吸附垫、摩擦搅拌接合装置、摩擦搅拌接合系统

摘要

本发明提供一种轻型且能够以小的力行走的摩擦搅拌接合装置、用于该摩擦搅拌接合装置的吸附垫以及摩擦搅拌接合系统。吸附垫(46)构成为包括：板状的相对部(51)，与被吸附物相对；环状的垫部(52)，在靠近被吸附物的端部从相对部(51)的厚度方向一侧的表面部突出，环绕相对部(51)的表面部一周；滑行体(53)，设在垫部(52)的靠近被吸附物的表面上；以及1个或多个变形防止用突起部(56)，从相对部(51)的厚度方向一侧的表面部突出。滑行体(53)由相对于被吸附物的摩擦系数小于垫部(52)的相对于被吸附物的摩擦系数的材料形成。

说明书

技术领域

本发明涉及进行摩擦搅拌并接合多个被接合物的摩擦搅拌接合装置、用于摩擦搅拌接合装置的吸附垫以及摩擦搅拌接合系统。

背景技术

作为接合多个被接合物的方法，具有由接合工具进行摩擦搅拌接合的摩擦搅拌接合装置。

图17是模式地显示工作台移动式摩擦搅拌接合装置1的立体图。该摩擦搅拌接合装置1包括接合工具2、载置被接合物3的工作台4以及使工作台4沿一个方向移动的移动台5。工作台4以及载置在该工作台4上的被接合物3沿图17中由箭头6表示的行走方向移动。接合工具2能够沿接近或远离工作台4的方向位移，一边旋转一边被按压在被接合物3上，随着被接合物3向行走方向的移动而沿着被接合物3的接合部位依次进行摩擦搅拌接合。

图18是模式地显示龙门式摩擦搅拌接合装置7的立体图。该摩擦搅拌接合装置7包括接合工具8、载置被接合物9的工作台10、支撑接合工具8的支撑体11以及沿接合方向引导支撑体11并沿接合方向延伸的引导轨道12。龙门式摩擦搅拌接合装置7与上述工作台移动式摩擦搅拌接合装置1不同，工作台10以及被接合物3被不移动地固定，支撑体11以及被该支撑体11支撑的接合工具8沿图18中由箭头13表示的行走方向移动。接合工具8能够沿接近或远离工作台4的方向位移，一边旋转一边被按压在被接合物3上，通过沿行走方向移动而沿着被接合物3的接合部位依次进行摩擦搅拌接合。

在工作台移动式摩擦搅拌接合装置1中，有必要将被接合物3移动接合部位的长度，接合部位的至少2倍的长度的移动台5成为必要。在接合例如20m的被接合物3的工作台移动式摩擦搅拌接合装置1中，移动台5的长度成为40m以上，存在着装置大型化且设置空间变大的问题。另外，同样地，在龙门式摩擦搅拌接合装置7中，由于有必要使接合工具2移动接合部位的长度，至少与接合部位相同的长度的引导轨道12成为必要，因而存在着装置大型化且设置空间变大的问题。

图19是模式地显示作为现有技术的以装置的小型化为目的的自行式摩擦搅拌接合装置20的立体图。自行式摩擦搅拌接合装置15包括接合工具16和搭载该接合工具16并能够行走的车体17。车体17还具备4个车轮18。自行式摩擦搅拌接合装置15通过使车轮18旋转而沿由图19的箭头21表示的行走方向在载置于工作台19上的被接合物20的表面上自行。自行式摩擦搅拌接合装置15通过一边使接合工具16按压在被接合物20上并旋转，一边沿行走方向行走，从而沿着被接合物3的接合部位依次进行摩擦搅拌接合。该自行式摩擦搅拌接合装置15的大小不像上述工作台移动式摩擦搅拌接合装置1以及龙门式摩擦搅拌接合装置7那样依赖于被接合物3的大小，能够实现装置的小型化(例如参照专利文献1或2)

专利文献1：日本特开2005-186084号公报

专利文献2：日本特开2007-876号公报

发明内容

图20是用于说明在进行摩擦搅拌接合时接合工具16所受到的反力的图。接合工具16设置成基准轴线L相对于与被接合物20的表面垂直的上下方向Z，以与被接合物20接触的一侧的端部为支点，沿远离行走方向的朝向倾斜倾斜角度θ。如果接合工具16一边在从与被接合物20抵接的端部相反的一侧的端部看时绕着基准轴线L顺时针旋转，一边被按压在被接合物20上并沿由箭头21表示的行走方向移动，则从基准轴线L的延伸方向的被接合物20离开的朝向的反力(以下称为工具轴线方向反力F1)、与行走方向的行走朝向相反的朝向的反力(以下称为接合方向反力F2)以及因接合工具16旋转而产生的垂直于基准轴线L和行走方向且相对于行走朝向向左作用的反力(以下称为横方向反力F3)作用于接合工具16。在图20中，为了容易理解，用箭头表示接合工具16旋转的工具旋转方向r。

接合工具16设置成基准轴线L以与被接合物20接触的一侧的端部为支点，沿远离行走方向的朝向倾斜倾斜角度θ的理由如下。因为在以与被接合物20接触的一侧的端部为支点的相对于行走方向的前方侧接合部和后方侧接合部中，在后方侧接合部中，被接合物20被进行摩擦搅拌，处于流动化状态且处于柔软的状态，前方侧接合部处于更硬的状态。

另外，相对于行走朝向向左作用的横方向反力F3起作用的理由为，因为前方侧接合部处于更硬的状态，接合工具16沿顺时针方向旋转，接合工具16受到横方向反力F3。

如果提高摩擦搅拌接合的接合速度，则上述各反力变大，车轮18因工具轴线方向反力F1而从被接合物20脱离或因横方向反力F3而弯曲行进，存在着变得无法进行预期的行走的问题。为了解决这些问题，考虑了在自行式摩擦搅拌接合装置15上搭载重物或设置吸附垫来吸附在被接合物20上，消除上述反力的方法。然而，如果搭载重物，则装置的重量增加，因而运用性降低。另外，如果用吸附垫吸附被接合物20，则接合方向反力F2增加，存在着妨碍装置的行走的问题。

因此，本发明的目的在于，提供一种轻型且能够以小的力行走的摩擦搅拌接合装置、用于该摩擦搅拌接合装置的吸附垫以及摩擦搅拌接合系统。

本发明申请的吸附垫，在一边以行走体来行走一边通过接合工具对多个被接合物进行摩擦搅拌接合的摩擦搅拌接合装置中具备，在与被吸附物抵接的状态下，为了保持接合工具和被接合物的接触状态，使吸引力起作用，其中，

能够切换与上述被吸附物抵接的吸附状态和解除与上述被吸附物的抵接的非吸附状态。

另外，上述吸附垫包括：

环状的密闭体，包围吸引空间的周围，并具有气密性和弹性；以及

滑行体，设在上述密闭体的靠近被吸附物的表面上，由相对于被吸附物的摩擦系数小于上述密闭体的相对于被吸附物的摩擦系数的材料形成。

另外，还包括突起部，该突起部在上述吸引空间内向被吸附物延伸，具有比上述密闭体高的刚性，并且由相对于被吸附物的摩擦系数小于上述密闭体的相对于被吸附物的摩擦系数的材料形成。

