部品配置での制約少ない走行部を転倒防止など安全面にも配慮

摘要

今回から茶運び人形の機構設計rnを開始する（表1）。設計を始めrnるに当たって，設計仕様を再確認し，rn設計方針を定めていく。rn概念設計編の第5,6,8回（本誌2007rn年8,9,11月号）で腕部と走行部の機構rnに関する概念設計を提示してから，開rn発メンバーの制御担当者から，機構設rn計担当者に対しいくつかの注文が出rnた。それらに基づき，仕様の変更が必rn要となった。