零件插入头装置、零件插入装置以及零件插入方法

摘要

本发明提供一种通过在零件插入装置中，实现装置构成的简化、装置的小型化以及零件插入所需要的时间的缩短化，来实现生产效率的提高的零件插入装置以及插入方法。在零件插入头(61)中，通过元件卡盘(62)对零件(1)的元件部(2)进行夹持，以移送卡盘(47)对引线(3)的夹持位置为支点，一边拉伸上述引线，一边进行上述零件的插入姿势校准，使得上述元件部位于上述零件的插入位置上，并将进行了上述插入姿势校准的上述零件的上述引线插入到基板(6)的插入孔(6a)中。

说明书

技术领域

本发明涉及一种将在各个元件部形成有引线的多个零件的各个上述引线，插入到形成在基板上的上述各个引线的插入孔中，将上述各个零件插入到上述基板中，并能够将上述所插入的上述各个零件安装在上述基板上的零件插入头装置、零件插入装置以及零件插入方法。

背景技术

以前，作为这种零件插入头装置或零件插入装置中的一般的零件插入方法，通常是按照下述顺序进行的：将所提供的零件的元件部夹持，将该零件的引线部的端部卡合在引导销的卡合部中，并通过推送部件推压上述元件部，一边保持上述卡合，一边通过上述引导销将上述引线引导并插入到形成在基板的插入位置的插入孔中，之后，在通过上述推送部件将上述元件部向上述基板推压的状态下，通过插入在上述插入孔中的上述引线的cut-and-clinch(即切断以及弯折)将该零件固定在上述基板上(例如参考特开昭59-227200号公报)。

另外，对于这种将各个零件插入并安装在基板中所形成的零件安装基板，随着时代的变化，市场强烈要求由该零件安装基板所形成的电子电路更加多功能化，并且要降低其生产费用。

然而，伴随着实现上述多功能化以及生产费用的降低，该零件的构造产生了变化，另外，该零件的种类也逐渐多样化，单单用上述的以前的零件插入方法，有时候很难进行可靠的零件插入动作。

上述零件构造的变化，例如在作为上述零件的一个例子的电解电容的元件部中的外壳膜的形成厚度，为了实现该电解电容的制作费用的降低而不断薄型化，伴随着该薄型化，该元件部的刚性也随之降低。在将这样的电解电容插入到上述基板上的情况下，夹持上述元件部时，由于上述刚性下降，因此存在有可能会使上述电解电容的上述元件部塑性变形从而被损坏这一问题。

另外，作为上述零件的种类多样化，例如使上述零件的元件部的形状大型化且使其重量也增大而形成的零件，以及具有特殊形状的零件，希望将这样的零件安装在基板上。在将这样的大型化或特殊形状化的各个零件插入到上述基板上的情况下，存在有时很难可靠地夹持上述大型化、上述重量化或者上述特殊形状化的上述元件部这一问题。

另外，上述各种零件的引线的线径以及其刚性也是各种各样的，例如在接插件零件这样的零件中，考虑到该零件的特性，有时候使用刚性很高的引线。将这样的上述接插件零件之类的零件插入到上述基板中之后，在通过cut-and-clinch进行向基板的固定的情况下，伴随上述引线的弯折的力变大，存在有时基板对上述零件的保持力无法对抗伴随该弯折而产生的力，从而发生零件的位置偏移等问题。

特别是，在以前的零件插入装置中的零件插入头装置中，对上述零件的元件部进行保持的机构以及进行推压的机构中，多使用机械结构的弹簧部件，存在无法灵活地对应如上所述的各种各样的零件的插入这一问题。

另外，以前上述零件中，特别是以径向零件为对象的零件插入装置也具有各种各样的构造。在这种零件插入装置中，例如，作为零件插入方式已知有：经基板上的零件插入孔，使保持零件的引线的引导销下降，从而将引线引导到插入孔中，并将零件插入到基板中的引导销方式，以及通过利用引线卡盘夹持零件的引线来进行零件的保持，通过引线卡盘使上述被夹持的零件移动从而使零件的引线被插入到基板的插入孔中，将零件插入在基板中的引线卡盘方式。

另外，作为将在零件插入装置中被插入在基板上的零件，提供给向基板插入零件的零件插入头的零件供给方式，有例如通过零件供给部的平行移动与零件取出头的平行移动的组合，进行上述零件供给部与上述零件取出头之间的对位，通过上述零件取出头取出上述零件并提供给零件插入头的随机访问方式，以及从零件供给部向具有传送带的零件传送部传送零件，在上述零件传送部中按顺序向上述零件插入头提供零件，使其能够被插入到基板上的顺序方式。

在上述各种各样的方式中，在以前的零件插入装置中，有上述引导销方式与上述随机访问方式组合而成的零件插入装置，以及上述引线卡盘方式与上述顺序方式组合而成的零件供给装置。

近年来，在通过将零件安装在基板而生产的零件安装基板中，人们很希望其生产效率的提高。另外，在这样的零件安装基板中所安装的零件中，具有大致分成2类的零件，一种是具有用来与基板相连接的引线的分立零件(例如电容以及电阻等径向零件)，另一种是通过无引线所形成的电阻或电容等芯片零件。这两种零件在基板上的安装，是根据各种零件的特征的不同(即引线的有无)，通过分立零件安装工序与芯片零件安装工序这两种零件安装工序来进行的，在上述分立零件安装工序中，通过上述零件插入装置将分立零件插入到基板中，使其能够被安装在基板上。

另外，为了对应于如上所述的生产效率的提高，希望进行上述分立零件安装工序与芯片零件安装工序的联机化(直接化)，在联机化的零件安装基板生产装置中进行零件安装基板的生产，实现中间产品(只安装有分立零件或芯片零件中的任一种)的库存的削减。另外，从防止由于上述各个工序间的基板的移送作业，已安装的零件的脱落所引起的基板不良的发生这种观点出发，也希望实现上述联机化。

在这样进行上述联机化的情况下，作为芯片零件安装工序中的1个工序，一般来说进行丝网印刷方式是很有效率的，因此，芯片零件安装工序必须在分立零件安装工序之前进行。所以，在分立零件安装工序中，必须提供已经安装有芯片零件的基板，在这种状态的基板上安装分立零件。因此，在分立零件安装工序中将分立零件插入到基板上时，没有受到其周围的空间的限制的上述引导销方式与上述引线卡盘方式相比更加有效，希望使用采用这种上述引导销方式的零件插入装置(例如参考特开2001-102795号公报)。

然而，在采用上述引导销方式的零件插入装置中，向基板插入零件时，通过头部等处的插入推进器，按压作为零件(径向零件)的头部分的元件部(或者称作体部)而插入基板中，但有时候，例如零件中引线被弯折、零件的元件部相对于引线弯折，在这种情况下，元件部没有位于插入推进器的下方，在通过插入推进器来按压元件部时，有时会发生插入推进器的空击，从而发生零件插入错误。另外，即使这样的空击没有发生，有时也无法顺畅地向零件插入孔插入引线。

因此，零件插入装置中必须具有，在零件的插入之前进行引线的弯折校准(或元件部的倾斜校准)的零件插入姿势校准装置。出于这个考虑，有些以前的零件插入装置中，设有用来进行该引线的弯折校准的专用的(特别的)零件插入姿势校准装置，这样设置专用的零件插入姿势校准装置，成为了阻碍零件插入装置的装置尺寸的小型化的1个要因，从而成为通过实现零件插入装置的小型化，来实现联机化的零件安装基板生产装置整体的小型化，提高单位面积的零件安装基板的生产效率的障碍，存在这样一个问题。另外，即使在零件插入装置不在上述联机化的零件安装基板生产装置中使用，而是作为装置单体来使用的情况下，为了提高单位面积的生产效率，也希望零件插入装置的小型化。

另外，单单实现装置的小型化，是很难显著提高上述生产效率的，还必须缩短零件安装中所需要的时间，并使零件插入装置所具有的各个构成部分的构造更加简单来提高装置的维护性等。

发明内容

本发明的目的在于解决上述问题，提供一种零件插入头装置、零件插入装置以及零件插入方法，其能够与多样化的各种上述零件的各自的特征相应而灵活地适应上述零件的插入，可靠地实现上述插入，同时通过实现装置构成的简化、装置的小型化以及零件插入所需要的时间的缩短化，能够实现向基板插入零件时的生产效率的提高。

(解决方法)

为实现上述目的，本发明的构成如下所述。

本发明的第1方式，提供一种零件插入头装置，其将作为所提供的在各元件部分别形成有引线的多个零件的第1零件、以及与上述第1零件相比其上述元件部的刚性较低的第2零件，在零件夹持位置分别夹持，并插入到在基板的零件插入位置上所形成的上述引线的插入孔中，其特征在于，具有：

夹持装置，其在上述零件的夹持位置上，夹持上述各个零件的上述元件部，且能够解除该夹持；以及

夹持装置控制部，其能够一边控制上述夹持装置中的夹持压力，一边控制上述各个零件的上述元件部的夹持动作，进行对上述各个夹持压力的控制，使得上述第2零件的上述夹持压力比上述第1零件的上述夹持压力低。

本发明的第2方式，提供一种如第1方式所述的零件插入头装置，其中，上述夹持装置具有：

一对夹持部件，其互相对向配置，且能够通过使其移动来互相靠近或离开，进行位于上述零件的夹持位置上的上述零件的上述元件部的夹持动作或夹持解除动作；以及

夹持部件驱动部，其进行上述一对夹持部件的上述靠近或上述离开的各个移动动作。

本发明的第3方式，提供一种如第2方式所述的零件插入头装置，其中，上述夹持部件驱动部具有：

气缸部，其进行上述一对夹持部件的上述各个移动动作；以及

压力可变供给部，其能够使提供给上述气缸部的流体的压力可变并进行供给；

上述夹持装置控制部，能够控制上述压力可变供给部，使得通过上述各个夹持部件进行上述第2零件的夹持时上述所供给的流体的压力，变为比上述第1零件的夹持时上述所供给的流体的压力低的压力。

本发明的第4方式，提供一种如第1方式所述的零件插入头装置，其中，上述各个夹持压力，是能够通过上述夹持，来夹持上述第1零件或上述第2零件的上述各个元件部并进行保持，并且不会使上述各个元件部的形状塑性变形的压力。

本发明的第5方式，提供一种如第1方式所述的零件插入头装置，其中，上述第2零件，是在上述夹持方向上的上述元件部的刚性，比上述第1零件在上述方向上的上述元件部的刚性低的上述零件。

本发明的第6方式，提供一种如第1方式所述的零件插入头装置，其中，上述零件插入头装置具有：

引线引导装置，其具有引导销，该引导销具有能够通过上述夹持装置、与上述所夹持的上述零件的上述引线的端部相卡合的卡合部，能够以与上述卡合部相卡合的状态，将上述引线引导到上述基板上的上述插入孔内，并将上述零件插入到上述基板中；以及

推进器装置，其能够将处于其上述引线与上述引导销的上述卡合部相卡合的状态下的上述零件的上述元件部，向上述基板上的上述插入位置推压，保持上述引线与上述卡合部之间的上述卡合，一边维持上述保持状态，一边将上述引导销所引导的上述零件下压，使其能够插入在上述插入孔内；以及

推进器装置控制部，其能够一边对上述推进器装置中的推压的压力进行控制，一边控制上述各个零件的下压动作，对上述各个推压的压力进行控制，使得上述第2零件的上述推压的压力，比上述第1零件的上述推压的压力低。

本发明的第7方式，提供一种如第6方式所述的零件插入头装置，其中，上述推进器装置具有：

推进器部件，其能够与上述零件的上述元件部相接触，并且能够沿着与上述零件的插入位置处的上述基板的表面大致垂直的方向进行升降；以及

推进器升降部，其进行上述推进器部件的上述升降动作。

本发明的第8方式，提供一种如第7方式所述的零件插入头装置，其中，上述推进器升降部具有：

气缸部，其进行上述推进器部件的上述升降动作；以及

压力可变供给部，其能够变化提供给上述气缸部的流体的压力进行供给，

上述推进器装置控制部，能够对上述压力可变供给部进行控制，使得通过上述推进器部件进行上述第2零件的上述元件部的推压时上述所供给的流体的压力，变为比上述第1零件的上述元件部的推压时上述所供给的流体的压力低的压力。

本发明的第9方式，提供一种如第7方式所述的零件插入头装置，其中，上述引线引导装置，具有引线弯折部，该引线弯折部将插入在上述基板的插入孔中的上述零件，在通过上述推进器部件将上述元件部推压并保持在上述基板的插入位置的状态下，弯折上述零件的引线，从而将上述零件固定在上述基板上；

上述推进器装置控制部，对上述各个推压的压力进行控制，使得在通过上述推进器部件进行对上述基板的插入位置的上述保持时对上述元件部的上述推压的压力，比进行上述引导销的上述卡合部与上述引线的卡合保持时对上述元件部的上述推压的压力高。

本发明的第10方式，提供一种如第6方式所述的零件插入头装置，其中，上述各个推压力，是不会通过上述推压而使上述第1零件或上述第2零件的上述各个元件部的形状塑性变形的压力。

本发明的第11方式，提供一种如第9方式所述的零件插入头装置，其中，上述推进器装置控制部，进行上述各个压力的控制，使得将具有刚性比上述第1零件以及上述第2零件的上述各个引线的刚性高的引线的第3零件，通过上述推进器部件向上述基板的插入位置推压而进行上述保持时对上述元件部的上述推压的压力，比对上述第1零件以及上述第2零件的上述推压的压力高。

本发明的第12方式，提供一种如第6方式所述的零件插入头装置，其中，上述第2零件，是上述推压方向的上述元件部的刚性，比上述第1零件的上述方向上的上述元件部的刚性低的上述零件。

本发明的第13方式，提供一种零件插入装置，其特征在于，具有：

第1方式至第12方式之一所述的零件插入头装置；以及

零件供给部，其收纳上述各个零件并能够进行供给；以及

零件传送体，其夹持从上述零件供给部所提供的上述零件，并将上述零件传送到上述零件的移交位置上；以及

移送卡盘，其夹持位于上述零件传送体的上述零件移交位置上的上述零件，并将上述零件移动到上述零件插入头装置的上述零件的夹持位置上；以及

对位部，其进行上述零件插入头装置与上述基板上的上述插入位置在沿着上述基板的表面的方向上的对位。

本发明的第14方式，提供一种零件插入装置，其特征在于，具有：

零件供给部，上述多个零件是径向零件，该零件供给部收纳该各个零件并能够进行供给；以及

零件传送体，其夹持上述零件供给部所提供的上述零件，并将上述零件传送到上述零件的移交位置上；以及

移送卡盘，其夹持位于上述零件传送体的上述移交位置上的上述零件的上述引线，并移动上述零件；以及

零件插入部，其具有如第1方式所述的零件插入头装置，该零件插入头装置将上述移送卡盘所移动的上述零件的上述引线，插入到在上述基板的上述零件的插入位置形成的上述引线的插入孔内；以及