另外，本发明申请的摩擦搅拌接合装置是通过接合工具对多个被接合物进行摩擦搅拌接合的摩擦搅拌接合装置，包括：

上述吸附垫；

工具保持部，以绕着预定的基准轴线旋转自如的方式设置，保持接合工具；

旋转驱动装置，绕着基准轴线旋转驱动工具保持部；

位移驱动装置，沿着基准轴线位移驱动工具保持部；以及

行走体，搭载工具保持部、旋转驱动装置以及位移驱动装置，并能够行走。

另外，设置多个上述吸附垫，

上述多个吸附垫，由位于上述行走体的前方部并具有大的吸附力的主吸附垫和比上述主吸附垫更位于后方并具有小的吸附力的1个以上的辅助吸附垫构成，

能够调节上述1个以上的辅助吸附垫的个数和配设的位置。

另外，还包括切换上述吸附垫的吸附状态和非吸附状态的切换装置。

另外，本发明申请的摩擦搅拌接合系统，包括：上述摩擦搅拌接合装置；以及

沿着接合部位设置且刚性高于被接合物的刚性的引导轨道，其中，

上述吸附垫吸附在上述引导轨道上。

另外，上述引导轨道具有随着行走而旋转的上述摩擦搅拌接合装置的车轮抵接且上述吸附垫吸附的表面，对上述表面实施用于减小相对于吸附垫的摩擦系数的预定的处理。

另外，本发明申请的摩擦搅拌接合装置，包括：

引导轨道，沿着接合有多个被接合物的接合部位设在被接合物的表面上，具有与被接合物的表面平行地延伸的平行延伸部；以及

摩擦搅拌接合装置，具有导向体，一边使导向体抵接在平行延伸部的与上述被接合物相对的面上并以行走体来行走，一边通过接合工具对多个被接合物进行摩擦搅拌接合。

另外，上述引导轨道还具有垂直延伸部，该垂直延伸部具有与上述被接合物的表面垂直的引导面，

上述摩擦搅拌接合装置还包括与上述引导面抵接的第2导向体。

另外，上述吸附垫能够通过电磁力而吸附在上述被吸附物上，

上述吸附垫具有被供给电流且能够吸附在上述被吸附物上的电磁石。

另外，具有用于相对于上述被吸附物隔开间隙而保持上述电磁石的多个突起部。

另外，上述突起部的前端具有球形状。

另外，在上述突起部的前端形成有用于使相对于上述被吸附物易于滑动的滑膜部。

另外，本发明申请的摩擦搅拌接合系统，包括：

上述摩擦搅拌接合装置；以及

沿着接合部位设置且刚性高于被接合物的被吸附的部分的引导轨道，其中，

上述被吸附物位于上述引导轨道上。

依照本发明，吸附垫包括密闭体和滑行体。滑行体由相对于被吸附物的摩擦系数小于密闭体的相对于被吸附物的摩擦系数的材料形成，在吸附垫与被吸附物抵接的状态下，与被吸附物抵接。与未设置滑行体的普通吸附垫相比，这种吸附垫变得易于在被吸附物的表面上滑动，上述的接合方向反力变小。在具备这种本发明的吸附垫的摩擦搅拌接合装置中，与未设置滑行体的普通吸附垫相比，即使提高摩擦搅拌接合的接合速度，妨碍行走的接合方向反力也变小，因而能够以小的驱动力行走，能够提高摩擦搅拌接合的接合速度。另外，通过具备吸附垫，能够不在摩擦搅拌接合装置上设置重物就防止车轮因工具轴线方向反力而从被接合物脱离，能够谋求装置的轻型化。

另外，依照本发明，设有在吸引空间内向被吸附物延伸的突起部。该突起部具有比上述密闭体高的刚性，因而即使在吸附垫吸附在例如薄且刚性低的被接合物上的情况下，也能够通过该突起部与被接合物抵接而防止被接合物弯曲。假如被接合物弯曲，则在摩擦搅拌接合后，被接合物有时候变形，另外，有时候在吸附垫和被接合物之间产生间隙，吸引空间的压力升高，吸附力降低，但是，通过防止被接合物的弯曲，能够防止因被接合物的弯曲而产生的上述缺陷。另外，由于突起部的与被吸附物相接的面由相对于被吸附物的摩擦系数小于密闭体的相对于被吸附物的摩擦系数的材料形成，因而即使突起部与被吸附物抵接，也能够尽可能地抑制与摩擦搅拌装置的行走朝向相反的一侧的朝向的反力增加。

还依照本发明，通过用旋转驱动装置和位移驱动装置一边旋转工具保持部一边向被接合物按压，使接合工具一边旋转一边被按压在被接合物上。通过车体在该状态下行走，能够依次接合被接合物。由于该摩擦搅拌接合装置具备上述吸附垫，因而能够以小的驱动力进行预期的行走，谋求装置的轻型化。

还依照本发明，由于具备多个吸附垫，并能够通过切换装置来选择地切换各吸附垫的吸附状态和非吸附状态，因而能够调整吸附力。

还依照本发明，吸附垫吸附在引导轨道上。引导轨道沿着接合部位设置，刚性比被接合物的被吸附的部分高，即使吸附垫吸附，也难以变形。通过吸附垫吸附在这种引导轨道上，能够防止在摩擦搅拌接合中被接合物变形。

还依照本发明，由于对车轮和吸附垫抵接的引导轨道的表面实施用于减小相对于吸附垫的摩擦系数的预定的处理，因而能够减小当摩擦搅拌接合装置行走时在吸附垫上产生的与行走朝向相反的朝向的反力。另外，由于摩擦搅拌接合装置在车轮未与被接合物抵接的情况下行走，因而能够防止在摩擦搅拌接合中对被接合物造成损伤。

还依照本发明，沿着接合部位设有引导轨道。该引导轨道具有与被接合物的表面平行地延伸的平行延伸部。一边使设在摩擦搅拌接合装置上的导向体抵接在平行延伸部的与上述被接合物相对的面上，一边使摩擦搅拌接合装置行走。因此，即使提高摩擦搅拌接合的接合速度，也能够消除与接合工具按压被接合物的力相对的反力，防止了摩擦搅拌接合装置的车轮脱离，能够进行预期的行走，能够通过接合工具以高的接合速度对预期的部位进行摩擦搅拌，接合各被接合物。

还依照本发明，引导轨道具有垂直延伸部，该垂直延伸部具有与上述被接合物的表面垂直的引导面。一边使第2导向体与引导面抵接，一边使摩擦搅拌装置行走。因此，能够消除因接合工具旋转而产生的上述横方向反力，即使提高摩擦搅拌接合的接合速度，也防止了摩擦搅拌装置弯曲行进，能够进行预期的行走，能够通过接合工具以高的接合速度对预期的部位进行摩擦搅拌，接合各被接合物。

