耦合惯性位置误差的机载星光和惯性组合的自主导航方法

摘要

本发明公布了一种耦合惯性位置误差的机载星光和惯性组合的自主导航方法，该方法首先对航空机载地理系下导航中的姿态组合观测原理进行了理论分析，建立了地理系下姿态观测线性化量测方程；然后分析了星敏感器(星光)测量输出的惯性系下姿态到地理系下姿态之间的相互转换关系，通过引入惯性导航位置误差转换矩阵，建立了星敏感器测量输出的惯性系下姿态到惯性导航计算输出的地理系系下姿态之间的耦合误差模型；最后设计完成了基于耦合惯性位置误差建模思想的航空机载星光和惯性组合导航系统数学模型，采用KF滤波方法对惯性导航的误差状态进行了最优估计。本发明导航精度高，能充分发挥地理系下姿态量测方程对航空机载惯性导航系统误差状态量的估计作用。