对位部，其进行上述零件插入头装置与上述基板上的上述插入位置在沿着上述基板的表面的方向上的对位，

上述零件插入头装置所具有的上述夹持装置，具有元件卡盘，该元件卡盘对由上述移送卡盘夹持并移动到上述插入位置的上述零件的上述元件部进行夹持，

上述零件插入头中，通过上述元件卡盘对上述零件的上述元件部的夹持，以上述移送卡盘对上述引线的夹持位置为支点，进行上述引线的弯曲矫正，使得上述元件部位于上述零件的插入位置处，同时进行上述零件插入姿势的校准，将进行了上述插入姿势校准的上述零件的上述引线，插入到由上述对位部进行了上述对位的上述基板的上述插入孔内。

本发明的第15方式，提供一种如第14方式所述的零件插入装置，其中，上述零件插入部，具有能够保持上述零件的上述引线的端部，并将上述所保持的零件引导到上述基板的上述插入孔内的引导销；

上述零件插入头装置具有，将上述引导销所保持的上述零件的上述元件部向上述基板上的上述插入位置推压，同时，一边通过上述引导销进行引导，一边将上述引线插入到上述插入孔内的零件推出部。

本发明的第16方式，提供一种如第14方式所述的零件插入装置，其中，通过上述移送卡盘在沿着上述基板的表面的旋转，来由上述移送卡盘进行上述零件从上述零件传送体的上述移交位置到上述零件插入部的移动；使在上述零件插入部进行了对位的上述零件的插入位置，位于在上述移交位置上被上述移送卡盘所保持的上述零件的上述移送卡盘的旋转轨迹上。

本发明的第17方式，提供一种如第16方式所述的零件插入装置，其中，上述移送卡盘的旋转，是以能够对上述零件插入部中的上述零件与上述零件的插入位置之间的位置偏差量进行校准的旋转角度来进行的。

本发明的第18方式，提供一种如第14方式至第17方式之一所述的零件插入装置，其中，作为上述径向零件的上述各个零件，具有分别排列成一列而形成的多个上述引线，

上述元件卡盘，具有一对夹持板，其沿着处于位于上述零件的插入位置的状态的上述零件的上述引线的排列方向互相对向地配置，并且能够通过使其移动来互相靠近或离开，进行上述元件部的夹持动作或夹持解除动作；

对处于位于上述零件的插入位置的状态的上述零件的上述元件部，一边通过使上述离开状态的上述一对夹持板进行上述靠近，一边在沿着上述基板的表面且与上述引线的排列方向大致垂直的方向上，移动上述元件部，进行上述零件的插入姿势的校准，同时，通过上述一对夹持板来进行上述元件部的夹持。

本发明的第19方式，提供一种零件插入方法，将作为在各个元件部分别形成有引线的多个零件的第1零件、以及与上述第1零件相比其上述元件部的刚性较低的第2零件，在零件夹持位置分别夹持，并将上述各个引线插入到基板的零件插入位置上所形成的引线的插入孔中，在上述基板上插入并混装上述第1零件和上述第2零件，其特征在于：

在上述零件的夹持位置上，能够解除地夹持上述零件时，使上述第2零件的上述夹持的压力比上述第1零件的上述夹持的压力低，来进行上述零件的夹持；

与此同时，进行上述零件的上述引线与上述基板的上述插入孔在沿着上述基板的表面的方向上的对位；

之后，将进行了上述夹持的上述零件的上述引线，插入到上述基板的插入孔中。

本发明的第20方式，提供一种如第19方式所述的零件插入方法，其中，在上述零件夹持之后，使上述零件的上述引线的端部穿过上述基板的上述插入孔而与引导销的卡合部相卡合，同时，通过推进器部件，将上述零件的上述元件部向上述基板的上述插入位置推压，保持上述引导销与上述引线的卡合时，使上述第2零件的上述推压的压力比上述第1零件的上述推压的压力低，来通过上述推压进行上述卡合的保持；

解除上述零件的夹持，同时一边保持上述卡合，一边通过上述引导销将上述引线引导并插入到上述插入孔内。

本发明的第21方式，提供一种如第20方式所述的零件插入方法，其中，将插入上述基板的插入孔中的上述零件，在通过上述推进器部件将上述元件部推压并保持在上述基板的插入位置的状态下，弯折上述零件的引线，从而将上述零件固定在上述基板上时，进行上述各个推压，使得在通过上述推进器部件进行对上述基板的插入位置的上述保持时、对上述元件部的上述推压的压力，比进行上述引导销的上述卡合部与上述引线的卡合保持时、对上述元件部的上述推压的压力高。

本发明的第22方式，提供一种如第21方式所述的零件插入方法，其中，进行上述各个推压，使得将具有刚性比上述第1零件以及上述第2零件的上述各个引线的刚性高的引线的第3零件，通过上述推进器部件向上述基板的插入位置推压而进行上述保持时对上述元件部的上述推压的压力，比对上述第1零件以及上述第2零件的上述推压的压力高。

本发明的第23方式，提供一种如第19方式所述的零件插入方法，其中，上述各个夹持压力，是能够通过上述夹持，来夹持上述第1零件或上述第2零件的上述各个元件部并进行保持，并且不会使上述各个元件部的形状塑性变形的压力。

本发明的第24方式，提供一种如第20方式至第22方式之一所述的零件插入方法，其中，上述各个推压的压力，是不会使上述第1零件或上述第2零件的上述各个元件部的形状塑性变形的压力。

本发明的第25方式，提供一种如第19方式所述的零件插入方法，其中，上述多个零件是径向零件；

夹持上述零件的上述引线，进行上述零件的上述引线与上述基板的上述插入孔在沿着上述基板的表面的方向上的上述对位；

与此同时，通过对上述引线被夹持的上述零件的上述元件部进行夹持，以上述引线的夹持位置为支点，进行上述引线的弯曲矫正，使得上述元件部位于沿着上述基板的表面的方向的上述零件插入位置处，同时进行上述零件插入姿势的校准；

将进行了上述插入姿势校准的上述零件的上述引线，插入到上述基板的插入孔内。

本发明的第26方式，提供一种如第25方式所述的零件插入方法，其中，上述零件的上述插入姿势校准之后，穿过上述基板的上述插入孔，通过引导销对上述零件的上述引线的端部进行保持，同时，解除上述元件部的夹持以及上述引线的夹持；

之后，移动上述引导销，使得上述引线的端部被引导到上述基板的上述插入孔内，将上述零件的上述引线插入到上述插入孔内。

本发明的第27方式，提供一种如第25方式或第26方式所述的零件插入方法，其中，作为上述径向零件的上述各个零件，具有分别排列成一列而形成的多个上述引线；

上述零件的上述插入姿势的校准，是在沿着上述基板的表面且与上述各个引线的排列方向大致垂直的方向上，移动上述元件部来进行的。

(与现有技术相比的有益效果)

根据本发明的上述第1方式，在零件插入头装置中，进行对所供给的各个零件的夹持动作的夹持装置，能够由夹持装置控制部，控制对上述各个零件的夹持压力，从而能够根据上述所提供并夹持的各个零件的特征(或者是种类或特性)，将上述夹持压力控制为最佳压力，能够对上述各种各样的零件可靠地进行上述夹持，与各种各样的零件插入动作灵活对应。

具体地说，在分别夹持作为多种零件的第1零件，以及与上述第1零件相比其元件部的刚性较低的第2零件时，通过上述夹持装置控制部，控制上述夹持装置中的上述夹持压力，使得上述第2零件的上述夹持压力比上述第1零件的上述夹持压力低，这样，对于上述第1零件，能够通过相对强的上述夹持压力可靠地进行夹持，同时，对于上述第2零件，能够通过相对弱的上述夹持压力来进行夹持，从而能够防止上述夹持引起上述元件部的破损等。

尤其是，作为上述第2零件，例如有近年来不断增加的、以降低零件制造费用为目的、使得元件部的外壳膜的形成厚度较薄的零件，这样的零件，其上述元件部的刚性较低，因此，由上述夹持装置进行夹持时，能够通过上述夹持装置控制部，进行控制使得上述夹持压力相对较低，进行该夹持。通过这样将上述夹持压力控制为较低，能够防止该夹持所引起的上述第2零件的上述元件部的塑性变形的产生所导致的零件的破损等，从而能够与各种各样的零件的上述夹持灵活地对应。

根据本发明的上述第2方式，上述夹持装置，具有能够通过使其移动来互相靠近或离开，进行位于上述零件的夹持位置上的上述零件的上述元件部的夹持动作或夹持解除动作的一对夹持部件，以及进行上述一对夹持部件的上述靠近或上述离开的各个移动动作的夹持部件驱动部，从而能够得到上述第1方式的效果。

根据本发明的上述第3方式，上述夹持部件驱动部具有进行上述一对夹持部件的上述各个移动动作的气缸部，以及能够使提供给上述气缸部的流体的压力可变并供给的压力可变供给部；上述夹持装置控制部，能够控制上述压力可变供给部，使得通过上述各个夹持部件进行上述第2零件的夹持时上述所供给的流体的压力，变为比上述第1零件的夹持时上述所供给的流体的压力低的压力，通过这样，能够实现上述各种效果。即，控制上述压力可变供给部，使得在进行上述第1零件的夹持时，为了得到上述相对高的上述夹持压力，向上述气缸部提供相对高压力的流体，在进行上述第2零件的夹持时，为了得到上述相对低的上述夹持压力，向上述气缸部提供相对低压力的流体，这样，能够实现上述效果。

根据本发明的上述第4方式或上述第23方式，上述各个夹持压力，是能够通过上述夹持，来夹持上述第1零件或上述第2零件的上述各个元件部并进行保持，并且不会使上述各个元件部的形状塑性变形的压力，通过这样，能够根据上述第1零件以及上述第2零件各自的特征，进行上述夹持动作，与各种各样的零件插入动作灵活对应。

根据本发明的上述第5方式，通过使上述第2零件在上述夹持方向上的上述元件部的刚性，比上述第1零件在上述方向上的上述元件部的刚性低，能够得到上述各个方式的有益效果。

根据本发明的上述第6方式，上述零件插入头装置中，对上述所供给并被上述夹持装置所夹持(或解除夹持)的上述零件的上述元件部进行推压的推进器装置，能够由推进器装置控制部，对上述推压时的压力进行控制，从而能够根据上述所推压的各个零件的特征(或者是种类或特性)，将上述推压压力控制为最佳压力，能够对上述各个零件可靠地进行上述夹持，与对各种各样的零件的零件插入动作灵活对应。

具体地说，在分别推压上述第1零件，以及与上述第1零件相比其元件部的刚性较低的第2零件时，通过上述推进器装置控制部，控制上述推进器装置中的上述推压压力，使得上述第2零件的上述推压压力比上述第1零件的上述推压压力低，这样，对于上述第1零件，能够通过相对强的上述推压压力可靠地进行推压，同时，对于上述第2零件，能够通过相对弱的上述推压压力来进行推压，从而能够防止上述推压引起上述元件部的破损等。

尤其是，在作为上述第2零件，使用例如上述元件部的外壳膜的形成厚度较薄的零件的情况下，进行控制使得上述推压压力相对较低，进行该推压。通过这样，能够防止该推压所引起的上述第2零件的上述元件部的塑性变形的产生等所导致的零件的破损等，从而能够与各种各样的零件的上述推压灵活地对应。

根据本发明的上述第7方式，上述推进器装置具有能够与上述零件的上述元件部相接触，并且能够沿着与上述零件的插入位置的上述基板的表面大致垂直的方向进行升降的推进器部件，以及进行上述推进器部件的上述升降动作的推进器升降部，通过这样，能够得到上述第5方式的效果。

根据本发明的上述第8方式，上述推进器升降部具有进行上述推进器部件的上述升降动作的气缸部，以及能够将提供给上述气缸部的流体的压力改变为所需的压力并进行供给的压力可变供给部。上述推进器装置控制部，能够对上述压力可变供给部进行控制，使得通过上述推进器部件进行上述第2零件的上述元件部的推压时上述所供给的流体的压力，变为比上述第1零件的上述元件部的推压时上述所供给的流体的压力低的压力。通过这样，能够实现上述各种效果，即，控制上述压力可变供给部，使得在进行上述第1零件的上述推压时，为了得到上述相对高的上述推压压力，向上述气缸部提供相对高压力的流体，在进行上述第2零件的上述推压时，为了得到上述相对低的上述推压压力，向上述气缸部提供相对低压力的流体，这样，能够实现上述效果。

根据本发明的上述第9方式，上述推进器装置控制部，对上述各个推压的压力进行控制，使得在通过上述推进器部件进行上述零件向上述基板的插入位置的保持时、对上述元件部的上述推压的压力，比进行上述引导销的上述卡合部与上述引线的卡合保持时、对上述元件部的上述推压的压力高。通过这样，能够对抗进行上述零件对上述基板的插入位置的保持时所进行的所谓cut-and-clinch时，加载给上述零件的外力，可靠地进行上述零件的保持。因此，能够对上述零件可靠地进行上述cut-and-clinch动作，从而可靠地进行上述零件在上述基板上的固定，提高零件插入的品质。

根据本发明的上述第10方式或上述第24方式，上述各个推压力，是不会因上述推压而使上述第1零件或上述第2零件的上述各个元件部的形状塑性变形的压力，通过这样，能够根据上述第1零件以及上述第2零件各自的特征，进行上述推压动作，与各种各样的零件插入动作灵活对应。

根据本发明的上述第11方式，上述推进器装置控制部，进行上述各个压力的控制，使得将具有刚性比上述第1零件以及上述第2零件的上述各个引线的刚性高的引线的第3零件，通过上述推进器部件向上述基板的插入位置推压而进行上述保持时对上述元件部的上述推压的压力，比对上述第1零件以及上述第2零件的上述推压的压力高，从而能够与各种各样的零件的上述插入动作灵活地对应。作为上述第3零件，例如有近年来逐渐增加的接插件型零件等，这样的零件在其特性上，具有上述引线的刚性相对较高这一特征。另外，对于这样的上述第3零件，在实施上述cut-and-clinch时，为了对上述刚性较高的引线进行弯折，而给其加载与上述第1零件以及上述第2零件相比相对大的外力，但通过提高上述推压压力，也能够充分地对抗上述外力，从而能够可靠地进行上述第3零件的cut-and-clinch动作，进行在上述基板上的固定。