另外，由于吸附垫能够通过电磁力而吸附在被吸附物上，因而能够用电磁力来控制吸附垫的对于被吸附物的吸附力，与依赖于机械的摩擦力的情况相比，能够稳定地供给吸附垫的行走中的吸附力，并且，能够稳定地将其维持于一定值。

另外，由于通过切换装置电气地控制吸附垫，因而能够迅速地切换ON/OFF。

另外，由于吸附垫的电磁石相对于被吸附物而维持在非接触的状态，因而与机械地接触的情况相比，能够减小行走阻抗。结果，能够提高摩擦搅拌接合的接合速度。

另外，由于吸附力依赖于电磁力，因而能够不需要在真空吸附的情况下所需要的橡胶和海绵等的消耗材料的更换。

附图说明

图1是模式地显示本发明的一个实施例的接合装置31的侧视图。

图2是显示接合装置31的行走状态的立体图。

图3是显示以U字型开放行走体42的行走方向前方X1侧的接合装置15的侧视图。

图4是以U字型开放行走体42的行走方向前方X1侧的接合装置15的仰视图。

图5是显示吸附装置43的工作的模式图。

图6是吸附垫46的仰视图。

图7是从图6的剖面线VI-VI看时的吸附垫46的截面图。

图8是从图6的剖面线VIII-VIII看时的吸附垫46的截面图。

图9是从图6的剖面线IV-IV看时的吸附垫46的截面图。

图10是显示本发明的另一实施例的接合装置59的截面图。

图11是显示本发明的又一实施例的接合装置71的截面图。

图12是显示本发明的另一实施例的具有吸附力源自电磁力的吸附垫的接合装置91的截面图。

图13是显示本发明的另一实施例的具有吸附力源自电磁力的吸附垫的接合装置93的截面图。

图14是吸附力源自电磁力的吸附垫的侧视图(a)和仰视图(b)。

图15是吸附力源自电磁力的另一实施例的吸附垫的侧视图(a)和仰视图(b)。

图16是显示吸附力源自电磁力的吸附垫的内部和切换装置的说明图。

图17是模式地显示工作台移动式摩擦搅拌接合装置1的立体图。

图18是模式地显示龙门式摩擦搅拌接合装置7的立体图。

图19是模式地显示作为现有技术的以装置的小型化为目的的自行式摩擦搅拌接合装置15的立体图。

图20是用于说明进行摩擦搅拌接合时接合工具16受到的反力的图。

具体实施方式

图1是模式地显示本发明的一个实施例的摩擦搅拌接合装置(以下，简称为接合装置31)的侧视图。图2是显示接合装置31的行走状态的立体图。

接合装置31接合将2个被接合物32、33对接的被接合物34。在被接合物34上，在将2个被接合物32、33对接的接合部位上形成有接缝部分35。接合装置31使接合工具36沿着接缝部分35移动，连续地接合各被接合物32、33。接缝部分35在表面上形成有作为各被接合物32、33的边界线的接合线39。接合线39在本实施例中以直线状延伸。

接合装置31安装有圆筒状的接合工具36，使用接合工具36进行摩擦搅拌接合。接合工具36具有形成为大致圆筒形状的主体部37以及从主体部37向轴线方向一侧突出并形成为尖细状的销部38。通过接合工具36一边旋转一边被按压在被接合物34上并没入被接合物34中，使得被接合物34因接合工具36的摩擦热而部分地流动化，流动化的部分被进行固相搅拌。将被接合物34中的流动化的部分相互混合，然后，通过流动化的部分凝固而接合各被接合物32、33。被接合物32、33例如由铝合金制成。

接合装置31构成为包括：以绕着预定的基准轴线L旋转自如的方式设置并保持接合工具的工具保持部41(在后述的图10中显示)，绕着基准轴线L旋转驱动工具保持部41的旋转驱动装置，沿着基准轴线L位移驱动工具保持部41的位移驱动装置，搭载工具保持部41、旋转驱动装置和位移驱动装置并能够行走的行走体42以及吸附装置43。此外，为了容易理解，在图2中未示出吸附装置43。

工具保持部41以能够装卸的方式保持接合工具36。安装在工具保持部41上的接合工具36以其轴线与接合装置31的基准轴线L同轴的方式配置。工具保持部41搭载在行走体42上，以能够相对于行走体42绕着基准轴线L旋转并能够沿基准轴线L的延伸方向位移的方式设置。在本实施例中，将沿着基准轴线L延伸的方向记载为基准轴线方向A，将接合装置31沿着接合线39行走的方向记载为行走方向X，将与被接合物34的表面垂直的方向记载为上下方向Z。另外，将与行走方向X和上下方向Z垂直的方向记载为交叉方向Y。

旋转驱动装置具备产生用于使工具保持部41绕着基准轴线L旋转的动力的旋转动力产生源和将由旋转动力产生源产生的旋转力传送至工具保持部41的旋转传送部。旋转动力产生源由诸如感应电动机或伺服电动机的电动机实现。旋转传送部由包括多个齿轮和以能够旋转的方式支撑齿轮的齿轮箱的齿轮传送机构实现。旋转传送部降低伺服电动机的输出轴的旋转速度，向工具保持部41施加旋转力。此外，旋转传送部可以是除齿轮传送机构以外的机构，例如带式传送机构。另外，旋转传送部也可以是仅连结电动机的输出轴和工具保持部41的联轴器。

位移驱动装置具备产生用于使工具保持部41沿基准轴线方向A位移的动力的位移动力产生源，沿基准轴线方向A位移驱动工具保持部41。位移驱动力产生源由例如压力缸实现，在本实施例中，由双动式气缸实现。

本实施例中的行走体42形成为长方体箱状，搭载工具保持部41、旋转驱动装置以及位移驱动装置。在行走体42的上下方向一侧(以下，简称为下方Z2)的底部，形成有沿上下方向Z贯通的贯通孔。因此，工具保持部41以能够从行走体42沿基准轴线方向A突出的方式配置。

行走体42具有被旋转自如地支撑的2对(4个)车轮44和分别连结各对车轮44的2根车轴45。

行走体42不限于长方体箱状，作为另一实施例，行走方向前方(以下，简称为前方X1)侧或行走方向后方(以下，简称为后方X2)侧可以形成为开放的U字型，以能够从该开放部分沿基准轴线方向A突出的方式配置工具保持部41。此外，在这种情况下，在未开放的一侧具有1根车轴45和1对车轮44，而在开放的一侧左右1对车轮44分别具有车轴45。

图3是显示以U字型开放行走体42的行走方向前方X1侧的接合装置15的侧视图，图4是以U字型开放行走体42的行走方向前方X1侧的接合装置15的仰视图。此外，为了容易理解，在图4中省略了接合工具36以及工具保持部41等。

