基于圆结构光视觉传感器的管道内表面检测系统

摘要

基于圆结构光视觉传感器的管道内表面检测系统属于无损测量领域。本发明包括位于管道内部的圆结构光投射器和摄像机，摄像机通过电缆外接图像采集卡到计算机上；其特征在于：采用摄像机和圆结构光投射器沿管道轴向的排列，并保证摄像机光学中心和圆锥曲面中心轴向对准；其中摄像机和结构光投射器之间的轴向距离大于l，其中的r为管道内径，A为结构光投射器的发散半锥角，以保证投射的圆结构光条能够被摄像机拍摄到。本发明利用摄像机和激光器的轴向放置，有效减小了视觉传感器的体积，实现了管道内部受限空间的三维测量。每个管道截面只进行一次测量即可获取管道整个截面三维信息，避免单点测量扫描装置的复杂性，提高了测量速度。