重载机器人带加速度及电流前馈的位置控制器

摘要

重载机器人带加速度及电流前馈的位置控制器，属于机器人控制领域，本发明为解决传统的单输入单输出线性控制方式无法满足应用要求的问题。本发明包括工控机和n个伺服驱动器；工控机包括伺服控制单元和运动规划器；伺服驱动器包括位置控制器、速度控制器和电流控制器；工控机输出的n个位置、速度前馈和电流前馈信号，并分别给每个伺服驱动器；每个伺服控制单元接收反馈位置和反馈速度信号；每个伺服驱动器的控制相同，位置信号和反馈位置信号相加后作为位置控制器的输入，位置控制器的输出与反馈速度信号和前馈速度信号相加作为速度控制器的输入，速度控制器的输出与前馈电流信号相加后作为电流控制器的输入，电流控制器的输出控制伺服电机运行。