一种半实物实时仿真系统及实现快速原型控制的方法

摘要

本发明提供了一种半实物实时仿真系统及实现快速原型控制的方法。系统包括宿主机、主控机、和外部扩展功能模块和被控对象。宿主机运行Matlab/Simulink/RTW程序，并将可执行程序载入主控机；宿主机运行LabVIEW程序，用于实时观测主控机的状态信息与修改控制参数。主控机包括下载单元、通信单元、人机交互单元、测试传感单元、控制及信息处理单元、及功率驱动单元，用于辅助实现宿主机与其他部分功能模块的联通。外部扩展功能模块用于扩展测试传感单元的功能，输出可配置的控制信号。本发明针对机器人控制系统，有效地解决了快速原型设计和硬件在回路仿真的结合问题，并整合了功率驱动单元；提高了机器人控制系统的可控性、可观测性以及对不同控制对象的适应性。