三轴数控系统的串级型迭代学习交叉耦合轮廓误差控制方法

摘要

一种三轴数控系统的串级型迭代学习交叉耦合轮廓误差控制方法，所述控制方法包括以下过程：确定所述三轴数控系统的实际参考输入量，X轴的跟随误差算式，Y轴的跟随误差算式，Z轴的跟随误差算式，推导出串联型迭代学习控制的收敛条件，由式(1)得串联型式ILC的收敛必要条件为式(2)；通过求解满足式(2)条件的迭代学习律和轮廓误差控制器，可实现三轴数控系统的轮廓误差控制。本发明提供一种具有良好动态补偿、平滑轮廓误差、提高控制性能的三轴数控系统的串级型迭代学习交叉耦合轮廓误差控制方法。