通过至少一个部件放置单元来放置部件的方法和系统

摘要

通过至少一个部件放置单元(5)来放置部件的方法和系统，其中，部件放置单元(5)在部件拾取位置(19)和位于基底(11)上的部件放置位置(15)之间移动一定距离，以便放置部件(14)。对于一定数量的要被放置的部件(14)计算由部件放置单元(5)通过的总距离，该数量要预先确定。该距离值随后与参考值比较。如果总距离大于参考值，那么要被设置部件(14)的基底(11)围绕垂直于基底(11)延伸的轴线(20)相对于部件拾取位置(19)旋转。

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于通过至少一个部件放置单元来放置部件的方法，其中，该部件放置单元在部件拾取位置和位于基底上的部件放置位置之间移动一段距离。

本发明还涉及一种包括至少一个用于放置部件的部件放置单元的系统，该部件放置单元可以在部件拾取位置和位于基底上的部件放置位置之间移动一段距离。

背景技术

通过这样的从WO-A-98/24291已知的方法和系统，通过至少一个部件放置单元从至少一个部件拾取位置拾取部件，且移动部件一段距离到达位于基底上的部件放置位置。这种已知的方法的缺点在于，性能，即，每单位时间放置的部件的数量，在一些情况下是相对低的，因为在一些情况下，对于特别多的要被放置在基底上的部件，部件放置单元经过的总距离是相对大的。

发明内容

本发明的目的是提供一种增加部件放置单元的性能的方法。

该目的在根据本发明的方法中实现，其中，对于一定数量的要被放置的部件计算由部件放置单元通过的总距离，该数量要预先确定，该总距离随后与参考值比较，之后，如果所述总距离大于参考值，那么要被设置部件的基底围绕横过基底延伸的轴线而相对于部件拾取位置旋转，直到计算的距离小于或者等于参考值。

由于对于要被放置的给定数量的部件减少了在部件拾取位置和部件放置位置之间要通过的总距离，因此减少了通过所述距离所需的时间，增加了每单位时间要通过部件放置单元放置的部件的数量，即，增加了性能。

根据本发明的方法的一个实施例的特征在于，在基底已经旋转预定的角度的情况下，参考值等于要由部件放置单元通过的总距离。

通过计算在旋转的基底的情况下通过的总距离且将该计算的值视为参考值，确保在比较和可能的旋转以后，部件放置单元始终通过最短的总距离，使得需要的时间最短，性能最高。

根据本发明的方法的另一个实施例的特征在于，根据要通过的总距离来计算要通过的平均距离。

要通过的平均距离可以以将要通过的总距离除以要放置的部件的数量的简单方式来计算。

根据本发明的方法的另一个实施例的特征在于，参考值等于在横过部件放置单元的运动方向延伸的基底的中心线和部件拾取位置之间要通过的平均距离。

这是确定参考值的简单方式，如果在部件拾取位置和部件放置位置之间的部件放置单元的运动只可能在横过基底的运动方向延伸的方向上产生，那么该方式是特别合适的。

根据本发明的方法的另一个实施例的特征在于，基底通过旋转系统以近似90度的步长旋转。

基底可以通过旋转系统以简单的方式相对于拾取位置旋转。在矩形基底的情况下，基底最好通过旋转系统旋转大约180度。尤其是在方形基底的情况下，旋转大约90度可能已经获得较高的性能。

根据本发明的方法的另一个实施例的特征在于，根据基底的设计数据计算要由部件放置单元通过的总距离。

通过设计数据可以相对快和精确地计算总距离。要理解术语设计数据意味着提供关于基底的布置和要被放置其上的部件的位置的信息的数据。

本发明的另一个目的是提供一种具有相对高的性能的系统。

该目的通过根据本发明的系统实现，其中，对于一定数量的要被放置的部件计算由部件放置单元通过的总距离，该数量要预先确定，如果所述总距离大于参考值，那么要被设置部件的基底可以围绕相对于基底横向延伸的轴线而相对于部件拾取位置旋转，直到计算的距离小于或者等于参考值。

通过旋转基底直到计算的值小于或者等于参考值，减少了对于要被放置的一定数量的部件的要通过的总距离，减少了时间，因此增加了部件放置单元的性能。

根据本发明的系统的一个实施例的特征在于，系统设置有处理器。

关于基底和具体的部件要放置的位置的所有数据可以以相对简单的方式在处理器中可用。通过将对于一定数量的要放置的部件由部件放置单元要通过的平均距离与输入处理器的参考值比较，该平均距离同样通过处理器计算，可以容易地确定是否基底通过旋转系统旋转，使得实现性能增加。

根据本发明的系统的另一个实施例的特征在于，基底可以通过集成在系统中的旋转系统旋转。

基底可以通过集成的旋转系统以简单的方式旋转。此外，集成在系统中的旋转系统占据很小的空间。

根据本发明的系统的另一个实施例的特征在于，基底可以通过可分离地连接到系统的旋转系统来旋转。

可分离地连接的旋转系统可以与各种系统一起使用。

附图说明

参考附图更详细地说明本发明，其中：

图1是根据本发明的系统的透视图；

图2示出了要被设置部件的基底的两个顶部平面图A、B；

图3a和3b示出了另一个基底的顶部平面图；

图4是根据本发明的两个系统的侧部正视图，其通过旋转系统连接。

附图中，同样的部分由相同的标记指示。

具体实施方式

图1示出了根据本发明的系统1，其包括框架2、由框架2支撑的运输轨3和在运输轨3上可移动的装置4，部件放置单元5连接在该装置上。部件放置单元5设置有照相机6和喷嘴7。装置4可以通过本身已知的方式在由箭头Y指示的方向上和在相对的方向上经由安装在桥8上的引导件(没有显示)移动。部件放置单元5在由箭头X指示的方向上在装置4上存在的引导件9上可以移动。而且，喷嘴7在由箭头Z指示的方向上和在相对的方向上可移动。系统1还包括处理器10。

