用于EM跟踪内窥镜系统的无标记物跟踪的配准和校准

摘要

一种用于图像之间基于图像的配准的系统和方法，其定位(304)术前图像中的特征，并且将用被跟踪的观察仪器拍摄的实时图像与具有所述特征的所述术前图像相比较(307)，以找出与所述术前图像密切匹配的实时图像。将最密切匹配的实时图像配准(308)到所述术前图像以确定所述术前图像的位置和由跟踪器提供的所述实时图像的位置之间的变换矩阵，从而所述变换矩阵允许使用所述跟踪器在术前图像空间中跟踪实时图像坐标。