根据本发明的上述第12方式，通过使上述第2零件在上述推压方向的上述元件部的刚性，比上述第1零件在上述方向上的上述元件部的刚性低，能够得到上述各种方式的效果。

根据本发明的上述第13方式，在具有上述零件插入头装置的零件插入装置中，能够得到上述各个方式的效果。

根据本发明的上述第14方式，上述多个零件是径向零件，作为处于引线被移送卡盘所夹持的状态下的上述径向零件的零件，有时，例如在其传送过程中受到外力等，导致上述引线弯曲，使元件部倾斜，即使在这种情况下，通过上述移送卡盘的移动而被移动到上述零件的插入位置处，在零件插入头装置中，通过元件卡盘进行用于上述零件的插入动作的夹持时，在该夹持的同时，能够进行上述零件的插入姿势的校准。

即，在通过上述元件卡盘来夹持处于引线被移送卡盘所夹持的状态下的上述零件时，能够以上述移送卡盘对上述引线的夹持位置为支点，通过上述元件卡盘，推压上述倾斜了的元件部来矫正上述引线的弯曲，进行其插入姿势的校准，与此同时，能够进行对上述姿势校准完毕的上述零件的元件部的夹持。

通过这样在上述零件对基板的插入动作之前，进行其插入姿势的校准，能够在防止插入在上述基板中的上述零件与相邻的其他零件的干扰的前提下，进行上述插入动作，可靠且准确地进行零件插入。

特别是，以前的零件插入装置中，有时在零件传送部等中，设置专用于进行上述校准的装置，与这样的零件插入姿势的校准进行对应。但是，通过上述第1方式，不需要设置上述这种专用的装置，使用为在上述零件插入头装置中进行上述零件的插入动作而设置的上述元件卡盘，就能够进行上述插入姿势的校准。因此，由于能够使零件插入装置的构成更加简单，能够有效地利用零件插入装置中的空间，从而能够缩小零件插入装置的尺寸，提高零件插入装置的单位面积生产效率。

另外，由于上述插入姿势的校准，能够在用于上述零件的插入动作的上述元件卡盘对上述零件进行夹持的同时进行，因此不需要专门用于进行上述校准的特别的作业时间，从而能够缩短上述零件的插入动作所需要的时间，提高零件插入装置中的生产效率。

根据本发明的上述第15方式，零件插入部，具有保持上述引线的端部的引导销；通过上述零件插入头装置所具有的零件推出部，将上述引导销所保持的上述零件的上述元件部向上述基板的插入位置推出，同时通过上述引导销进行引导，将上述引线插入到上述插入孔内，将上述零件插入到上述基板中。即使在采用上述这种所谓的引导销方式的零件插入构造的情况下，在通过上述零件推出部与上述引导销进行上述零件插入动作之前，进行上述元件卡盘所夹持的上述零件的插入姿势的校准，这样就能够使上述零件推出部不会对上述元件部空击，可靠地进行推出。因此，能够提供一种能够更加准确可靠地进行零件插入动作，提高生产效率的零件插入装置。

根据本发明的上述第16方式，配置上述零件传送体与上述零件插入部，使得零件传送体的零件移交位置，与零件插入部中的零件插入位置的各个位置，位于上述移送卡盘的旋转轨迹、即旋转圆弧上，这样，以前的零件插入装置中，进行同样的零件移动动作时，是通过上述移送卡盘的旋转与前进或后退动作的组合来进行的，但根据上述第3方式，通过上述配置，只通过上述移送卡盘的旋转动作，就能够进行上述零件的移送动作。因此，能够提供一种可以缩短零件的移送动作所需要的时间，能够进行生产效率更高的插入动作的零件插入装置。

根据本发明的上述第17方式，有时，例如在上述零件插入部中，为了上述零件的极性的正确化而进行上述零件自身的反转动作，这样的反转动作有可能引起上述引线的位置偏差，特别是在这种情况下，上述移送卡盘的旋转，是以能够对上述零件插入部中的上述零件与上述零件的插入位置之间的位置偏差量进行校准的旋转角度来进行的。这样，能够通过上述旋转角度对上述位置偏差进行校准消除，准确可靠地进行零件插入动作，提高零件插入装置中的生产效率。另外，由于不需要设置专用于校准上述位置偏差的装置，而是能够在上述零件向上述零件插入部的移动动作中，进行上述位置偏差的校准，因此能够缩短零件插入所需要的时间，提高生产效率。

根据本发明的上述第18方式，一般来说，上述零件由于上述各个引线的排列，在与其上述引线的排列方向垂直的方向上，上述引线更加容易弯曲，但由于上述元件卡盘中设有一对夹持上述零件的夹持板，使得上述元件卡盘所夹持的上述零件，在与上述引线的排列方向垂直且沿着上述基板的表面的方向上被夹持，因此，能够在上述垂直方向上进行上述零件插入姿势的校准。所以，能够进行更加有效的插入姿势的校准，提高零件插入装置中的生产效率。

根据本发明的上述第19方式，在零件插入方法中，进行对所供给的各个零件的夹持动作时，能够控制对上述各个零件的夹持压力，从而能够根据上述所提供夹持的上述各个零件的特征(或者是种类或特性)，将上述夹持压力控制为最佳压力，能够对各种各样的零件可靠地进行上述夹持，与各种各样的零件插入动作灵活对应。

具体地说，在分别夹持作为多种零件的第1零件，以及与上述第1零件相比其元件部的刚性较低的第2零件时，控制上述夹持压力，使得上述第2零件的上述夹持压力比上述第1零件的上述夹持压力低，这样，对于上述第1零件，能够通过相对强的上述夹持压力可靠地进行夹持，同时，对于上述第2零件，能够通过相对弱的上述夹持压力来进行夹持，从而能够防止上述夹持引起上述元件部的破损等。

根据本发明的上述第20方式，上述零件插入方法中，在通过推进器部件，推压上述零件的上述元件部，保持上述引导销与上述引线的卡合时，能够对上述推压压力进行控制，从而能够根据上述所推压的各个零件的特征(或者是种类或特性)，将上述推压压力控制为最佳压力，能够对上述各种各样的零件可靠地进行上述推压，与对于各种各样的零件的零件插入动作灵活对应。

具体地说，在分别推压作为上述第1零件，以及与上述第1零件相比其元件部的刚性较低的第2零件时，控制上述推压压力，使得上述第2零件的上述推压压力比上述第1零件的上述推压压力低，这样，对于上述第1零件，能够通过相对强的上述推压压力可靠地进行推压，同时，对于上述第2零件，能够通过相对弱的上述推压压力来进行推压，从而能够防止上述推压引起上述元件部的破损等。

根据本发明的上述第21方式，进行对上述各个推压压力的控制，使得在通过上述推进器部件将上述零件保持在上述基板的插入位置时对上述元件部的上述推压的压力，比保持上述引导销的上述卡合部与上述引线的卡合时对上述元件部的上述推压的压力高，这样，能够对抗进行上述零件对上述基板的插入位置的保持时所进行的所谓cut-and-clinch时，加载给上述零件的外力，可靠地进行上述零件的保持。因此，对于上述零件，能够可靠地进行cut-and-clinch动作，可靠地进行上述零件在上述基板上的固定，提高零件插入的品质。

根据本发明的上述第22方式，进行上述各个压力的控制，使得将具有刚性比上述第1零件以及上述第2零件的上述各个引线的刚性高的上述引线的第3零件，通过上述推进器部件向上述基板的插入位置推压进行保持时对上述元件部的上述推压的压力，比对上述第1零件以及上述第2零件的上述推压的压力高，从而能够与各种各样的零件的插入动作灵活地对应。另外，对于这样的上述第3零件，在实施上述cut-and-clinch动作时，为了对上述刚性较高的引线进行弯折，而给其加载与上述第1零件以及上述第2零件相比相对大的外力，但通过提高上述推压压力，也能够充分地对抗上述外力，从而能够可靠地进行上述第3零件的cut-and-clinch动作，进行在基板上的固定。

根据本发明的上述第25方式，上述多个零件是径向零件，处于引线被移送卡盘所夹持的状态下的上述径向零件，有时，例如在其传送过程中受到外力等，导致上述引线弯曲，使元件部倾斜，即使在这种情况下，在上述零件插入位置上，进行用于上述零件插入动作的上述元件部的夹持时，能够在该夹持的同时，进行上述零件的插入姿势的校准。

即，在夹持处于引线被夹持的状态下的上述零件的上述元件部时，能够以上述零件的上述引线的夹持位置为支点，推压上述倾斜了的元件部来矫正上述引线的弯曲，进行其插入姿势的校准，与此同时，能够进行对姿势校准完毕的上述零件的上述元件部的夹持。

通过这样在上述零件向基板的插入动作之前，进行其插入姿势的校准，能够在防止插入在上述基板中的上述零件1，与相邻的其他零件的干扰的前提下，进行上述插入动作，可靠且准确地进行零件插入。

特别是，以前的零件插入装置中，有时在零件传送部等中，设置专用于进行上述校准的装置，与这样的零件插入姿势的校准进行对应。但是，通过上述第6方式中，不需要设置这样的上述专用装置，在进行用于上述零件插入动作的上述元件部的夹持时，能够同时进行上述插入姿势的校准。因此，能够简化进行这样的零件插入方法的零件插入装置，另外由于能够有效地利用零件插入装置中的空间，从而能够缩小零件插入装置的尺寸，能够提供一种可以提高零件插入装置的单位面积生产效率的零件插入方法。

另外，由于上述插入姿势校准，能够在用于上述零件插入动作的上述零件的上述元件部的夹持的同时进行，因此不需要专门用于进行上述校准的特别的作业时间，从而能够提供一种能够缩短上述零件的插入动作所需要的时间，提高生产效率的零件插入方法。

根据本发明的上述第26方式，即使在采用一边夹持进行了上述插入姿势校准的上述零件的上述引线的端部，一边将上述引线引导到上述基板的插入孔中，将上述零件插入到上述基板中这种所谓的引导销方式的零件插入方法的情况下，通过进行上述零件插入姿势的校准，也能够准确可靠地进行零件插入动作，提供一种能够提高生产效率的零件插入方法。

根据本发明的上述第27方式，一般来说，上述零件由于上述各个引线的排列，在与其上述引线的排列方向垂直的方向上，上述引线更加容易弯曲，但能够在上述方向上进行上述引线的弯曲的矫正，从而能够进行更加有效的插入姿势校准，提供一种能够提高生产效率的零件插入方法。

附图说明

本发明的上述及其他目的与特征，能够通过以下与有关附图的最佳实施方式相关联的记述来理解。附图中，

图1为本发明的一实施方式的零件插入装置的立体图。

图2为上述零件插入装置中的零件供给体的立体图。

图3为上述零件插入装置中的零件传送部的局部放大立体图。

图4为图3的零件传送部中所设置的保持位置校准体的立体图。

图5为图3的零件传送部中所设置的第2切断刃的立体图。

图6A与图6B为上述零件插入装置中的零件向电路基板的插入动作的时间图，图6A为说明各个插入动作状态的示意图，图6B为说明夹持压力的有无以及推压力的强弱的切换时间的时间图。

图7为说明通过上述零件插入装置中的移送卡盘进行的零件夹持动作的示意图，处于进行零件夹持前的状态。

图8为说明通过上述移送卡盘进行的零件夹持动作的示意图，处于零件夹持状态。

图9为上述零件插入装置中的零件移送体的立体图。

图10为图9的零件移送体的局部构造图。

图11为图9的零件移送体的局部构造图。

图12为图9的零件移送体的侧视图。

图13为图9的零件移送体的侧视图。

图14为上述零件插入装置中的零件插入头的侧面剖视图。

图15为图14的零件插入头的插入卡盘的局部放大图。

图16为上述插入卡盘的结构示意图。

图17为图14的零件插入头的引导卡盘的局部放大图。

图18为说明通过引导销所进行的零件插入动作的示意图，处于插入前的状态。

图19为说明通过上述零件移送体所进行的零件的移送动作的示意图。

图20为说明从零件的移送到插入动作为止的动作示意图。

图21为说明通过上述插入卡盘所进行的零件的插入姿势的校准动作的示意图。

图22为说明通过上述引导销所进行的零件插入动作的示意图，处于插入中的状态。

图23为说明通过上述引导销所进行的零件插入动作的示意图，处于插入后的状态。

图24为说明上述实施方式的零件插入装置中的控制系统的方框图。

图25为说明进行上述零件插入头中的插入卡盘机构的压缩空气的压力控制的构成的模式示意图。

图26为说明进行上述零件插入头中的推进器机构的压缩空气的压力控制的构成以及进行推进器的升降动作的构成的模式示意图。

图27为说明通过上述零件插入装置的零件插入引导装置中的切断弯折装置所进行的cut-and-clinch的状态的模式示意图，表示引线的切断前的状态。

图28为说明通过上述切断弯折装置所进行的cut-and-clinch的状态的模式示意图，表示引线刚切断后的状态。

图29为说明通过上述切断弯折装置所进行的cut-and-clinch的状态的模式示意图，表示引线的切断后的弯折状态。

图30为通过图表的形式来说明属于上述零件插入装置中所处理的各个零件分类中的零件，与上述插入卡盘机构中的夹持压力之间的关系的示意图。

图31为通过图表的形式来说明属于上述各个零件分类中的零件，与上述推进器机构的下压时的推压力之间的关系的示意图。

图32为通过图表的形式来说明属于上述各个零件分类中的零件，与上述推进器机构的cut-and-clinch时的推压力之间的关系的示意图。

图33为通过图表的形式来说明上述夹持压力与上述各个推压力对标准零件的相对值的示意图，涉及标准零件。

图34为通过图表的形式来说明上述夹持压力与上述各个推压力相对标准零件的值的示意图，涉及零件分类A以及B。

图35为通过图表的形式来说明上述夹持压力与上述各个推压力相对标准零件的值的示意图，涉及零件分类C以及D。

图36为说明上述实施方式的零件插入装置中的控制部的构成的方框图。

图37为说明上述实施方式的零件插入装置中的体卡盘的变形例的示意图。

图38为说明通过以前的零件插入装置中的移送卡盘所进行的零件的移送动作的示意图。

图39为说明通过上述实施方式的零件插入装置中的移送卡盘所进行的零件的移送动作的示意图。

图40A以及图40B为零件的移送动作中的时间图，图40A表示图38的以前的移送动作，图40B表示图39的上述实施方式的移送动作。

图41为说明零件的极性反转动作的示意图，说明没有伴随零件的反转动作的情况。

图42为说明零件的极性反转动作的示意图，说明伴随有零件的反转动作的情况。

图43为说明以前的零件插入装置中的伴随有零件的反转动作的情况下的极性反转动作的示意图。

图44为说明上述实施方式的零件插入装置中的伴随有零件的反转动作的情况下的极性反转动作的示意图。

图45为说明上述零件插入装置中的滑动基座、零件插入头以及零件的高度关系的示意图。

图46为上述实施方式的变形例的零件插入装置中的零件传送部的示意图。

图47A～D为说明上述实施方式的零件插入方法中的应用例的示意图，图47A为上述实施方式的零件插入方法，图47B为使用引线卡盘来代替零件移送体的情况下的零件插入方法，图47C为在上述图47B的零件插入方法中，通过体卡盘进行引线弯折的校准动作的情况下的零件插入方法，图47D为引线卡盘同时具有引导卡盘的功能的情况下的零件插入方法。

