装备有陀螺仪的机器人以及陀螺仪校准设备、程序和方法

摘要

当校准具有陀螺仪的机器人的位置时，机器人发射光束到目标墙表面，并且测量被光束照亮的在目标墙表面上的激光点的位置。获取所测量的位置作为初始值(S10，S12)，并且指示校准的开始(S14，S16)。然后，重置校准周期(S18)并且开始校准周期的走时过程。通过采样来连续地获取由陀螺仪检测到的值来用于预定的校准周期(S20)。如果在获取值时发生干扰，则输出警报并且重新开始校准。一旦没有受到任何干扰地经过校准周期，就基于在校准周期过程中获取的检测值来设置或确定校准值(S26，S28)。