接合装置31还具备行走装置。行走装置包括设在行走体42上的车轮旋转用电动机和将车轮旋转用电动机的旋转传送至车轮44的旋转传送装置。旋转传送装置在本实施例中由带式机构实现。具体而言，带缠绕在车轮旋转用电动机的输出轴和车轴45上，通过车轮旋转用电动机的输出轴旋转而使车轮44旋转。此外，车轮旋转用电动机可以通过旋转传送装置而旋转驱动全部车轮，进行所谓的四轮驱动，可以由液压电动机实现。通过如此地在行走体42上搭载行走装置，使得行走体42能够自行。

图5是显示吸附装置43的工作的模式图。图6是吸附垫46的仰视图。图7是从图6的剖面线VII-VII看时的吸附垫46的截面图。吸附装置43构成为包括：在与被吸附物抵接的状态下使得用于保持接合工具和被接合物34的接触状态的吸引力起作用的1个或多个吸附垫46、吸引充满于吸引空间55中的空气以导入吸引力的吸引源47、切换吸附垫46的吸附状态和非吸附状态的1个或多个切换装置48以及经由切换装置48而连接各吸附垫46和吸引源47的导管49。

本实施例中的吸附装置43具备8个吸附垫46。8个吸附垫46中一半的吸附垫46在连结配置于交叉方向一侧Y1的2个车轮44的直线上或沿着该直线配置，分别配置在前方X1的车轮44的前方X1以及2个车轮44之间。此外，在接合工具不是位于行走体42的前方部而是位于中央部的情况下，优选吸附垫46也配置在后方X2的车轮44的后方X2。8个吸附垫46中剩余一半的吸附垫46在连结配置于交叉方向另一侧Y2的2个车轮44的直线上或沿着该直线配置，分别配置在前方X1的车轮44的前方X1、2个车轮44之间以及后方X2的车轮44的后方X2。

在图4中，在左右各4个的共计8个的吸附垫46中，位于行走体42的前方部的左右一对的大的吸附垫46为用于使用于保持接合工具和被接合物34的接触状态的吸引力起作用的主吸附垫46。与此相对的是，配设在2个车轮44之间的6个吸附垫46起到用于调整主吸附垫46的吸附状态的辅助作用。通过调整辅助吸附垫46的个数或配设的位置，能够维持根据被接合物34的种类的适当的吸附状态。例如，通过仅保留在图4中排成一列的3个辅助吸附垫46中的后部的2个，能够偏重于行走体42的后方部，使辅助吸附力生成。

各吸附垫46构成为包括：与行走体42的下方Z2连结并与被吸附物相对的板状的相对部51、在靠近被吸附物的端部从相对部51的厚度方向一侧的表面部突出并环绕相对部51的表面部一周的环状的垫部52、设在垫部52的靠近被吸附物的表面上的滑行体53以及从相对部51的厚度方向一侧的表面部突出的1个或多个变形防止用突起部56。在本实施例中，被接合物34相当于被吸附物，吸附垫46吸附在被接合物34上。

本实施例中的相对部51形成为大致四边形状，厚度方向一侧的表面与被吸附物相对。在该相对部51上，在被垫部52包围的区域，沿厚度方向贯通的吸气孔58形成在中央。垫部52相当于具有可挠性、弹性以及气密性的密闭体，形成为沿着相对部51的四边延伸并环绕一周的框状，包围吸引空间55的周围。垫部52的上下方向另一侧(以下，简称为上方Z1)的端部嵌入相对部51中并紧贴保持。垫部52由将天然橡胶、氯丁二烯橡胶、乙烯丙烯橡胶、丁腈橡胶以及硅橡胶等的橡胶素材发泡后的材料形成。

滑行体53由相对于被吸附物的摩擦系数小于垫部52的相对于被吸附物的摩擦系数的材料形成。本实施例中的滑行体53形成为沿着垫部52的靠近被吸附物的表面环绕一周的框状。滑行体53由氟树脂实现。在氟树脂中，滑动性优异即低摩擦系数、耐热性优异、例如磨耗系数为0.09～0.21程度的低磨耗、具有疏水性的四氟乙烯(PTFE)、四氟乙烯与全氟烷基乙烯基醚(PFA)以及四氟乙烯(FEP)等适合用于滑行体53，而且，也可以使用聚三氟氯乙烯(PCTFE)和四氟乙烯·乙烯共聚物(ETFE)等。

图8是从图6的剖面线VIII-VIII看时的吸附垫46的截面图。图8(1)显示非吸附状态的吸附垫46，图8(2)显示吸附状态的吸附垫46。滑行体53由4个薄板状体54a、54b、54c、54d以框状构成。从下方Z2看时，前方X1侧的薄板状体54a形成为前方X1的端部从垫部52的端部仅向前方X1侧仅稍稍突出，后方X2的端部从垫部52的端部向前方X1侧退避。前方X1侧的薄板状体54a优选形成为前方X1侧的端部越为前方X1，越向上方Z1倾斜。后方X2的薄板状体54c形成为与前方X1的薄板状体54a相同，形成为前方X1的端部从垫部52的端部向前方X1侧仅稍稍突出，后方X2的端部从垫部52的端部向前侧X1侧退避。

图9是从图6的剖面线IV-IV看时的吸附垫46的截面图。图9(1)显示非吸附状态的吸附垫46，图9(2)显示吸附状态的吸附垫46。交叉方向一侧Y1的薄板状体54b形成为交叉方向Y的宽度比垫部52的交叉方向Y的宽度窄，从下方Z2看时，交叉方向Y的两端部形成为比垫部52更退避至内侧。换言之，从下方Z2看时，垫部52形成为从交叉方向一侧Y1的薄板状体54b向交叉方向Y的两侧突出。交叉方向另一侧Y2的薄板状体54d以与交叉方向一侧Y1的薄板状体54b相同的方式形成。

变形防止用突起部56形成为在吸引空间55内向被吸附物延伸，从相对部51向含有滑行体53的与被吸附物抵接的面的假想的一平面57延伸至下方Z2，以与该假想的一平面57相同的方式延伸或者比假想的一平面57稍稍更延伸至上方Z1。变形防止用突起部56的上方Z1的端部嵌入相对部51而被固定。该变形防止用突起部56具有比垫部52高的刚性，并且由被吸附物侧的端部的相对于被吸附物的摩擦系数小于垫部52的相对于被吸附物的摩擦系数的材料形成。并且，本实施例中的变形防止用突起部56的被吸附物侧的端部形成为尖细状，具体而言，形成为半球状。在本实施例中，设有4根变形防止用突起部56，各变形防止用突起部56分别配置在将前方X1和后方X2的薄板状体54a、54c之间三等分的位置以及将交叉方向一侧Y1和另一侧Y2的薄板状体54b、54e之间三等分的位置。变形防止用突起部56通过例如将不锈钢和淬火钢等的耐磨耗性优异的材料形成为球状或辊状而实现。另外，通过在各种钢铁材料、铝合金等的金属材料或FRP等的非金属材料的具有高的刚性的材料的被吸附材料侧的端部上安装与安装在密闭体上的滑行体53相同的材料而实现。