具体实施方式

在继续本发明的说明之前，对附图中的相同零件标上相同的参照符号。

下面对照附图对本发明的实施方式进行详细说明。

(零件插入装置的构成概要)

图1中显示了作为本发明的一实施方式的零件插入装置的一例的零件插入装置101的半透视立体图。

如图1所示，零件插入装置101，将作为零件的一例的、在元件部2(或体部)形成有用来与基板相连接的多个引线3的分立零件1(例如具有引线的电阻、电容、钽电容、发光二极管、二极管等，另外，以下除了特意与其他种类的零件进行对比的情况下之外，都只将其称作零件)，插入到作为基板的一例的电路基板6中，使之成为能够通过实施随后由其他装置所进行的上述所插入的零件1的引线3与电路基板6的锡焊工序，进行安装的状态。另外，基板中包括树脂基板、纸-苯酚基板、陶瓷基板、玻璃-环氧基板，薄膜基板等电路基板。

另外，零件插入装置101中，多个这样的零件1作为容纳在带部件4中的带零件列5，具有收纳多个带零件列5的零件供给部10，使得从各个带零件列5能够供给零件1。另外，零件插入装置101中，包括：具有作为进行零件1向电路基板6的插入动作的零件插入头装置的一例的零件插入头61、通过该零件插入头61来进行由零件供给部10所提供的零件1向电路基板6的插入动作的零件插入部60(即，零件插入部60中具有零件插入头61)，以及使用作为零件传送体的一例的传送带21来传送零件供给部10所提供的零件1、使其能够被提供给零件插入部60的零件传送部20，以及移动由上述传送带21所传送的零件1、使其被移送到零件插入部60中的零件移送体40。另外，零件插入装置101中，采用所谓的顺序方式作为零件供给方式，同时，采用所谓的引导销方式作为零件插入方式。

另外，引导销方式是指，通过使保持零件的引线的引导销经由基板上的零件插入孔下降，来将引线引导到插入孔中，并将零件插入到基板中的零件插入方式。

另外，顺序方式是指，从零件供给部向具有传送带的零件传送部传送零件，在上述零件传送部中顺序向上述零件插入头提供零件，使得零件能够被插入在基板中的零件供给方式。另外，本实施方式中，作为上述零件供给方式，对例如采用顺序方式的情况进行说明，但并不仅限于这样的情况，例如作为零件供给方式，还可以采用通过零件供给部的平行移动与零件取出头的平行移动的组合来进行上述零件供给部与上述零件取出头的对位，通过上述零件取出头取出上述零件并提供给零件插入头的随机访问方式。

(各个构成部分的构造)

接下来，对零件插入装置101中的上述各个构成部分依次进行说明。

(零件供给部)

首先，在图1的零件供给部10中，各个带零件列5以被分别卷绕在卷轴(图中未显示)等上的状态，被收纳在位于其下部的零件收纳部12内。另外，在零件收纳部12的上部，具有多个将零件收纳部12中所收纳的各个带零件列5抽出，并引导上述所抽出的带零件列5的零件供给引导器11。另外，各个零件供给引导器11的前端部分别具有零件供给体13。另外，通过该零件供给体13，从零件供给部10向零件传送部20供给零件1。另外，各个零件供给体13，在图示的X轴方向以一定的间隔排列。

这里，零件供给引导器11与零件供给体13之间的关系如图2所示。如图2所示，带零件列5是由零件1以给定的间隔在带部件4上设置而构成的，其中零件1具有元件部2、以及与该元件部2大致同向延伸而形成的2根引线3。另外，零件供给体13的上部，形成有引导带部件4的引导槽14，带零件列5能够以使各个零件1的元件部2位于上方，且引线3位于下方的状态，沿着零件1的2根引线3的排列方向(即，沿着将各个引线3互相连接起来的假想线的方向，沿着固定在零件插入装置101上的电路基板6的表面的方向)，通过引导槽14来引导带部件4，将带零件列5提供给零件传送部20。另外，以下将上述2根引线3的排列方向称作引线的排列方向。

另外，如图2所示，零件供给体13的零件传送部20侧的端部，具有切断带部件4、使各个零件1单片化的第1切断刃15。由引导槽14所引导的带零件列5，能够在引导槽14的端部被第1切断刃15切断从而单片化，并供给给零件传送部20。

(零件传送部)

接下来，对零件传送部20进行说明。如图1所示，零件传送部20的传送带21，是例如橡胶或合成树脂所制成的环状传送带，被零件插入装置101的基台102的上面所设置的3个滑轮23、24、25绷成略三角形。传送带21的内部设有数十根环状的金属线，即使在给传送带21添加张力的情况下，通过该金属线也能够使传送带21的延伸较少。

另外，传送带21的内外侧设有凹凸，内侧的上述凹凸与形成在滑轮23、24、25的外周上的凹凸部互相卡合。

另外，滑轮23能够被间歇驱动的马达22旋转驱动，通过上述马达22的间歇驱动来使滑轮23被间歇旋转驱动，从而能够进行与滑轮23相卡合的传送带21的间歇转动。另外，传送带21的上述转动，是向着滑轮23、24、25顺序的旋转方向，即图1中的逆时针方向进行的。

这里，传送带21的局部放大立体图如图3所示。如图3所示，传送带21中，以给定的间隔安装有卡盘保持体26。另外，卡盘保持体26的面向传送带21的外面侧的面，是能够与上述外面侧的凹凸部相卡合的凹凸面，另外，该卡盘保持体26的上端以及下端在传送带21的内面侧延长，其一部分与传送带21的内面侧的凹凸部相卡合，各个卡盘保持体26被可靠地安装在传送带21上。

另外，如图3所示，通过各个卡盘保持体26的上述上端以及下端的延长部分，引导部26a以及26b与卡盘保持体26一体形成，该各个引导部26a以及26b被卡合在配置于滑轮23、24以及25之间的传送带21的内面侧部分上的板状的导轨28的上下端，能够沿着导轨28滑动。通过这样，在传送带21旋转时，安装在传送带21上的各个卡盘保持体26的引导部26a以及26b沿着导轨28滑动，防止传送带21的摆动。

另外，如图2以及图3所示，各个卡盘保持体26的下端部分上，分别设有3个卡盘27。该各个卡盘27能够保持(或夹持)由零件供给体13所提供的单片化的带零件列5，通过使传送带21转动，能够进行保持在各个卡盘27上的上述单片化的带零件列5的传送。另外，各个卡盘27能够将上述单片化的带零件列5，保持在使零件1的引线的排列方向与传送带21的长边方向大致垂直的方向上。另外，传送带21中的各个卡盘27的排列间距与上述零件供给体13的排列间距相同。

另外，如图1所示，零件供给部10中的各个零件供给体13，能够沿着图示的Y轴方向送出带零件列5，提供给零件传送部20，并且沿着图示的X轴方向相邻设置在零件插入装置101的基台102上。另外，配置有滑轮23与25，使得零件传送部20中的传送带21，在滑轮23与滑轮25之间的区间，即在零件供给部10的附近，沿着图示的X轴方向行进。另外，上述的区间中，安装在传送带21上的各个卡盘27的前端，在与各个零件供给体13的端部之间，确保有使其互相不会干扰的程度的一定的缝隙。另外，图1中的X方向与Y方向互相垂直。

另外，如图1所示，在安装在各个零件供给体13的图示X轴方向左侧的传送带21上的卡盘27的下方，保持位置校准体30被设置在零件插入装置101的基台102上，其中保持位置校准体30进行卡盘27所保持的零件1的引线3的保持位置的校准。

该保持位置校准体30的立体图如图4所示，保持位置校准体30，具有搭载带部件4的底边的载置台31，以及保持带部件4、并使其在与其长边方向垂直的方向(即带部件4的厚度方向)上的两面被夹持的保持体32，以及一边推压零件1的引线3一边使其在带部件4的长边方向上移动的推压体33。

在进行卡盘27所保持的引线3的保持位置的校准的情况下，通过传送带21的转动，使处于被卡盘27所保持的状态的单片化的带零件列5位于保持位置校准体30的上方。之后，将该单片的带部件4搭载在载置台31上，解除卡盘27的保持，通过由各个推压体33使带部件4沿着其长边方向移动，使引线3在上述方向移动而进行保持位置校准之后，再次关闭卡盘27并进行引线3的保持。

接下来，图5中显示了第2切断刃34，这是为了在保持位置校准体30的下游侧切断引线3而设置的，该第2切断刃34能够相对传送带21的各个卡盘27自由离合。即，卡盘27所保持的引线3的保持位置校准结束之后，能够通过第2切断刃34进行引线3的切断，将引线3切断成适当的长度。

如图5所示，第2切断刃具有2片开闭自如的刃35，该2片刃35的前端下面侧形成有锥形面，在该锥形面与卡盘27所保持的单片的带部件4的上边相接触的状态下进行切断，因此切断后的引线3的长度是稳定的。另外，通过进行该引线3的切断，能够将安装在引线3的下部的带部件4，与引线3的下部一起去除。

(零件移送体)

接下来对零件移送体40进行说明。如图1所示，将通过传送带21的各卡盘27保持着各个引线3的零件1移送并提供给零件插入部60的零件移送体40，被配置在滑轮23与滑轮24之间的滑轮24的附近并设置在基台102上。从卡盘27所保持的零件1的零件传送部20向零件移送体40传送零件的位置，位于滑轮23与滑轮24之间的传送带21上。该零件移送体40的立体图如图9所示。如图9所示，零件移送体40，在其前端部具有能够可解除地夹持零件1的引线3的移送卡盘47，图7以及图8表示该移送卡盘47的局部模式侧视图。

如图7所示，移送卡盘47具有多个用来夹持零件1的引线3的爪，各个爪具有2个夹持零件1的引线3的下部的夹持爪41、42，以及支撑引线3的上部的支爪43。这2个夹持爪41、42中的1个夹持爪41与支爪43一体化，另外1个夹持爪42能够相对夹持爪41自如运动。另外，由于1个夹持爪41与支爪43一体化，因此，不只是各个爪的构成能够简单化，如图8所示，能够使上述另一个夹持爪42向着图示的右方移动，从而使各个引线3向上述夹持爪42的移动方向移动，在一边使各个引线3的图示左侧部分与夹持爪42相接触，一边使各个引线3的右侧部分在图示的下方侧与夹持爪41相接触、且在图示的上方侧与支爪43相接触的状态下，使得引线处于被向图示的右方向推靠的状态，通过这样，引线3能够被夹持爪41、42以及支爪43所支撑，并且能够稳定地进行引线3的夹持。

另外，如图9所示，零件移送体40具有在垂直方向上同轴配置的3个轴44、45以及46。这些轴当中，设置在最外侧的轴44，用来使零件移送体40在沿着电路基板6的表面的方向上旋转。另外，设置在其内侧的轴45，用来在沿着电路基板6的表面的平面上，使移送卡盘47在离开或靠近轴45的方向上移动，例如是进行使移送卡盘47在接近或离开设置在传送带21上的卡盘27的方向上移动的动作的轴。

另外，零件移送体40的局部构造立体图如图10以及图11所示。图10以及图11是取下上述轴44以及轴45之后，对轴46的构成进行说明的移送卡盘47的立体图，相对上述各个轴44以及45设置在最内侧的轴46，用来进行移送卡盘47的开闭动作，即，是通过进行夹持爪42的移动动作，来进行引线3的夹持或夹持解除动作的轴。另外，如图10所示，夹持爪41与42，以及支爪43上所形成的多个用来夹持引线3的凹状的爪部，形成为容易与引线3进行卡合的锥形状。

接下来，对上述轴44、45以及46各自的构成分别进行详细说明。首先，最外侧的轴44，在图9所示的更上方处，设置有例如使轴44以其轴心为旋转中心而被旋转驱动的图中所未显示的马达以及滑轮等驱动机构，通过上述驱动机构进行轴44的旋转驱动，从而使零件移送体40进行上述旋转。

另外，如图12以及图13的零件移送体40的侧视图所示，中间的轴45，处于其下端部分与移动杆48能够旋转自如地卡合在一起的状态。如图12以及图13所示，移动杆48呈略L字状，处于在其侧面的中间部分上，被轴49所轴支撑的状态。因此，在例如如图13到图12的状态所示的那样，该移动杆48的一端侧，被轴45的下端向下推压的情况下，通过该移动杆48的下端侧，如图13至图12所示，使移送卡盘47向着图示的左侧方向移动。

接下来，设置在最内侧的轴46如图10以及图11所示，轴46的下端上安装有杆50的上端，该杆50的下端安装有滚子51。该滚子51处于与设置在其下方的旋转板52的上表面一直接触的状态，另外，能够在旋转板52的一端附近，沿着上述一端行进。另外，在前端部安装有移送卡盘47、且与电路基板6的表面大致平行地配置的旋转轴53上，安装着旋转板52的与其上述一端相对向的端部。另外，旋转轴53上安装有滑动杆54，该滑动杆54用来使构成移送体47的夹持爪42在支爪43与夹持爪41之间与它们分别略平行地滑动。滑动杆54的一端被安装在旋转轴53上，另一端被安装成：通过向上述滑动方向推压夹持爪42从而能够滑动移动。这样，通过使旋转轴53围绕作为其轴心的旋转中心来旋转，能够使滑动杆54也围绕上述旋转中心旋转，在其上述另一端，使夹持爪42在上述滑动方向上移动。这样，通过使夹持爪42在上述滑动方向上移动，能够进行对零件1的引线3的夹持或夹持解除。

