消除塔式起重机载荷摆动PLC变频调速控制系统

摘要

本发明公开了一种消除塔式起重机载荷摆动PLC变频调速控制系统。建立惯性极坐标系、非惯性笛卡尔坐标系和非惯性球坐标系，建立塔式起重机非线性动力学模型和线性化动力学模型，开发出基于EI时滞滤波器消除载荷摆动的PLC变频调速控制系统。该控制系统包括操作控制台、控制器、PLC、变频器组、起升机构电动机、制动器、起升机构、变幅机构电动机、变幅机构、回转机构电动机、回转机构。控制器由载荷摆动频率、阻尼比计算单元、系统参数计算单元、时滞滤波器计算单元组成。本发明提供一种基于塔式起重机的动力学特性和时滞滤波理论的PLC变频调速控制系统，这一控制系统结构简单，成本低廉，操作简便，能有效消除载荷摆动。