吸引源47通过由导管49形成的管路(以下简称为管路)从吸气孔58吸引充满于由被吸附物、相对部51、垫部52以及滑行体53包围的吸引空间55中的空气，使吸引空间55内的压力相比于大气压而减压。因此，相对部51由大气压按压在被吸附物上，将行走体42按压在被吸附物上。所以，行走体42在接合工具36没入时，能够防止相对于被接合物34的脱离。吸引源47由液压旋转泵、液压扩散泵以及涡轮分子泵等真空泵实现。如图8(2)和9(2)所示，如果相对部51被按压在被吸附物上，则垫部52以被压缩的方式变形，滑行体53埋入垫部52中，垫部52的一部分与被吸附物抵接。因此，垫部52和被吸附物的相接的部分环绕吸引空间55一周，能够提高气密性。

切换装置48设在吸引源47和相对部51之间，切换是否由管路连接吸引源47和吸气孔58之间。在本实施例中，吸附状态为切换装置48通过管路来连接吸引源47和吸气孔58，吸引充满于吸引空间55中的空气并使吸附垫46吸附在被吸附物上的状态，非吸附状态为切换装置48阻止吸引源47和吸气孔58的连接，停止充满于吸引空间55中的空气的吸引且不使吸附垫46吸附在被吸附物上的状态。切换装置48例如由电磁阀实现。

本实施例中的吸附装置43具备与吸附垫46的数量(8个)相同的数量的8个切换装置48，各切换装置48分别设在吸引源47和各吸附垫46之间，分别个别地切换各吸附垫46的吸附状态和非吸附状态。此外，在另一实施例中，可以仅在应当切换吸附状态和非吸附状态的吸附垫46和吸引源47之间设置切换装置48，另外，也可以使导管49从切换装置48分支，连通于各个吸附垫46，以一个切换装置48同时切换多个吸附垫46的吸附状态和非吸附状态。

说明使用本实施例的接合装置31对被接合物32、33进行摩擦搅拌接合的顺序。接合装置31还具备控制装置。该控制装置读出并执行存储在存储部中的运算程序，根据预定的摩擦搅拌接合顺序而发出指令，控制旋转驱动装置、位移驱动装置、行走装置以及吸附装置43。以下的接合装置31的工作是基于控制装置的指令而进行的。控制装置例如由具备CPU(中央处理单元)、ROM(只读存储器)和RAM(随机访问存储器)等的存储部的微型计算机实现。

作业者将被接合物32、33静置在作业场所的地面或平台上，通过定位焊或约束夹具等以间隙或错口为容许值以下的方式预先进行对接。接着，作业者使接合装置31对位于接合开始点。接着，接合装置31开始接合工作。

首先，吸附装置43工作，各吸附垫46转变为吸附状态，吸附在被接合物34上。接着，旋转驱动装置工作，接合工具36与工具保持部41一起旋转。接着，位移驱动装置工作，接合工具36一边与工具保持部41一起旋转，一边沿着基准轴线L向被接合物34移动。接合工具36的轴线L1在含有接合线39且与交叉方向Y垂直的假想平面内，随着从工具保持部41向着接合工具36的前端而向前方X1倾斜。例如，基准轴线L和上下方向Z之间的倾斜角度θ被设定为1～5度。在接合工具36旋转的同时，销部38以倾斜角度θ与被接合物34抵接，还没入被接合物34中。通过接合工具36以倾斜角度θ没入，能够增大行走时在被接合物34和接合工具36之间产生的摩擦热。

控制装置使位移驱动装置工作，使得接合工具36的销部38没入被接合物34预定的长度和深度。在对电动机的旋转速度进行反馈控制的情况下，由于在电动机中流动的电流根据接合工具36向被接合物34施加的转矩而变化，因而如果电流超出预定的阈值，则判断销部38没入预定的长度和深度。另外，也可以计算从发出没入指令起的时间，并基于该时间来判定销部38是否没入预定的长度和深度。

接着，必要时，将接合工具36的旋转速度变更为预定的行走用旋转速度。例如在各被接合物32、33为厚板的情况下，优选为没入时的设定旋转速度高于行走用旋转速度。因此，能够缩短接合工具36没入被接合物34中的时间。

如果从停止接合工具36的位移起经过预定的时间，被接合物34部分地充分流动化，则随后由行走装置使车轮44旋转。因此，如图2所示，接合工具36在没入的状态下一边旋转一边在沿着接合线39的行走方向X上移动，连续地接合各被接合物32、33。

如果行走体42从开始行走起，移动预先设定的设定行走距离，则行走装置停止车轮44的旋转驱动，行走体42停止。在车轮旋转用电动机中设有编码器的情况下，从编码器取得车轮44的角度位置，基于该角度位置判定行走距离。另外，关于行走装置停止车轮44的旋转驱动的位置，也可以在行走体42的前方X1的端部上设置行走体停止开关，在使行走体停止的位置预先配置用于使该行走体停止开关开动的部件。行走体停止开关84例如由接触式开关或非接触的无触点开关实现。

如果行走体42停止，则位移驱动装置工作，工具保持部41以及接合工具36沿着基准轴线L沿远离被接合物34的朝向位移，从被接合物34退出。接着，旋转驱动装置停止旋转驱动，完成摩擦搅拌接合的顺序。

在将旋转的接合工具36没入被接合物34中的状态下，行走体42沿着被接合物34的接合线39行走，接合被接合物32、33，构成接合体。

依照以上所说明的本实施例的接合装置31，吸附垫46包括垫部52和滑行体53。滑行体53由相对于被吸附物的摩擦系数小于垫部52的相对于被吸附物的摩擦系数的材料形成，在吸附垫46与被吸附物抵接的状态下，与被吸附物抵接。在这种吸附垫46上，与未设置滑行体53的普通吸附垫相比，变得易于在被吸附物的表面上滑动，当接合工具36向前方X1移动时，向后方X2承受的接合方向反力变小。所以，即使提高摩擦搅拌接合的接合速度，妨碍行走的接合方向反力也变小，因而能够以小的驱动力行走，能够提高摩擦搅拌接合的接合速度。另外，由于具备吸附垫46，因而不在接合装置31上设置重物就防止车轮44因基准轴线方向A的反力而从被接合物34脱离，并且，能够防止弯曲行进，能够进行预期的行走，谋求装置的轻型化。

尤其是，滑行体53的前方X1侧和后方X2侧的薄板状体54a、54c的前方X1侧的端部比垫部52更向前方X1突出，因而即使在吸附状态下，滑行体53也变得易于滑动，接合方向反力变小。另外，由于未在垫部52的靠近被吸附物的表面的整个面上设置滑行体53，因而在吸附状态中，垫部52和被吸附物的相接的部分环绕吸引空间55一周，能够提高气密性。