另外，安装在轴46的下端的杆50，处于通过其下端的滚子51，与旋转板52的上表面的上述一端一直接触的状态。在该状态下，通过使轴46下降，能够通过滚子51利用杆50将旋转板52的上述一端下压。上述一端被下压的旋转板52，使得旋转轴53围绕其旋转中心旋转，通过该旋转轴53的旋转，能够使夹持爪42滑动移动，进行上述夹持或夹持解除的动作。另外，进行了这样的动作之后，通过轴46的逆动作，即通过使其上升，能够使夹持爪42向着上述滑动方向的反方向滑动，从而能够进行上述夹持或夹持解除的逆动作。

另外，能够将旋转板52下压的上述杆50的下端上所安装的滚子51，能够沿着旋转板52的上述一端，即沿着旋转轴53行进。另外，通过上述轴45的升降动作所进行的移送卡盘47向着离开或接近轴45的方向上的移动，能够通过旋转轴53沿着其轴心移动来进行。因此，即使在旋转轴53沿着其轴心移动的情况下，由于滚子51在旋转板52的上表面沿着相同方向行进，因此通过轴46使夹持爪42滑动的机构，不会妨碍通过轴45所进行的移送卡盘47的上述离开或接近的移动动作。

(零件插入部)

接下来，对零件插入部60进行说明。如图1所示，零件插入部60与零件移送体40相邻配置在基台102上，具有被作为固定在基台102上的多个刚体的框架所固定的零件插入头61。另外，基台102上能够解除地固定有提供给零件插入装置101的电路基板6，并且，具有沿着该电路基板6的表面移动的滑动基座83。另外，关于该滑动基座83的详细构造将在后面说明。零件插入头61被设置在固定在该滑动基座83上的电路基板6的上方，进行将各个零件1插入到电路基板6中的各个零件插入位置中的动作。另外，作为一边引导零件1的引线3，一边与上述零件插入头61一起进行零件1向电路基板6的插入动作的引线引导装置的一例的零件插入引导装置80，被设置在位于固定在上述滑动基座83上的电路基板6的下方处的基台101上。另外，本说明书中，零件插入位置(或零件的插入位置)是指，零件1在电路基板6中的插入位置，进行更加广义的解释，则还包括从电路基板6上的上述位置，到垂直于电路基板6的表面的方向上的假想线上的位置。

首先，对零件插入头61进行说明，图14中显示了零件插入头61的侧面剖视图，图15中显示了零件插入头61的前端部分的局部放大立体图。

如图14以及图15所示，零件插入头61，包括：作为一例夹持装置的插入卡盘机构63，该插入卡盘机构63具有作为一例对零件1的元件部2进行夹持的一对夹持部件的插入卡盘62，以及作为一例推进器装置的推进器机构65，该推进器机构65具有作为一例将零件1的元件部2向下推压的推进器部件的推进器64，以及引导卡盘机构67，该引导卡盘机构67具有在将零件1插入到电路基板6上时，引导并进行引线4的前端与零件插入引导装置80的引导销81之间的接触保持的引导卡盘66。

首先，图16中为显示了插入卡盘机构63的模式构成的模式侧视图，对照图14至图16，对插入卡盘机构63的构成进行说明。如图16所示，插入卡盘机构63具有被安装成能够以支点销68为旋转中心进行旋转的一对插入卡盘62a、62b，以及作为一例驱动插入卡盘62a、62b而进行开闭动作的夹持部件驱动部的插入卡盘驱动部71。上述一对插入卡盘中，图示的右侧为插入卡盘62a，图示的左侧为插入卡盘62b，它们互相面对的面的下端，形成有具有夹持零件1的元件部2的突起形状部分的卡盘端部62c、62d。另外，还可以代替通过一对插入卡盘62a、62b来夹持零件1的元件部2的情况，而夹持引线3。这是因为，例如零件1有时是像电阻这样的其元件部2较小的零件，在这样的零件1中，一般进行引线3而不是元件部2的夹持。另外，各个卡盘端部62c以及62d，最好通过例如橡胶类的材料形成。这是因为，夹持元件部2时，能够利用作为橡胶类材料的特性、即弹性，可靠地夹持元件部2，同时还能够缓和夹持时的冲击，从而能够防止所夹持的元件部2的损伤。

另外，各个插入卡盘62a、62b能够以支点销68为旋转中心，同时被驱动，在相对的旋转方向上对称运动。另外，图示的右侧的插入卡盘62a的上端，成为由插入卡盘驱动机构71传递驱动力的驱动端部62e。该驱动端部62e中，在图示的右侧面上安装有弹簧69，通过该弹簧69一直给驱动端部62e向图示的左向加力，这样，图示的右侧的插入卡盘62a以支点销68为旋转中心，向着图示的逆时针方向旋转，进行与插入卡盘62a相对称的动作的插入卡盘62b向图示的顺时针方向旋转，卡盘端部62c与62d变成开放状态(即插入卡盘62打开的状态)。另外，为了使上述开放状态的卡盘端部62c与62d之间的距离一定，对各个插入卡盘62a、62b的上述转动范围在各自的方向上进行机械限制。另外，图16中通过假想线表示插入卡盘62的打开状态。

另外，插入卡盘62a的驱动端部62e的图示的左侧，设有能够抵抗弹簧69的弹簧力而将驱动端部62e向图示的右侧方向推压的气缸部70。在通过压缩空气等将气缸部70向图示的右侧方向驱动的情况下，通过气缸部70使驱动端部62e压缩弹簧69，同时向图示的右侧方向驱动。通过这样，驱动处于上述的一直打开状态的插入卡盘62a，使其以支点销68为旋转中心，向图示的顺时针方向旋转，驱动插入卡盘62b向着图示的逆时针方向旋转，各个卡盘端部62c与62d互相靠近，成为关闭状态。通过在各个卡盘端部62c与62d之间，配置零件1的元件部2，能够由各个卡盘端部62c与62d来夹持元件部2。另外，如图14所示，插入卡盘机构63被零件插入头61的主体框架72固定并支撑。另外，插入卡盘机构63具有图中未显示的升降机构，能够通过该升降机构来使插入卡盘驱动部71以及插入卡盘62升降，例如，能够将插入卡盘62所夹持的零件1在该夹持状态下下降。

这里，对照图25所示的模式示意图，对插入卡盘驱动部71进行更详细的说明。如图25所示，插入卡盘驱动部71，具有(插入卡盘驱动用)压力可变供给部，将作为一例述提供给气缸部70的流体的压缩空气的压力变换为所期望的压力来提供。上压力可变供给部，具有与气缸部70相连接的导压管508，以及作为设置在该导压管508的中间的能够进行开闭动作的阀，该阀是通过进行上述开闭动作，能够进行上述所供给的压缩空气的供给/供给停止的机械阀501。该机械阀501中，作为进行上述开闭动作的机构，具有：设置在机械阀501的一端上，能够通过在图示的左右方向上滑动来进行上述开闭动作的凸轮从动部502，以及与该凸轮从动部502一直接触，通过被旋转驱动来进行凸轮从动部502的上述滑动移动的凸轮部503。另外，如图25所示，高压压缩空气通过高压用调节器506、低压压缩空气通过低压用调节器507，并分别通过往复阀504，有选择地通过机械阀501向导压管508进行供给。另外，高压用调节器506与往复阀504之间，设有能够控制开闭的电磁阀505，通过电磁阀505的开动作，能够经导压管508供给上述高压的压缩空气，另外，通过电磁阀505的闭动作，能够经导压管508供给上述低压的压缩空气。另外，往复阀504是具有分别与高压以及低压的各个压缩空气的导压管相连接的2个压缩空气入口，以及将从上述2个压缩空气入口所导入的压缩空气送出的1个压缩空气出口的三向止回阀。具体地说，往复阀504具有下述功能：在让从上述2个压缩空气入口所导入的压缩空气中的预先设定的一方的压缩空气通过的情况下，将另一方压缩空气机械隔绝(例如使用机械弹簧部件等来隔绝)，在不让上述一方的压缩空气通过的情况下，将上述另一方的压缩空气的上述机械隔绝在保持上述另一方压缩空气的气压的前提下解除，使该另一方的压缩空气通过。本实施方式中，将上述一方的压缩空气作为高压的压缩空气，将上述另一方的压缩空气作为低压的压缩空气，并使用往复阀504。另外，通过使用这样的往复阀504，能够使一个压缩空气很难受到另一个压缩空气气压的影响，从而能够将通过往复阀504所供给的压缩空气的压力精度保持在一定的范围内。另外，电磁阀505的上述开闭动作以及机械阀501的上述开闭动作(即凸轮部503的旋转动作)，能够由作为插入卡盘机构63中所具有的夹持装置控制部的一例的插入卡盘控制部509来进行控制。

接下来，对推进器机构65的构成进行说明。如图14所示，推进器机构65具有设置在其下端的推进器64，以及进行推进器64的升降动作的推进器升降部73。推进器升降部73具有作为被主体框架72所支撑并能够上下移动的中空轴的滑动轴74，以及能够在该可沿上下方向移动的滑动轴74内，与滑动轴74的上述移动无关系地上下滑动，并且其下端部被固定在推进器64上的滑杆75，以及对滑动轴74沿上述上下方向进行驱动的图中所未显示的驱动机构。通过由上述驱动机构使滑动轴74沿着作为其轴心的升降动作轴，一边被主体框架72所支撑，一边在上下方向上升降，使得滑杆75沿着作为其轴心的升降动作轴进行升降，从而能够进行推进器64的升降动作。另外，推进器64的下端面上形成大致呈凹状的凹部(图中未显示)，位于推进器64的升降动作轴上且在推进器64的下方的零件1的元件部2的上部，能够一边被保持为收纳在该凹部内，一边被上述下端面推压从而下压。

这里，对照图26所示的模式示意图，对进行推进器64的上述升降以及对元件部2的推压动作的机构、即推进器升降部73进行更加详细的说明。如图26所示，推进器升降部73，具有将滑动轴74内的中空部分，以及能够沿着该中空部分上下移动的滑杆75作为气缸机构，将作为该气缸机构的上述中空部分内的流体的一例的压缩空气，使其压力变换为给定的压力并进行供给的(推进用)压力可变供给部。上述压力可变供给部，具有与上述中空部分相连接的导压管514，以及作为设置在该导压管514上的能够进行开闭动作的阀的、能够通过进行上述开闭动作来进行上述所供给的压缩空气的供给/供给停止的机械阀515。该机械阀515中，作为进行上述开闭动作的机构，具有设置在机械阀515的一端，能够通过在图示的左右方向上滑动移动来进行上述开闭动作的凸轮从动部516，以及与该凸轮从动部516一直接触，通过旋转驱动来进行凸轮从动部516的上述滑动移动的凸轮部517。另外，如图26所示，高压压缩空气通过高压用调节器520、低压压缩空气通过低压用调节器521，并分别通过往复阀518(具有与上述往复阀504相同的功能)，有选择地通过机械阀515向导压管514进行供给。另外，高压用调节器520与往复阀518之间，设有能够进行开闭控制的电磁阀519，通过电磁阀519的开动作，能够经导压管514有选择地提供上述高压压缩空气，另外，通过电磁阀519的闭动作，能够经导压管514有选择地提供上述低压压缩空气。另外，电磁阀519的上述开闭动作以及机械阀515的上述开闭动作(即凸轮部517的旋转动作)，能够由作为推进器机构65中所具有的推进器装置控制部的一例的推进器控制部522来进行控制。

另外，如图26所示，滑动轴74的上部，具有用来利用机械方法进行滑动轴74的上述升降动作的升降用杆511。升降用杆511，其一端被安装在滑动轴74的上部，能够上下运动，另外，另一端安装在主体框架72上，且能够旋转，通过以上述另一端为支点(旋转中心)，使上述一端在上下方向上移动，能够进行滑动轴74的上述升降。另外，升降用杆511的上述一端与上述另一端的大致中间附近，安装有升降用凸轮从动部512。另外，还具有与该升降用凸轮从动部512一直接触，通过被旋转驱动，来使升降用凸轮从动部512进行升降移动的升降用凸轮部513。这样，旋转驱动升降用凸轮部513，通过升降用凸轮从动部512将该旋转运动变换为上下方向的升降运动，通过升降用杆511的上述一端所进行的上述上下运动，能够进行滑动轴74与滑杆75的升降动作，即能够进行推进器64的升降动作。另外，升降用凸轮部513的上述旋转驱动，是被推进器控制部522所控制的。通过由推进器控制部522对升降用凸轮部513的上述旋转驱动量进行控制，能够对升降用杆511的上述上下运动量进行控制，从而使推进器64位于所期望的升降高度位置上。另外，由于滑动轴74的上述中空部分中被提供了压缩空气，因此，滑杆75能够将该中空部分作为空气弹簧部，进行在上下方向上加载外力的上下运动。通过这样，例如，如图26所示，能够根据零件1在高度方向上的尺寸，上下移动推进器64，变更推进器64与零件1的元件部2的接触位置。另外，如图26所示，滑杆75的外周部，形成有突起部74a，通过使该突起部75a与滑动轴74的内侧相接触，对滑杆75的上述上下运动的范围，即推进器64的上下运动的范围进行控制。

接下来，对引导卡盘机构67的构成进行说明。如图14所示，引导卡盘机构67，具有安装在其下端的一对引导卡盘66，以及使各个引导卡盘66开闭的引导卡盘驱动部76。另外，引导卡盘驱动部76被主体框架72所固定并支撑，另外，上述一对引导卡盘66，被设置为位于插入卡盘62的下方。

这里，图17中显示了上述一对引导卡盘66的局部放大立体图。如图17所示，2个引导卡盘66a、66b被设置为相对向，在相互闭合的情况下所形成的对接面G上，形成有3个透孔77。图14中所示的引导卡盘66中，显示了该对接面G的剖面，形成在对接面G上的各个透孔77，其由上部向下形成的上部侧漏斗状孔77a，以及从下部向上形成的下部侧漏斗状孔77b，与形成在该上下方向的大致中间部分上的小径孔77c相对接，形成为互相贯通的一体的孔。另外，各个透孔77，在引导卡盘66a、66b的对接面G上分别形成一半，在各个引导卡盘66a、66b互相闭合的状态下，形成各个透孔77。另外，各个透孔77中，上部侧漏斗状孔77a，能够从引导卡盘66a、66b的上方，将零件1的引线3的前端部引导到小径孔77c内，下部侧漏斗状孔77b，能够从引导卡盘66a、66b的下方，将零件插入引导装置80中的引导销81的前端部引导到小径孔77c内。另外，各个小径孔77c的内径被形成为比零件1的引线3的直径稍大，并且比引导销81的直径稍小。因此，被引导到各个小径孔77c内的引线3能够贯通各个小径孔77c，但引导销81无法贯通各个小径孔77c。另外，还可以取代各个小径孔77c的内径被形成为比各个引导销81的直径稍小的情况，将各个小径孔77c的内径形成为与各个引导销81的直径大致相同，或者稍大，从而利用下部侧漏斗状孔77b内引导各个引导销81的前端，并导入到各个小径孔77c内。