基底11通过运输轨3在由箭头X指示的方向上和相对的方向上移动到位于装置4附近的位置。在基底11上，设置一定数量的参考元件12，同样设置一定数量的要放置部件的位置15。一定数量的部件供给装置13设置在运输轨3边上，每次可以通过喷嘴7从该部件供给装置拾取部件14，随后部件必须定位在基底11上的需要的部件放置位置15处。

一些桥8、8’、8”设置在框架2上，装置4在桥上可移动(在图1中由虚线表示)。

设置在运输轨3之间的是旋转系统16，通过该旋转系统，基底11可以以180度的步长在由箭头φ指示的方向上或者相对的方向上旋转。为了旋转基底11，基底11通过旋转系统16临时抬高离开轨道3。

图2示出了同一基底11的两个顶部平面图A、B。基底11包括侧部17、18。在下部视图B中的基底11相对于在上部视图A中的基底11旋转180度。部件供给装置13相对于基底11的位置以虚线指示。

基底11具有中心线20，其横过基底11运动的方向延伸。而且，在基底11的两个视图A、B中，虚线21在侧部17和中心线20之间画出。

虚线21表示，为了从部件拾取位置13拾取一定数量的部件14且在部件放置位置15处放置所述的部件14，部件放置单元4在横过基底11的运动方向的方向上通过的平均距离。

由虚线21指示的值由处理器10根据设计数据计算。接下来，处理器将由部件放置单元5要通过的平均距离与要通过的到中心线20的距离比较。这里将距离“中心线20-部件拾取位置19”视为参考值。如果由虚线21表示的平均距离大于由中心线20表示的参考值，如在视图A中显示的基底11的情况下，可以减少由用于放置一定数量的部件的部件放置单元5要通过的总距离，因为旋转系统16将基底11旋转180度。如视图B所示，虚线21比在视图A中位于更靠近部件供给装置13，使得由用于放置一定数量的部件的部件放置单元5要通过的距离更小，使得在给定的相同运动速度下，部件放置单元5可以在每单位时间内在基底11上放置更多部件14，系统1的性能相对高。

如果当在部件拾取位置19和部件放置位置15之间运动时，装置4，以及部件放置单元5只在一个方向上运动，例如，只在图1中指示的y方向上运动，那么尤其可以使用距离“中心线基底20-部件拾取位置19”。

对于部件放置单元5在x方向上以及在y方向上可运动的系统1，还可以利用基底11的旋转。通过缩短在x方向和y方向上的总距离，用于放置部件所需的时间也减小，因此增加了系统1的性能。

确定在x方向和y方向上都可以运动的部件放置单元5的参考值的例子在图3a和3b中显示。

图3a是基底11的顶部平面图。图3b是同一基底11的顶部平面图，然而，其中，基底11已经旋转180度。标记25、26、27表示不同的部件拾取位置，而标记15’、15”、15表示部件放置位置。在不旋转基底11的情况下和在旋转的基底11的情况下，用于拾取和放置部件的部件放置单元5要通过的总距离是距离30、31、32、33、34和35的总和。为了容易参考，在部件拾取位置25、26、27与部件放置位置15’、15”、15之间的距离以实线表示，部件放置位置15’、15”、15和部件拾取位置25、26、27之间的距离以虚线表示。

通过处理器10计算参考值，使得计算出在旋转的基底11(图3b)的情况下要通过的总距离。接下来，在不旋转的基底(图3a)的情况下计算的要通过的总距离与参考值比较。如果在不旋转的基底的情况下要通过的总距离大于参考值，那么基底必须旋转180度。通过以这样的方式确定的参考值总是可以计算出最短的距离。

对于在图3a中显示的单位计算的，由部件放置单元5要通过的总距离在不旋转的基底(图3a)的情况下为39.36，在旋转的基底(图3b)的情况下为41.62。

参考值现在等于41.62，该值通过处理器与值39.36比较。由于在不旋转的基底11的情况下总距离较短，所以在这样的情况下基底11不需要旋转。

图4是两个系统1、1’的侧部正视图，其通过可移动的旋转系统16连接。这样的旋转系统定位在两个系统1、1’之间，例如，如果在系统1中，每单位时间可以在系统1中的不旋转的基底上放置最高数量的部件，那么在系统1’中，每单位时间可以在旋转的基底上放置最高数量的部件。

在系统1中，部件放置单元5主要在最接近定位在基底的一侧上的部件拾取位置19的中心线侧部上放置部件。在通过旋转系统16旋转180度以后，旋转的基底11在系统1’中主要在中心线的另一侧上设置部件。通过旋转系统16减小了由系统1和系统1’的部件放置单元通过的总距离。

旋转系统16可以设置在一定量的桥8、8’、8”以及相关的部件放置单元前面，如图1所示。如图4所示，处理器然后计算由所有部件放置单元要通过的总距离，且将该距离值与参考值比较。还可以在每个桥及连接到其上的部件放置单元处设置独立的旋转系统，使得对于每个部件放置单元5单独地通过旋转系统减少要通过的总距离。

如果系统包括彼此相对定位的两个部件供给装置，可以交换部件供给装置，而不是旋转定位在部件供给装置之间的基底，这可以通过可分离地将所述部件供给装置连接到系统来实现。

原则上，通过旋转系统旋转矩形基底的角度可以随机选择。然而，如果使用除了180度以外的幅度的步长，运输轨必须设置有辅助装置，以便确保正确引导已经旋转随机选择的角度的基底。另一方面，方形基底可以以90度的步长旋转，而不需要适应运输轨。