另外，依照本实施例的接合装置31，在吸引空间55中，设有从吸附垫向含有滑行体53的与被吸附物抵接的面的假想的一个平面57延伸的变形防止用突起部56。由于该变形防止用突起部56具有比垫部52高的刚性，因而即使在吸附垫46吸附在例如薄且刚性低的被接合物上的情况下，也能够通过该变形防止用突起部56与被接合物34抵接而防止被接合物34弯曲。假如被接合物34弯曲，则在摩擦搅拌结合后，被接合物34有时侯变形，另外，有时候在吸附垫46和被接合物34之间产生间隙，吸引空间55的压力升高，吸附力降低，但是，通过防止被接合物34的弯曲，能够防止因被接合物34的弯曲而产生的上述缺陷。另外，由于变形防止用突起部56的与被吸附物相接的面由相对于被吸附物的摩擦系数小于垫部52的相对于被吸附物的摩擦系数的材料形成，因而即使变形防止用突起部56与被吸附物抵接，也能够尽可能地抑制与接合装置31的行走朝向相反的一侧的朝向的反力增加。

在本实施例的吸附垫46中，虽然在相对部51的中央部设置吸气孔58，但只要在垫部52的内侧，就可以设在任何位置。在相对部51的中央未设置吸气孔58的情况下，也可以在相对部51的中央部设置变形防止用突起部56。并且，也可以在变形防止用突起部56的前端部配置与滑行体53相同的材料的部件，降低与被吸附物的摩擦系数，减小向后方X2承受的反力。

图10是显示本发明的另一实施例的接合装置59的截面图。由于本实施例的接合装置59与上述实施例的接合装置31几乎相同，因而标注相同的符号并省略重复的说明。

沿着接合部位设有刚性高于被接合物34的被吸附的部分的引导轨道61。在本实施例中，2根引导轨道61以分别沿交叉方向一侧Y1和另一侧Y2而距离接合线39等间隔的方式设在被接合物34的表面上。在本实施例中，引导轨道61由H形钢实现，以被H形刚的两壁夹着且位于中央部的腹板62与被接合物34大致平行的方式设置。由接合装置59和引导轨道61实现本发明的一个实施例的摩擦搅拌接合系统。

接合装置59以各车轮44与腹板62的表面(以下称为行走面62a)抵接的方式配置。即，接合装置59通过车轮44在行走面62a上旋转而行走。各吸附垫46与引导轨道61的行走面62a抵接，吸附在该行走面62a上。即，在本实施例中，被吸附物相当于引导轨道61。各吸附垫46安装在L字状的臂体85的下端，该臂体85安装在行走体42的框架上。

引导轨道61固定在例如载置有被接合物34的平台63上。引导轨道61配置成分别从被接合物34的行走方向X的两端部突出，例如通过用螺栓固定或焊接山形钢而固定在平台63上。

引导轨道61固定在例如载置有被接合物34的平台63上。引导轨道61配置成分别从被接合物34的行走方向X的两端部突出，例如通过用螺栓固定或焊接山形钢而固定在平台63上。

对行走面62a实施用于减小相对于吸附垫46的摩擦系数的预定的处理。例如，在腹板62的表面上涂覆由相对于吸附垫46的摩擦系数小的材料制成的涂料，或者研磨腹板62的表面部，减小表面粗糙度。作为涂覆在腹板62的表面上的涂料，例如有氟树脂涂料、硅树脂涂料、氨基甲酸乙酯树脂涂料、丙烯酸树脂涂料以及环氧树脂涂料等。将以上处理进行至车轮44旋转时不在行走面62a上产生滑动的程度。

本实施例的接合装置59还具备第2导向体73。第2导向体73构成为包括：第2轴81，在行走体42的下方Z2的端部上靠近交叉方向另一侧Y2的端部而固定且被安装，从行走体42向下方Z2延伸；以及圆筒形状的第2辊82，以能够旋转的方式被轴支在该第2轴81上。第2辊82与第2轴81共轴线，绕着沿该上下方向Z延伸的轴线旋转。在摩擦搅拌接合中，在使第2辊82从交叉方向一侧Y1侧与交叉方向另一侧Y2的引导轨道61的2个凸缘76中的交叉方向一侧Y1侧的凸缘76抵接的状态下，接合装置71沿行走方向X行走。交叉方向另一侧Y2的引导轨道61的2个凸缘76中的交叉方向一侧Y1侧的凸缘76相当于具有与被接合物34的表面垂直的引导面的垂直延伸部，该凸缘76的交叉方向一侧Y1的表面相当于引导面。

由于本实施例的摩擦搅拌接合顺序和上述实施例的摩擦搅拌接合顺序仅由于车轮44抵接的面和吸附垫46吸附的面不同，因而省略重复的说明。

依照以上所说明的本实施例的接合装置59，吸附垫46吸附在引导轨道61上。引导轨道61的刚性比被接合物34的被吸附的部分高，即使吸附垫46吸附也难以变形。通过吸附垫46吸附在这种引导轨道61上，能够防止在摩擦搅拌接合中被接合物34变形。

还依照本实施例的接合装置59，由于对引导轨道61的表面(行走面62a)实施用于减小相对于吸附垫46的摩擦系数的预定的处理，因而能够减小接合装置59行走时在吸附垫46上产生的与行走朝向相反的朝向的反力。另外，由于接合装置59在车轮44未与被接合物34抵接的情况下行走，因而能够防止在摩擦搅拌接合中对被接合物34造成损伤。

还依照本实施例的接合装置59，一边使第2导向体73与引导轨道61抵接，一边使接合装置59行走。因此，能够消除因接合工具36旋转而产生的横方向反力F3，即使提高摩擦搅拌接合的接合速度，也防止了摩擦搅拌装置弯曲行进，能够进行预期的行走，能够通过接合工具36以高的接合速度对预期的部位进行摩擦搅拌并接合被接合物34。

在本实施例中，虽然引导轨道61为H形钢，但只要是吸附垫46能够吸附且车轮44能够行走的形状，就可以为任何形状，例如也可以为四方柱形状。另外，接合装置59也可以不具备第2导向体73。

图11是显示本发明的又一实施例的接合装置71的截面图。本实施例的接合装置71由这样的构成形成：在上述实施例的接合装置59上还具备第1导向体72和与上述实施例相同的构成的第2导向体73，并且除去吸附装置43。由于本实施例的接合装置71的构成和上述实施例的接合装置59的构成几乎相同，因而对对应的构成标注相同的符号，并省略重复的说明。由本实施例的接合装置71和引导轨道74实现本发明的另一实施例的摩擦搅拌接合系统。此外，除了第1导向体72和第2导向体73之外，接合装置71也可以具备上述实施例的吸附装置43。另外，也能够省去第1导向体72而具备第2导向体73和吸附装置43。