另外，引导卡盘驱动部76，具有图中所未显示的驱动机构(例如气缸机构等)，用来移动一对引导卡盘66a、66b，使其在各个对接面G上互相离开或接近，即进行开闭动作，通常让各个引导卡盘66a、66b处于打开状态。

这里，对推进器64、插入卡盘62以及引导卡盘66各自的位置关系进行说明，推进器64沿着上述升降动作轴进行升降，插入卡盘62以及引导卡盘66位于该升降动作轴上。尤其是，插入卡盘62在该升降动作轴上的零件1的夹持位置上，对零件移送体40所提供的零件1进行夹持，并且能够在该升降动作轴上进行升降动作。另外，位于引导卡盘66的中央位置上的透孔77与该升降动作轴一致。另外，零件插入头61中，具有使插入卡盘机构63、推进器机构65以及引导卡盘机构67，以上述升降动作轴为旋转中心，围绕该旋转中心一体旋转的头旋转机构(图中未显示)。另外，该升降动作轴被设置为与固定在后述的滑动基座上的电路基板6的表面大致垂直。

接下来，对夹持固定于滑动基座上的电路基板6并与零件插入头61相对向地设置在基台102上的零件插入引导装置80进行说明。零件插入引导装置80，具有设置在其上端部的2个引导销81，以及固定各个引导销81的引导块82，以及通过进行引导块82的升降动作来进行各个引导销81的一体升降动作的升降机构(图中未显示)。另外，本实施方式中，对零件插入部60中具有零件插入头61以及零件插入引导装置80的情况进行了说明，但也可以代替这种情况，使得零件插入头61具有零件插入引导装置80。这是因为，零件插入头61与零件插入引导装置80是互相关联而动作、进行零件1的插入动作的装置，因此实际上两者能够是互为一体的装置。图18中为显示了该零件插入引导装置80中的上部部分的模式构成的模式侧视图。

如图18所示，引导块82的上端具有长度互相相同且安装在大致垂直方向(即与固定在滑动基座上的电路基板6的表面大致垂直的方向)上的2根引导销81。如图18所示，能够通过上述升降机构对引导块82的上升驱动，来使各个引导销81同时上升，穿过形成在进行了与引导销81的对位的电路基板6的零件1的插入孔6a。另外，该引导块82的升降方向，即各个引导销81的升降方向，是在与上述电路基板6的表面大致垂直的方向上进行的。另外，各个引导销81的前端部形成有作为卡合部的一例的凹部81a，该凹部81a能够与零件1的引线3的前端部卡合。另外，引导块82的升降动作轴与推进器64的升降动作轴相一致。另外，如图18所示，能够在通过推进器64将元件部2向下推压，同时使引线3与各个引导销81的凹部81a相卡合的状态下，对零件1进行保持，一边保持该状态，一边通过使推进器64与各个引导销81下降，能够在电路基板6的插入孔6a中插入零件1的引线3。即，能够使推进器64与各个引导销81同步下降。另外，零件插入头61中的上述升降动作轴，位于各个引导销81之间的大致中间的位置上。

另外，以上，作为一个例子对引导块82中具有2根引导销81的情况进行了说明，但引导销81的设置根数并不仅限于这种情况，还可以代替这种情况，例如，对应于形成在引导卡盘66上的透孔77的个数，而具有3根引导销81。即使在这种情况下，各个引导销81的动作也都一样。

另外，各个引导销81，通过图中未显示的弹性体，例如弹簧部，被固定在引导块82上。通过这样，在进行各个引线3的前端与各个引导销81的凹部81a的卡合时，即使在各个引线3或各个引导销81的前端高度具有微小的差别的情况下，例如通过将已经与引线3相卡合的引导销81下压，压缩弹簧部，就能够使上述各个前端的高度相同，从而能够容易地进行各个引线3与各个引导销81之间的卡合。

另外，如图27所示，在零件插入引导装置80中，引导块82的上部具有作为引线弯折部的一例的切断弯折装置530，用来进行将插入到电路基板6中的零件1的引线3切断成适当的长度，同时将切断后的各个引线3向相反的方向弯折，防止零件1从电路基板6上脱落的处理(所谓的cut-and-clinch)。如图27所示，切断弯折装置530，具有设置在引导块82的上部的固定刃531，以及设置在引导块82的上部，与固定刃531相对向，并且能够向固定刃531接近或离开地移动的可动刃532。另外，固定刃531与可动刃532被设置在引导块82的上部，使得插入在电路基板6的插入孔6a中的零件1的引线3被配置在其之间，在该状态下，通过使可动刃532向固定刃531靠近移动，就能够切断该引线3。另外，可动刃532还能够进行升降移动，能够将上述切断后的引线3向上方翻出弯折。

(滑动基座)

接下来，对作为对位部的一例的滑动基座83进行说明。如图1所示，滑动基座83被设置在基台102上，零件插入头61与零件插入引导装置80之间。另外，滑动基座83具有固定电路基板6的端部且使其能够卸下的固定机构(图中未显示)，以及使上述固定机构与上述所固定的电路基板6在图示的X轴方向或Y轴方向上一起移动，进行电路基板6上所形成的零件插入位置，即插入孔6a与零件插入头61以及零件插入引导装置80之间的对位的移动机构(图中未显示)。另外，滑动基座83被设置为其一部分缩在零件传送部20中的传送带21的下侧，有效地利用了基台102上的配置空间。另外，零件插入装置101，具有将提供给零件插入装置101的电路基板6传送给滑动基座83且使其能够被固定的基板供给传送装置84，以及基板排出传送装置85，其中基板排出传送装置85解除固定在滑动基座83上并进行了零件1的插入作业的电路基板6的上述固定状态并将其取出，从零件插入装置101中排出。基板供给传送装置84，具有支撑电路基板6的图示Y轴方向的两端部并进行传送的一对传送轨道84a，另外，基板排出传送装置85也一样，具有支撑电路基板6的图示Y轴方向的两端部并进行传送的一对传送轨道85a。

(控制部)

这里，图24中显示了零件插入装置101中的控制系统的方框图。如图24所示，零件插入装置101中，具有控制零件1的插入动作的控制部9。另外，控制部9能够对零件供给部10中的零件供给动作、零件传送部20中的零件传送动作、零件移送体40中的零件移送动作、零件插入部60中的零件插入头61的动作以及零件插入引导装置80的动作、通过滑动基座83所进行的零件插入位置的对位动作，以及基板供给传送装置84与基板排出传送装置85中的电路基板6的传送动作进行控制，通过控制部进行将这些各个动作互相关联起来并进行零件1向电路基板6的插入动作的控制。另外，控制部9还能够对零件插入头61中所具有的插入卡盘控制部509以及推进器控制部522分别进行控制，并能够配合上述各个动作的控制，将这些控制部(509以及522)的控制互相关联起来总括进行。

这里，关于控制部9的构成，图36是只对其主要部分进行模式说明的控制方框图。如图36所示，控制部9中，具有将通过零件插入装置101所进行的多种插入动作的程序作为数据库可读地保存起来(或存储)的数据库部551，以及从该数据库部551中所保持的上述多种插入动作程序中，选择并确定适合于实施插入动作的零件1的1个上述插入动作程序的插入动作程序确定装置552，以及预先输入实施插入动作的多种零件1的特征数据等信息(例如，简单起见可以是零件的识别编号)，并将其可读地保存起来的存储部553。插入动作程序确定装置552负责以下工作：读出保存在存储部553中的上述信息，根据该信息，从数据库部551中选择并读出最适合于实施插入动作的零件1的插入动作程序，并将上述所读出的插入动作程序确定为该零件1的插入动作程序。根据这样所确定的插入动作程序，由控制部9总括进行包括插入卡盘控制部509以及推进器控制部522的零件插入装置101的各个构成部分的控制，能够进行与各个零件1的特征相对应的零件插入动作。另外，通过插入动作程序决定装置552所执行的上述程序的确定动作，不管是在对每个零件1分别进行的情况，还是在每次变更零件1的种类之后进行的情况都是可以的。

(零件插入装置中的零件插入动作)

接下来，对通过如上所构成的零件插入装置101，进行零件1向电路基板6的插入动作的方法进行说明。另外，以下所说明的各个动作，是通过零件插入装置101所具有的控制部9所控制执行的。

(从零件供给部到零件传送部的动作)

首先，对将收纳在零件插入部10中的零件1提供给零件传送部20的动作进行说明。

如图2所示，零件收纳部12中所收纳的带零件列5，被沿着零件供给引导器11引导并传送给零件供给体13。上述所传送出去的带零件列5，其带部件4的部分被沿着零件供给体13的引导槽14引导，传送给零件传送部20侧的端部。通过设置在上述端部处的第1切断刃15，将带零件列5切断并单片化，将单片化的带零件列5(即各个零件1)，提供给零件传送部20的传送带21上所设置的卡盘27，使其能够被保持。

另外，零件传送部20，如图1所示，被3个滑轮23、24、25所支撑的传送带21，通过马达22的间歇驱动对滑轮22进行间歇驱动，从而在图示的逆时针方向被间歇行进驱动。另外，该传送带21的间歇行进驱动，是通过在传送带21行进了该传送带21上所安装的各个卡盘27的排列间距的距离之后停止，然后继续行进这种反复动作来进行的。即，传送带21的1次行进距离，为与卡盘27的排列间距以及零件供给体13的排列间距相同的距离。因此，通过该传送带21的间歇行进驱动，在传送带21上的滑轮25与23的区间中，进行各个卡盘27位于各个零件供给体13的正面处，向图示的X轴方向的左侧依次送出的移动。

如图2所示，上述区间中，由零件传送部20所提供的单片化的带零件列5被传送给各个卡盘27，在零件1的引线的排列方向与传送带21的长边方向大致垂直的状态下被各个卡盘27所保持。之后，如图1所示，所保持的各个单片化的带零件列5，在上述区间中，被提供给在图示的X方向左侧与零件供给体13相邻接并配置在传送带21的下方的保持位置校准体30。如图4所示，在保持位置校准体30中，将处于被卡盘27所保持的状态下的单片的带部件4搭载在载置台31上，之后，解除卡盘27的保持，通过由各个推压体33使带部件4沿着其长边方向移动，将引线3移动到上述方向上的适当位置上进行保持位置的校准，之后，再次关闭卡盘27，进行引线3的保持。另外，该保持位置的校准动作，是在传送带21的间歇行进驱动的停止时间进行的。

将进行了卡盘27的保持位置的校准(适当化)的单片化的带零件列5，再次由传送带21进行传送，将其传送到与上述保持位置校准体30在图1的X轴方向左侧相邻接设置的第2切断刃34的上方处。如图5所示，在被卡盘所保持的状态下，通过该第2切断刃34，进行零件1的引线3的切断，引线3被切断为适合于插入在电路基板6中的长度，同时，引线3的下部所安装的带部件4被切断了的引线3的下部也被去除。通过该第2切断刃34所进行的引线3的切断动作，也是在传送带21的间歇行进驱动的停止时间进行的。

之后，图1中，在通过卡盘27保持着引线3的状态下，通过传送带21的间歇行进驱动，将零件1通过滑轮23，一直传送到向位于滑轮23与滑轮24之间的零件移送体40的零件移交位置上。

(通过零件移送体所进行的从零件传送部到零件插入部的移送动作)

接下来，对将利用零件传送部20传送到了上述零件移交位置的零件1，在上述零件移交位置上移送到零件移送体40上的动作，以及通过零件移送体40移动零件1，将其移送到零件插入部60中的动作进行说明。

首先，图19是说明零件移送体40的动作的模式示意图。如图19所示，被卡盘27所保持的零件1位于传送带21的零件移交位置上。在该状态下，首先，以图9中所示的零件移送体40的轴44为旋转中心，进行移送卡盘47在沿着电路基板6的表面的方向上的旋转，将移送卡盘47向图19中所示的箭头A的方向移动。当移送卡盘47的夹持爪41、42处于在沿着传送带21的方向上，与位于上述零件移交位置上的零件1相对向的位置上时，停止上述旋转。与此同时，将图9中的轴45下降，通过移动杆48进行移送卡盘47向图19中所示的箭头B方向的移动。通过该移动，使得在零件移交位置上被卡盘27所保持的零件1的各个引线3，被移送卡盘47中的夹持爪41以及支爪43所卡合。同时，将图10中所示的轴46下降，通过杆50、旋转板52、旋转轴53以及滑动杆54来使夹持爪42滑动，从而通过夹持爪41、42以及支爪43进行零件1的引线3的夹持。在该状态下，夹持爪41、42以及支爪43各自的长边方向，处于与零件1的引线排列方向大致平行的状态。之后，在移送卡盘47夹持引线3的状态下，以轴44为旋转中心，在图19的箭头C方向(即与上述箭头A方向相反的方向)上进行移送卡盘47的上述旋转。通过该旋转，解除卡盘27对零件1的保持，在通过移送卡盘47夹持引线3的状态下，将零件1移动到零件插入部60中。另外，通过后述的动作进行了零件1向零件插入部60的移送移动之后，由于轴45的上升，移送卡盘47向图19中所示的箭头D方向移动。另外，在进行多个零件1连续地从零件移交位置向零件插入部60的移送移动的情况下，是通过反复执行移送卡盘47从上述箭头A向D方向的移送动作来进行的。另外，移送卡盘47对零件1的夹持动作，是在通过传送带21进行间歇行进驱动的停止时间进行的。

(零件插入部中的零件插入姿势校准动作)

接下来，对能够移交给零件插入部60地通过零件移送体40移动后的零件1，在零件插入部60中被移交给零件插入头61的动作进行说明。

图20为说明通过零件移送体40所进行的零件1向零件插入头61的移送动作，以及之后的零件1向电路基板60的插入动作的模式示意图。另外，图21为说明移送卡盘47所夹持的零件1向零件插入头61的插入卡盘62移交的动作的模式示意图。

如图20所示，处于其引线3被移送卡盘47所夹持的状态下的零件1，被移动到零件插入头61的插入卡盘62中的升降动作轴上的零件1的夹持位置上。零件插入头61中，如图21所示，插入卡盘62a以及62b处于打开状态，上述所移动的零件1，处于其元件部2位于上述打开状态的各个插入卡盘62a以及62b的卡盘端部62c以及62d之间的状态。在该状态下，如图21所示，零件1的引线的排列方向与卡盘端部62c以及62d处于大致平行的状态。

