用于大型表面的节省成本的自动准备和涂覆方法

摘要

本发明公开了一种对于诸如干船坞上的船体(21)的大型结构进行准备和涂覆的装置和方法，其中，设置成阵列的多个涂料喷枪(22)由机械手(27)定位为，沿着受处理的表面并与表面间隔开，从而露出它们的喷射图案的重叠部分。涂料喷枪阵列向下越过并因此喷涂带，进而，涂料喷枪关闭并水平移动，再开启并向上移动，直到邻接并覆盖第一条带的另一条带被喷涂。系统沿工作表面的行进是通过参考轨迹完成的，该轨迹可以是虚拟的或真实的，无人操纵的平台(20)沿该轨迹行进。无人操纵平台携带枢接的计算机控制臂，而该控制臂还携带该组件。其它工具可以选择性地连接至该臂，用于在涂覆应用之前对于船体进行清洗。