一种用于全方位视觉的目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种用于机器人全方位视觉导航的目标跟踪方法，包括：用鱼眼镜头进行全方位图像采集；针对鱼眼镜头采集的图像进行跟踪初始化，跟踪初始化过程中以HSV颜色特征空间构造待跟踪图像目标的特征参数；使用待跟踪目标颜色组合特征直方图及直方图概率分布特征在鱼眼镜头采集的畸变图像中寻找待跟踪目标的位置并设置相应标记。通过使用本发明提供的方法，可以使待跟踪目标与背景可分离性增强，即使图像有明显的视觉畸变也可跟踪目标，目标跟踪系统具有实时性、鲁棒性和精确性。特别是在光照变化且背景复杂的情况下，该法能有效地解决目标因全遮挡或移出视野后再现的跟踪恢复问题，以及目标在视野中移动速度剧烈变化情况下的目标跟踪问题。