之后，在零件插入头61的插入卡盘机构63中，开始各个插入卡盘62a与62b的闭合动作，通过各个卡盘端部62c以及62d进行对零件1的元件部2的夹持。

这里，如图21所示，有时候，例如由于零件1在其传送过程中被加载了某个外力，使得零件1的引线3在与该引线的排列方向大致垂直的方向上弯曲，元件部2向上述方向倾斜。尤其是，零件1具有如上特征：对于其引线的排列方向，由于排列有2根引线3，因此引线3很难被外力弯曲，另外，在与该引线的排列方向大致垂直的方向上，由于没有排列有多个引线，因此稍稍被施加外力就很容易弯曲。在如上所述的元件部2倾斜的状态下，进行之后的零件1的插入动作时，存在有时通过推进器64进行元件部2的下压动作时发生空击，向电路基板6插入零件1时，产生对相邻的已经插入的零件1的干扰，以及零件1的插入动作产生错误等问题。为了防止上述问题，在通过该插入卡盘62a与62b的上述闭合动作来进行元件部2的夹持动作时，如图21所示，在进行上述夹持动作的同时，进行将元件部2校准到不倾斜的位置上，矫正引线3的弯曲的动作，即进行零件1的插入姿势的校准。

具体地说，如图21所示，在移送卡盘47夹持引线3的状态下，对元件部2向图示的右侧方向倾斜的零件1，进行插入卡盘62a以及62b的闭合动作，首先，使位于图示的右侧的插入卡盘62a的卡盘端部62c与上述倾斜的元件部2相接触。同时，以移送卡盘47对引线3的夹持位置为支点，通过卡盘端部62c将元件部2向图示的左侧方向移动，矫正弯曲了的引线3的弯曲。使元件部2位于上述升降动作轴上，同时，在该位置上同样进行闭合动作的图示的左侧的插入卡盘62b的卡盘端部62d也与元件部2相接触，由各个卡盘端部62c以及62d夹持元件部2。通过这样，进行上述所弯曲的引线3的弯曲矫正，校准元件部2的上述倾斜，进行零件1的插入姿势的校准动作，另外，与此同时，能够使零件1在元件部2中，处于被插入卡盘62a与62b所夹持的状态。另外，本实施方式中，对通过一对插入卡盘62a与62b，进行零件1的插入姿势的校准的情况进行了说明，但也可以代替这种情况，不进行上述插入姿势的校准，而只是零件1的元件部2(或者引线3)被各个插入卡盘62a以及62b卡盘夹住进行夹持。

另外，在通过一对插入卡盘62a与62b来夹持该零件1的元件部2时，如图25所示，在插入卡盘驱动部71中，通过插入卡盘控制部509，对机械阀501的开闭动作进行控制，从而进行各个插入卡盘62a以及62b的开闭动作。另外，在通过插入卡盘控制部509，控制电磁阀505的开闭动作，选择所供给的压缩空气的压力是高压还是低压中的任一个的状态下，进行上述开闭动作。即，在选择供给高压的压缩空气的情况下，各个插入卡盘62a与62b的闭合动作是通过相当大的夹持压力进行的，另外，在选择供给低压的压缩空气的情况下，各个插入卡盘62a与62b的闭合动作能够通过较小的夹持压力进行。如上所述，由于能够选择控制对零件1的元件部2的夹持压力的大小，因此，例如对元件部2的刚性较低的零件(特别是元件部2的夹持方向上的刚性较低的零件)通过较小的夹持压力进行夹持，对元件部2需要可靠牢固地进行夹持的零件，通过较大的夹持压力进行夹持，这样就能够根据零件1的特征，控制上述夹持压力来进行夹持。另外，关于进行这样的零件1的夹持时的夹持压力，是根据预先输入给控制部9等的各个零件1的特征数据，由插入卡盘控制部509来判断的。另外，关于这样的各个零件1与夹持压力之间的关系的详细说明，将在后面进行。

这样通过插入卡盘62a以及62b进行了零件1的元件部2的夹持之后，解除移送卡盘47对零件1的引线3的夹持。上述夹持的解除，是如图10所示，通过零件移送体40的轴46的升降动作，使夹持爪42滑动移动来进行的。之后，通过轴45的上升移动，使得移送卡盘47向图19中的箭头D方向移动，从零件插入头61的上述升降动作轴上移开。

(零件插入部中的零件插入动作)

与上述各个动作并行，向零件插入装置101供给插入多个零件1的电路基板6。图1中，电路基板6，由基板供给传送装置84的一对传送轨道84a对其两端部进行支撑且能够传送地进行供给，通过基板供给传送装置84向图示的X轴方向的左侧传送，提供给滑动基座83。对提供给滑动基座83的电路基板6，确定其固定位置，固定在滑动基座83上，并能够解除。之后，通过滑动基座83的移动机构(图中未显示)将电路基板6沿着图示的X轴方向或Y轴方向移动，对电路基板6的插入零件1的多个零件插入位置中的最早插入零件1的零件插入位置，与零件插入头61以及零件插入引导装置80，在沿着电路基板6的表面的方向上进行对位。进行了上述对位之后，停止上述移动机构对电路基板6的移动，保持该对位状态。在该对位完毕状态下，形成在电路基板6的零件插入位置的2个插入孔6a，位于零件插入引导装置80的2根引导销81的大致垂直上方，另外，电路基板6的2个插入孔6a之间的大约中间的位置，位于零件插入头61的上述升降动作轴上。

在该状态下(或者也可以在变成该状态之前)，首先，在图14的零件插入头61中，移动处于打开状态的引导卡盘66a以及66b，使其互相接近，在对接面G上互相对接，成为图17所示的状态。通过这样，在引导卡盘66a以及66b互相的对接面G上形成各个透孔77。各个透孔77中的位于两端部的各个透孔77，位于各个引导销81的大致垂直方向的上方，另外，位于处于元件部2在引导卡盘66a以及66b的上方被插入卡盘62a以及62b所夹持的状态下的零件1的2根引线3的大致垂直方向(沿着上述升降动作轴的方向)的下方。在该状态下，首先，使零件插入引导装置80中的引导块82上升，从而使各个引导销81一体上升。上升了的各个引导销81，穿过进行了上述对位的电路基板6中的各个插入孔6a，另外，各个前端部在电路基板6a的上方上升。之后，各个引导销81的前端部(即凹部81a)，被插入到引导卡盘66a以及66b的对接面G处的两端部的透孔77的下部侧漏斗状孔77b内，由各个下部侧漏斗状孔77b引导各个引导销81的前端部，在各个小径孔77c的下部侧入口附近，各个引导销81的前端部与之相接触。之后，停止引导块82的上升动作，停止各个引导销81的上升动作，保持上述接触状态。另外，图20中显示了该状态。另外，除了上述情况之外，在各个小径孔77c的内径比各个引导销81的直径稍大，或者大致相同的情况下，由各个下部侧漏斗孔77b引导各个引导销81的前端部，直到各个小径孔77c的内部。

接下来，从图20的状态，保持对零件1的元件部2的夹持，开始插入卡盘62a以及62b的下降。该下降使得零件1沿着上述升降动作轴下降，零件1的各个引线3，被插入到引导卡盘66a以及66b的对接面G处的两端部的透孔77的上部侧漏斗状孔77a内，由各个上部侧漏斗状孔77a引导各个引线3的前端部，导入到各个小径孔77c内。这里，各个小径孔77c比各个引线3的直径稍大。因此，各个引线3穿过各个小径孔77c，插入到与各个小径孔77c的下部侧入口相接触的各个引导销81的凹部81a内，变成卡合状态。之后，停止插入卡盘62a与62b的下降，保持上述卡合。

在上述插入卡盘62a以及62b的下降的同时，也开始推进器64的下降。位于由插入卡盘62a以及62b所夹持的零件1的元件部2的上方处的推进器64，由于滑动轴74的下降，而沿着该升降动作轴下降。之后，处于各个引线3的前端部在各个透孔77内与各个引导销81的凹部81a相卡合的状态的零件1的元件部2的上部，与形成在推进器64的下端面上的图中未显示的凹部相接触，之后，停止滑动轴74的下降动作，并停止推进器64的下降动作。通过这样，在沿着上述升降动作轴的方向上，通过推进器64与引导销81进行夹持，保持各个引线3的前端部与各个引导销81的凹部81a之间的卡合。

之后，进行打开动作，使得各个引导卡盘66a以及66b互相离开，解除互相抵在一起的状态，同时，进行夹持有零件1的元件部2的插入卡盘62a以及62b的打开动作，使其互相离开，解除插入卡盘62a以及62b对元件部2的夹持。图18显示了该状态。在该状态下，零件1被夹持在推进器64以及各个引导销81之间进行保持。

另外，在保持推进器64的下降所引起的与该零件1的元件部2的上部的接触，以及通过向引导销81推压零件1所引起的引线3与凹部81a的卡合时，如图26所示，在推进器升降部73中，通过推进器控制部522对机械阀515的开闭动作进行控制，进行推进器64的上述推压的压力(推压力)的加载动作。另外，在通过推进器控制部522控制电磁阀519的开闭动作，选择所供给的压缩空气的压力是高压还是低压中的任一种的状态下，进行上述加载动作。即，在选择供给高压的压缩空气的情况下，推进器64对元件部2的推压加载动作是通过相当大的压力进行的，另外，在选择供给低压的压缩空气的情况下，上述加载动作能够通过较小的压力进行。如上所述，由于能够选择控制对零件1的元件部2进行推压时的压力的大小，因此，例如对元件部2的刚性较低的零件(特别是元件部2的推压方向上的刚性较低的零件)，通过较小的推压力进行上述卡合的保持，对元件部2需要可靠牢固地进行保持的零件，通过较大的推压力进行上述保持，这样就能够根据零件1的特征，控制上述推压力来进行保持。另外，关于对这样的零件1的元件部2进行推压时的推压力，是根据预先输入给控制部9的各个零件1的特征数据，由推进器控制部522判断，来进行该控制的。另外，关于这样的各个零件1与推压力之间的关系的详细说明，将在后面进行。

之后，保持该状态，使推进器64与引导块82以相同的速度同步下降，如图22所示，引导各个引线3穿过电路基板6的各个插入孔6a。另外，该推进器64的下降动作，是通过使推进器升降部73的升降用杆511的上述一端向下移动，借助滑动轴74以及滑杆75来进行的，另外，进行该下降动作时，也处于保持推进器64对元件部2的推压状态，保持各个引线3与各个引导销81的上述卡合的状态。并且，一边维持该保持状态，一边使推进器64与引导块82以相同的速度下降，使零件1的元件部2的下部与电路基板6的上面接触。通过该接触，推进器64的下降停止，但是引导块82继续下降，解除各个引导销81的凹部81a与各个引线3的前端部之间的卡合。该状态如图23所示，这样，在电路基板6的零件插入位置，各个插入孔6a中被插入了各个引线3，进行了零件1向电路基板6的插入动作。之后，通过零件插入引导装置80中的切断弯折装置530，将插入在各个插入孔6a中的各个引线3切断成适当的长度，同时，将切断之后的各个引线3的前端部向相反的方向(即外侧方向)弯折，使得零件1固定在电路基板6上不会脱落。这里，对通过这样的切断弯折装置530所进行的所谓的cut-and-clinch动作，对照图27至图29的模式示意图进行说明。首先，如图27所示，插入在电路基板6的各插入孔6a内的各个引线3，位于切断弯折装置530中的固定刃531与可动刃532之间。之后，如图28所示，移动可动刃532使其接近固定刃531，将各个引线3切断成适当的长度。之后，如图29所示，上升可动刃532，被切断了的各个引线3的前端部被可动刃532向上顶起，使各个引线3弯折，固定在电路基板6上。另外，进行这样的cut-and-clinch动作时，零件1的元件部2，处于被推进器64向电路基板6的上表面推压的状态。通过这样，能够对抗上述cut-and-clinch动作时所加载的可动刃532的力，在可靠地保持零件1的状态下，进行上述cut-and-clinch动作。

另外，由这样的推进器64的推压来保持元件部2时的推压力，能够通过电磁阀519的开闭动作，有选择地控制为所期望的压力。例如，在保持元件部2的刚性较低的零件的情况下，进行电磁阀519的闭动作，使用低压的压缩空气，就能够使元件部2不发生塑性变形，而通过推进器64进行推压，另外，例如在引线3的刚性较高，进行上述cut-and-clinch时，加载相当大的力来保持零件的情况下，进行电磁阀519的开动作，使用高压的压缩空气，就能够由推进器64通过相当大的推压力来可靠地保持元件部2。

另外，进行了上述cut-and-clinch动作之后，通过上升滑动轴74，来使推进器64从元件部2的上端位置上升，停止在原来的上升位置上，同时停止引导块82的下降动作。

另外，在电路基板6中插入多个零件1的情况下，连续反复进行上升各个动作，将各个零件1插入到电路基板6中。

各个零件1向电路基板6的插入动作进行完毕之后，在滑动基座83中解除电路基板6的固定，将电路基板6从相邻的基板排出传送装置85中取出。所取出的电路基板6，在其两端部被一对轨道86a所支撑的状态下，被传送向图1中的图示X轴方向的左侧，从零件插入装置101中排出。

(基于零件分类的夹持压力或者推压力的控制)

接下来，对在如上所述的零件插入装置101中进行向电路基板6的插入动作的各个零件1的种类，与进行上述插入动作时的各个插入卡盘62a以及62b对零件的夹持力，或推进器64对零件1的推压的压力(推压力)之间的关系，举出具体例子进行说明。

实施向电路基板6的插入动作的各个零件1是各种各样的，例如，有些零件的元件部2的刚性低，有些零件的引线3的刚性高。在这样的各种各样的零件1中，将上述各个刚性具有标准强度的零件，例如引线延长型零件以及半固定可调型零件等作为标准零件(也是第1零件的一例)，将相对这些标准零件而言具有上述刚性等特征的若干个零件的种类，区分成多个零件类别进行说明。

首先，属于零件类别A的零件1，是具有如下特征的零件1(第2零件的一例)：零件1的元件部2的外壳膜的形成厚度与上述标准零件相比较薄，其元件部2的刚性较低(上述夹持方向的刚性较低，或上述推压方向的刚性较低)。这样的零件1，例如是为了降低该零件1的制造费用等，而将其外壳膜的形成厚度形成为较薄，使其具有最小限度的刚性的这种零件。例如电解电容类零件以及振荡器类零件等。例如，作为标准零件的电解电容等中，其外壳膜的形成厚度尺寸例如为0.25mm，与此相对，作为属于零件类别A中的零件1的一例的电解电容的外壳膜的形成厚度尺寸，例如形成为0.2mm左右这种较薄的尺寸。