本实施例中的引导轨道74具有与被接合物32、33的表面平行地延伸的平行延伸部75。本实施例中的引导轨道74构成为包括与上述实施例的引导轨道61相同的H形钢和从该H形钢的凸缘76沿交叉方向Y延伸的平行延伸部75。该平行延伸部75形成在H形钢的行走方向X的两端部之间。设在交叉方向一侧Y1的引导轨道74的平行延伸部75形成为从2个凸缘76中的交叉方向一侧Y1的凸缘76的上方Z1的端部向交叉方向一侧Y1延伸。另外，设在交叉方向另一侧Y2的引导轨道74的平行延伸部75形成为从2个凸缘76中的交叉方向另一侧Y2的凸缘的上方Z1的端部向交叉方向另一侧Y2延伸。

本实施例中的轴支车轮44的车轴45在交叉方向Y上向比平行延伸部75更远离车轮44的朝向突出。第1导向体72构成为包括：下方延伸部77，分别从车轴45的两端部比平行延伸部75更延伸至下方Z2；第1轴78，沿交叉方向Y贯通下方延伸部77的下方Z2，固定并被支撑在下方延伸部77上，沿交叉方向Y向引导轨道74延伸；以及圆筒状的第1辊79，以能够旋转的方式被轴支在该第1轴78上。第1辊79与第1轴78共轴线，绕着沿该交叉方向Y延伸的轴线旋转。在摩擦搅拌接合中，在使第1辊79与下方延伸部77抵接的状态下，接合装置71沿行走方向X行走。

由于本实施例的摩擦搅拌接合顺序和上述实施例的摩擦搅拌接合顺序的不同之处仅在于，吸附垫46不吸附在被吸附物上，接合装置71在第1导向体72和第2导向体73与引导轨道74抵接的状态下行走，因而省略重复的说明。

依照以上所说明的本实施例的接合装置71，一边使第1导向体72抵接在平行延伸部75的与被接合物34相对的面上，一边使接合装置71行走。因此，即使提高摩擦搅拌接合的接合速度，也能够消除与接合工具36按压被接合物34的力相对的反力F1，防止车轮44脱离，能够进行预期的行走，能够通过接合工具36以高的接合速度对预期的部位进行摩擦搅拌并接合各被接合物。

还依照本实施例的接合装置71，一边使第2导向体73与引导轨道74抵接，一边使接合装置71行走。因此，能够消除因接合工具36旋转而产生的横方向反力F3，即使提高摩擦搅拌接合的接合速度，也防止了摩擦搅拌装置弯曲前进，能够进行预期的行走，能够通过接合工具36以高的接合速度对预期的部位进行摩擦搅拌并接合被接合物34。

在本发明的另一实施例的接合装置中，也可以使球状的旋转体与由凸缘76和平行延伸部75形成的L字状的角部抵接，以代替第1辊79以及第2辊82。由于接合装置在球状的旋转体与凸缘76和平行延伸部75这两者抵接的同时行走，因而能够消除工具轴线方向反力F1和横方向反力F3。

并且，在本发明的另一实施例的接合装置中，也可以配置引导轨道，该引导轨道具有从与被接合物34垂直的面向交叉方向一侧Y1或另一侧Y2倾斜的倾斜面，在绕着从上下方向Z倾斜与该倾斜面的倾斜角度相同的角度的轴线旋转的辊与倾斜面抵接的状态下，使接合装置行走。即使是这种辊，也能够消除工具轴线方向反力F1以及横方向反力F3。

接着，参照图12至图16，说明本发明的又一实施例。

在上述实施例中，虽然对通过吸引源47吸引空气并使吸引力产生的吸附垫46以及使用吸附垫46的摩擦搅拌接合装置、摩擦搅拌接合系统进行了说明，但是在本实施例中，对通过电磁石使吸引力产生的吸附垫95以及使用吸附垫95的摩擦搅拌接合装置、摩擦搅拌接合系统进行说明。

图12是显示本实施例的接合装置91的截面图。如果除去相对于吸附垫46由吸引源47驱动，吸附垫95用电磁石驱动，那么，本实施例的接合装置91与图10所示的上述实施例的接合装置59几乎相同，因而标注相同的符号并进行说明。

沿着接合部位设有刚性高于被接合物34的被吸附的部分的引导轨道61。在本实施例中，2根引导轨道61以分别沿交叉方向一侧Y1和另一侧Y2而距离接合线39等间隔的方式设在被接合物34的表面上。在本实施例中，引导轨道61由能够用电磁石吸附的H形钢实现，以被H形钢的两壁夹着且位于中央部的腹板62与被接合物34大致平行的方式设置。由接合装置91和引导轨道61实现本发明的一个实施例的摩擦搅拌接合系统。

接合装置91以各车轮44与作为腹板62的表面的行走面62a抵接的方式配置。即，接合装置91通过车轮44在行走面62a上旋转而行走。另外，关于各吸附垫95，在图4所示的示例中，配置在前方的垫46与配置在车轮44和车轮44之间的垫46并未沿着将排列在行走方向X上的各车轮44连结的共同的直线配置，但在具备引导轨道61的本实施例中，所有吸附垫95沿着将排列在行走方向X上的各车轮44连结的直线配置。而且，各吸附垫95与引导轨道61的行走面62a抵接，吸附在该行走面62a上。即，在本实施例中，被吸附物相当于引导轨道61。各吸附垫95安装在L字状的臂体85的下端，该臂体85安装在行走体42的框架上。

引导轨道61固定在例如载置有被接合物34的平台63上。引导轨道61配置成分别从被接合物34的行走方向X的两端部突出，例如通过用铆钉固定或焊接山形钢而固定在平台63上。

吸附垫95作为电磁石而被驱动，如图16所示，经由切换装置99而与电源100连接。

如图14所示，吸附垫95具有框体95a和配设在框体95a的内部的筒状线圈95b。电流流过线圈95b中而在吸附垫95上构成电磁石。线圈95b以其轴线与行走面62a垂直的方式缠绕，线圈95b产生的磁力线与行走面62a交叉。在吸附垫95的下面形成有电磁石面95c，吸附垫95由电磁力吸附在引导轨道61的行走面62a上。

由切换装置99切换从电源100向线圈95b供给的电流的ON/OFF。另外，切换装置99能够控制从电源100向线圈95b供给的电流量，能够调节对于作为被吸附物的引导轨道61的吸附力。

如图14所示，在框体95a的四角的下部埋入有突起部97。突起部97例如具有半球状，其球面与行走面62a抵接，并减小突起部97和行走面62a的接触摩擦阻抗。通过突起部97与行走面62a抵接，在吸附垫95的电磁石面95c和行走面62a之间形成有小的间隙，电磁石面95c被维持在不与行走面62a接触的状态。

如图15所示，也可以在框体95a的四角的下部埋入突起部98，以代替突起部97。突起部98具有棱柱状，在其下侧表面上贴有由低摩擦系数的材料制成且用于使吸附垫95相对于行走面62a易于滑动的膜状的滑膜部98a。作为滑膜部98a，能够使用例如聚四氟乙烯等、氟树脂涂料、硅树脂涂料、氨基甲酸乙酯树脂涂料、丙烯酸树脂涂料或者以及环氧树脂涂料等。

