无间隙的、抗扭的锁止。

当这两个凹口侧翼113a限定了锁止凹口113的在向旋转轴线45的方向上逐渐变细的横截面时，在该情况中是有利的，其中，锁头114b适宜地具有对此补充的外轮廓。以该方式特别有利于这些部件的无间隙的彼此接合。

在该实施例中，锁止单元82a由流体力控制。弹簧装置116在其有效的位置的方向上持久地预紧锁止挺杆114，其中，无效的位置可通过流体加载来保持。以该方式，在不持久提供流体压力的情况下获得可靠的锁止。

不同于该实施例，存在可电气操纵地构造锁止单元82a的可能性。

在图8中也还显示了以例如构造为永磁元件的操纵元件90装备至少一个定位凸轮78的可选的可能性，操纵元件90可与旋转驱动装置1的未进一步描绘的位置探测装置共同作用，以便检测从动单元38的至少一个旋转位置。所关联的位置探测装置尤其可紧固在保持装置处，其可固定在驱动壳体2的固定凹槽14中的至少一个中。操纵元件90在从动单元38旋转时共同做定位凸轮78围绕旋转轴线45的摆动运动。