此外，在上述的说明中，虽然示出了在吸附垫95上构成电磁石并由电磁石能够吸附的钢材构成引导轨道61的示例，但也能够在引导轨道上配设线圈并供给电流，形成电磁石，能够用引导轨道的电磁石的磁力将吸附垫吸附在引导轨道上。

本实施例的接合装置91还具备第2导向体73。第2导向体73构成为包括：第2轴81，在行走体42的下方Z2的端部上靠近交叉方向另一侧Y2的端部而固定且被安装，从行走体42向下方Z2延伸；以及圆筒形状的第2辊82，以能够旋转的方式被轴支在该第2轴81上。第2辊82与第2轴81共轴线，绕着沿该上下方向Z延伸的轴线旋转。在摩擦搅拌接合中，在使第2辊82从交叉方向一侧Y1侧与交叉方向另一侧Y2的引导轨道61的2个凸缘76中的交叉方向一侧Y1侧的凸缘76抵接的状态下，接合装置71沿行走方向X行走。交叉方向另一侧Y2的引导轨道61的2个凸缘76中的交叉方向一侧Y1侧的凸缘76相当于具有与被接合物34的表面垂直的引导面的垂直延伸部，该凸缘76的交叉方向一侧Y1的表面相当于引导面。

依照以上所说明的本实施例的接合装置91，吸附垫95通过电磁力而吸附在引导轨道61上。引导轨道61的刚性比被接合物34的刚性高，即使吸附垫95吸附也难以变形。通过吸附垫95吸附在这种引导轨道61上，能够防止在摩擦搅拌接合中被接合物34变形。

另外，能够用电磁力控制吸附垫95的对于引导轨道61的吸附力，与依赖于机械的摩擦力的情况相比，能够稳定地供给吸附垫95的行走中的吸附力，并且，能够将其稳定地维持在一定值。

另外，由于通过切换装置99电气地控制吸附垫95，因而能够迅速地切换ON/OFF。

另外，由于将电磁石面95c相对于行走面62a而维持在非接触的状态，因而与机械地接触的情况相比，能够减小行走阻力。

另外，由于吸附力依赖于电磁力，因而能够不需要吸附垫95上的在真空吸附的情况下所需要的橡胶和海绵等消耗材料的更换。

还依照本实施例的接合装置91，通过对引导轨道61的表面(行走面62a)实施用于减小吸附垫95的相对于突起部97或突起部98的摩擦系数的预定的处理，能够减小当接合装置91行走时在吸附垫91上产生的与行走朝向相反的朝向的反力。另外，由于接合装置95在车轮44不与被接合物34抵接的情况下行走，因而能够防止在摩擦搅拌接合中对被接合物34造成损伤。

还依照本实施例的接合装置91，一边使第2导向体73与引导轨道61抵接，一边使接合装置91行走。因此，能够消除因接合工具36旋转而产生的横方向反力F3，即使提高摩擦搅拌接合的接合速度，也防止了摩擦搅拌装置弯曲前进，能够进行预期的行走，能够通过接合工具36以高的接合速度对预期的部位进行摩擦搅拌并接合被接合物34。

在本实施例中，虽然引导轨道61为H形钢，但只要是吸附垫95能够通过电磁力吸附且车轮44能够行走的形状，就可以为任何形状，例如也可以为四方柱形状。另外，接合装置91也可以不具备第2导向体73。

图13是显示使用电磁力的本发明的又一实施例的接合装置79的截面图。由于本实施例的接合装置93的构成与上述实施例的接合装置93的构成几乎相同，因而对对应的构成标注相同的符号，并省略重复的说明。由本实施例的接合装置93和引导轨道74实现本发明的另一实施例的摩擦搅拌接合系统。

本实施例中的引导轨道74具有与被接合物32、33的表面平行地延伸的平行延伸部75。本实施例中的引导轨道74构成为包括与上述实施例的引导轨道61相同的H形钢和从该H形钢的凸缘76沿交叉方向Y延伸的平行延伸部75。该平行延伸部75形成在H形钢的行走方向X的两端部之间。设在交叉方向一侧Y1的引导轨道74的平行延伸部75形成为从2个凸缘76中的交叉方向一侧Y1的凸缘76的上方Z1的端部沿交叉方向一侧Y1延伸。另外，设在交叉方向另一侧Y2的引导轨道74的平行延伸部75形成为从2个凸缘76中的交叉方向另一侧Y2的凸缘的上方Z1的端部沿交叉方向另一侧Y2延伸。

本实施例中的轴支车轮44的车轴45在交叉方向Y上向比平行延伸部75更远离车轮44的朝向突出。第1导向体72构成为包括：下方延伸部77，分别从车轴45的两端部比平行延伸部75更延伸至下方Z2；第1轴78，沿交叉方向Y贯通下方延伸部77的下方Z2，固定并被支撑在下方延伸部77上，沿交叉方向Y向引导轨道74延伸；以及圆筒状的第1辊79，以能够旋转的方式被轴支在该第1轴78上。第1辊79与第1轴78共轴线，绕着沿该交叉方向Y延伸的轴线旋转。在摩擦搅拌接合中，在使第1辊79与下方延伸部77抵接的状态下，接合装置93沿行走方向X行走。

依照以上所说明的本实施例的接合装置71，一边使第1导向体72抵接在平行延伸部75的与被接合物34相对的面上，一边使接合装置71行走。因此，即使提高摩擦搅拌接合的接合速度，也能够消除与接合工具36按压被接合物34的力相对的反力F1，防止车轮44脱离，能够进行预期的行走，能够通过接合工具36以高的接合速度对预期的部位进行摩擦搅拌并接合各被接合物。

还依照本实施例的接合装置71，一边使第2导向体73与引导轨道74抵接，一边使接合装置71行走。因此，能够消除因接合工具36旋转而产生的横方向反力F3，即使提高摩擦搅拌接合的接合速度，也防止了摩擦搅拌装置弯曲前进，能够进行预期的行走，能够通过接合工具36以高的接合速度对预期的部位进行摩擦搅拌并接合被接合物34。

在本发明的另一实施例的接合装置中，也可以使球状的旋转体与由凸缘76和平行延伸部75形成的L字状的角部抵接，以代替第1辊79以及第2辊82。由于接合装置在球状的旋转体与凸缘76和平行延伸部75这两者抵接的同时行走，因而能够消除工具轴线方向反力F1和横方向反力F3。

并且，在本发明的另一实施例的接合装置中，也可以配置引导轨道，该引导轨道具有从与被接合物34垂直的面向交叉方向一侧Y1或另一侧Y2倾斜的倾斜面，在绕着从上下方向Z倾斜与该倾斜面的倾斜角度相同的角度的轴线旋转的辊与倾斜面抵接的状态下，使接合装置行走。即使是这种辊，也能够消除工具轴线方向反力F1以及横方向反力F3。