接下来，属于零件类别B的零件1，是具有如下特征的零件1(也是第1零件的一例)：零件1的元件部2的大小与上述标准零件相比较大，其元件部2的重量较大。这样的零件1，对应于其元件部2的大小，其元件部2的刚性也较高。例如大型电解电容类零件以及带屏蔽的线圈类零件等。

另外，属于零件类别C的零件1，是具有如下特征的零件1(第3零件的一例)：零件1的引线3的刚性与上述标准零件相比较高。这样的零件1，是在以前的零件安装中很少使用的零件，但由于零件安装基板的多样化以及多功能化，而被使用的越来越多的这种零件。例如接插件型零件等。例如标准零件中的引线3的直径为0.45mm左右(形成材料例如是所谓的C/P线，即铁芯覆镍镀锡线)，与此相对，属于零件类别C的零件1的引线3的直径，例如形成为0.8mm左右这种较粗的尺寸(形成材料例如为铁线)。另外，以上只是一个例子，引线3的线径及其形成材料的组合是具有各种形式的。

另外，属于零件类别D的零件1，是具有如下特征的零件1：零件1的引线3的刚性与上述标准零件相比较低。这样的零件1，例如是与上述标准零件相比，其元件部2的大小较小，并且其引线3较长的零件，例如轴向型零件以及架空型零件等。例如，标准零件中的引线3的直径为0.45mm左右，与此相对，属于零件类别D的零件1的引线3的直径，例如形成为0.3mm左右这种较细的尺寸(形成材料例如为软铜线)。

图30为说明对于分别属于上述各个零件类别A～D中的零件1，插入卡盘62的夹持压力之间的关系的图表形式的示意图，图31为说明与推进器64进行下压时的推压力之间的关系的图表形式的示意图，另外，图32为说明与cut-and-clinch时的推进器64的推压力之间的关系的图表形式的示意图。另外，图33至图35为说明属于各个零件类别A～D中的各个零件1与上述标准零件的上述夹持压力以及各个推压力的相对的力的关系的图表形式的示意图。

如图30所示，属于零件类别A中的零件1，其元件部2的外壳膜的形成厚度与上述标准零件相比较薄，因此，其元件部2的刚性较低(尤其是上述夹持方向的刚性较低)，例如，在各个插入卡盘62a以及62b的夹持压力较强的状态下进行夹持时，有时上述外壳膜无法承受上述强夹持压力，导致元件部2发生塑性变形。在这种情况下，会发生夹持不良，无法平滑地进行该零件1的夹持解除，其夹持状态与设想的状态不同，不但会引起零件1的插入错误，有时还会损伤零件1自身。为了对这样的问题的发生防范于未然，通过降低上述夹持压力来进行上述夹持，上述夹持就不会在元件部2中产生塑性变形，能够在良好的状态下进行上述夹持。另外，关于上述夹持压力的强/弱，具体地说，在图25中，通过将提供给插入卡盘驱动部71的气缸部70的压缩空气选择为高压或低压，能够进行相应的处理。

另外，如图30所示，属于零件类别B中的零件1，其元件部2的形成尺寸较大，与上述标准零件相比其元件部2的重量较重，因此，例如，在各个插入卡盘62a以及62b的夹持压力较弱的状态下进行夹持时，有时元件部2的夹持不稳定，在这种情况下，其夹持姿势中会发生位置偏差，有时会引起零件1的夹持不良或插入不良。为了对这样的问题的发生防范于未然，通过增强上述夹持压力来进行上述夹持，就能够稳定上述夹持姿势，在良好的状态下进行上述夹持。

另外，如图30所示，属于零件类别C中的零件1，在虽然其引线3的刚性较高，但是例如与属于上述零件类别A中的零件1一样，元件部2的刚性较低的情况下，以上述夹持压力较强的状态进行上述夹持时，有可能引起元件部2的塑性变形，因此，在上述夹持压力较弱的状态下进行上述夹持，就能够对这样的问题的发生防范于未然。

另外，如图30所示，属于零件类别D中的零件1，与上述标准零件相比，其元件部2较小，并且引线3较长，因此，在通过各个插入卡盘62a以及62b进行上述夹持时，很多时候不是在夹持元件部2，而是在夹持引线3。例如，在这样夹持相对元件部2较细的引线3的情况下，如果上述夹持压力较低，则有时会发生滑动，上述所夹持的零件1的夹持姿势不稳定，引起夹持不良或插入不良。为了对这样的问题的发生防范于未然，通过增强上述夹持压力，由相当强的力来可靠地夹持引线3，就能够防止上述滑动等的产生，在良好的状态下进行上述夹持。

接下来，如图31所示，在由推进器64推压零件1的元件部2，将零件1下压而保持引导销81与引线3之间的卡合的情况下，属于零件类别A的零件1，在上述下压动作的开始时刻，零件1在其元件部2中被各个插入卡盘62a以及62b所夹持，但如上所述，在该夹持压力较低的状态下进行上述夹持。因此，如果在推进器64的推压力较强的状态下，进行上述推压，则有时候上述推压力会超出各个插入卡盘62a以及62b的上述夹持压力，这种情况下，上述所夹持的零件1有时会发生滑动，产生夹持不良。为了对这样的问题的产生防范于未然，对应于上述夹持压力，通过使上述推压力也处于较弱的状态，能够可靠地进行零件1的上述推压。另外，关于上述推压力的强/弱，具体地说，在图26中，通过将提供给推进器升降部73的滑动轴74的中空部分的压缩空气选择为高压或低压，能够进行相应的处理。

另外，如图31所示，属于零件类别B中的零件1，其元件部2的形成尺寸较大且重量较重，因此，例如，在推进器64的上述推压力较弱的状态下，保持零件1的引线3与引导销81的卡合时，零件1的保持姿势不稳定，有时会产生保持不良。为了对这样的问题的发生防范于未然，通过在上述推压力较强的状态下进行上述推压，就能够加强引线3与引导销81的上述卡合，进行可靠地保持。

另外，如图31所示，属于零件类别C以及零件类别D中的零件1，在各个插入卡盘62a以及62b的夹持是在夹持压力较弱的状态下进行的情况下，与属于上述零件类别A中的零件1的情况相同，如果由推进器64在上述推压力较强的状态下进行上述推压，则在推压开始时，有可能会发生上述夹持的滑动，产生夹持不良，因此，对应于上述夹持压力，通过使上述推压力也处于较弱的状态，能够可靠地进行零件1的上述推压。

另外，如图32所示，属于零件类别C中的零件1，在由推进器64将元件部向电路基板6的上表面推压并保持零件1，实施cut-and-clinch的情况下，由于其引线3的刚性较高，例如，与对上述标准零件进行同样的处理的情况相比，加载相当大的力来进行上述cut-and-clinch。因此，例如，在推进器64的上述推压力较弱的状态下进行上述推压的情况下，推进器64无法进行零件1的充分的保持，上述cut-and-clinch时，有时会发生零件1从电路基板6的表面浮出等，这种情况下，引线3的弯折是不充分的，有时会发生零件1在电路基板6上的固定不良。为了对这样的问题的发生防范于未然，在该cut-and-clinch时，使推进器64对零件1的推压力较强，从而能够不弱于上述所加载的力，可靠地进行零件1的保持，并可靠地固定零件1。

另外，如图32所示，属于零件类别A、零件类别B以及零件类别D中的零件1，由于元件部2的刚性较低(尤其是在上述推压方向的刚性较低)，或引线3的刚性较低，因此，如果在推压力较强的状态下，由推进器64进行用来在cut-and-clinch时保持零件1的对零件1的推压，则元件部2会发生塑性变形，引线3会发生压曲，因此，通过在上述推压力较低的状态下进行上述推压，就能够可靠地进行零件1在电路基板6上的固定。

另外，图33至图35显示了设对上述标准零件的上述夹持压力、上述下压时的推压力以及上述cut-and-clinch时的推压力分别为100％时，每个零件类别的上述夹持压力的强/弱，以及上述推压力的强/弱的相对值(％)的一例。

关于具有元件部2的刚性较弱这一特征的零件类型A，对于属于其中的零件1，最好调整或选择压缩空气的压力，使上述夹持压力为80％，上述下压时的推压力为80％，另外，上述cut-and-clinch时的推压力为80％。

另外，关于具有元件部2的形成尺寸较大，且其重量较重这一特征的零件类型B，对于属于其中的零件1，最好调整或选择压缩空气的压力，使上述夹持压力为120％，上述下压时的推压力为120％，另外，上述cut-and-clinch时的推压力为100％。

另外，关于具有引线3的刚性较高这一特征的零件类型C，对于属于其中的零件1，最好调整或选择压缩空气的压力，使上述夹持压力为100％，上述下压时的推压力为100％，另外，上述cut-and-clinch时的推压力为120％。

另外，关于具有元件部2的形成尺寸较小，且引线3较长并且刚性较低这一特征的零件类型D，对于属于其中的零件1，最好调整或选择压缩空气的压力，使上述夹持压力为100％，上述下压时的推压力为100％，另外，上述cut-and-clinch时的推压力为80％。

另外，本实施方式中，如图25以及图26的模式示意图所示，对插入卡盘机构63以及推进器机构65中，有选择地供给高压或低压的压缩空气的机构的例子进行了说明，但很显然，还可以在这样的机构中，通过追加设置中压用调节器和电磁阀，可以构成能够从3个等级以上的压力的压缩空气中，选择提供任一种压力的压缩空气的机构。另外，通过这样的构成，能够选择进行上述80％、100％、120％的相对压力的压缩空气的供给。另外，可以将上述相对压力中的100％作为高压侧的压力，将80％作为低压侧的压力，或者，将100％作为低压侧的压力，将120％作为高压侧的压力。

另外，作为上述压力的相对值的120％、100％、80％，仅仅是一个例子，并不仅限于此。另外，如果设上述夹持压力中的上述120％、100％、80％分别是强/中/弱，则通过插入卡盘62的上述夹持压力给零件1所加载的载荷的具体例子，可以是0.15N(强)/0.1N(中)/0.07N(弱)，此时的压缩空气的供给压力，可以是0.4Pa(强，即高压)/0.3Pa(中，即中压)/0.2Pa(弱，即低压)。另外，如果设推进器64的上述推压力中的上述120％、100％、80％分别是强/中/弱，则通过上述推压力给零件1所加载的载荷的具体例子，可以是0.1N(强)/0.07N(中)/0.04N(弱)，此时的压缩空气的供给压力，可以是0.4Pa(强，即高压)/0.25Pa(中，即中压)/0.15Pa(弱，即低压)。不用说，这些值是根据零件插入装置101中所处理的零件的种类来设定的，可以将各种各样的值组合起来进行设定。

(零件插入动作与夹持压力以及推压力之间的关系)

接下来，图6(A)以及(B)中，显示了以上所说明的零件1向电路基板6的插入动作中的各个插入卡盘62a以及62b的上述夹持压力与推进器64的上述推压力的变化状态的时间图。另外，该时间图中所说明的零件1，例如是上述标准零件。但该时间图只是一个例子，本发明并不仅限于这种情况，还能够采用各种各样的形式。

图6(A)以及(B)中，以横轴作为时间轴，显示了在各个时刻T1～T5的上述各个插入动作状态与上述夹持压力以及上述推压力之间的关系。特别是，图6(A)为说明上述各个插入动作状态的模式示意图，另外，图6(B)为说明上述夹持压力的有无的变化状态，以及上述推压力的高压/低压(即强/弱)的变化状态的时间图。

如图6(A)以及(B)所示，在时刻T1，提供给零件插入头61的零件1，处于被插入卡盘62所夹持的状态。之后，在时刻T2，插入卡盘62下降，同时零件1的元件部2被推进器64推压从而被下压，保持引线3与引导销81的卡合。在该状态下，处于存在上述夹持压力，且上述推压力为低压的状态。

之后，在时刻T3，解除插入卡盘62对零件1的夹持，因此变化成没有加载上述夹持压力的状态。另外，在保持由推进器64对元件部2的推压所引起的引线3与引导销81的卡合，且保持上述推压力为低压的状态下，为了零件1的插入而进行下降。之后，在时刻T4，通过上述下降使得零件1的引线插入电路基板6中，元件部2的下部与电路基板6的上表面相接触。另外，在该状态下，没有加载上述夹持压力的状态，以及上述推压力为低压的状态没有发生变化。

之后，在时刻T5，对零件1的引线3进行cut-and-clinch，此时，为了通过推进器64将零件1的元件部2推压在电路基板6上并可靠地保持，在将上述推压力切换为高压的状态下，进行该动作。

(推进器机构的变形例)

另外，作为本实施方式的零件插入装置101的变形例，例如是具有设置了下述的推进器机构65的零件插入头的零件插入装置：在图26中所示的推进器机构65中，通过推进器64推压零件1的元件部2时，能够预先使推进器64位于零件1的元件部2的上方附近，从该位置使推进器64稍稍下降，进行上述推压。

在这样的零件插入头中，预先使推进器64位于靠近元件部2的升降高度位置处，通过从该升降高度位置使推进器64下降，能够缓和该下降所引起的推进器64与元件部2的上部相接触时所产生的冲击，从而能够保持零件1的品质。

这样的构成，例如在图26所示的推进器机构65中，设置能够检测出滑动轴74的升降位置的传感器(例如能够检测出升降用凸轮部513的旋转驱动量的传感器等)，以及能够根据该传感器，只将升降用凸轮部513的旋转驱动量设为所期望的驱动量的机构，从而就能够实现。

另外，以上关于本实施方式的说明中，上述“第2零件”是具有比上述“第1零件”的元件部的刚性低的元件部的零件，例如，可以说是具有设上述第1零件的上述元件部的夹持压力为P，如果上述第2零件的上述元件部的夹持压力不是0.8×P以下，则该夹持会引起上述元件部的塑性变形的发生的这种刚性的零件。

(通过零件传送体所进行的零件的移送动作)

接下来，将具有上述构成以及动作的零件插入装置101中的几个特征动作，与以前的零件插入装置中的动作进行对比，进行更加详细的说明。

首先，对通过零件传送体40所进行的将零件1从零件传送部20移送到零件插入部60中的移送动作进行说明。图38为说明通过以前的零件插入装置中的移送卡盘247所进行的零件1的移送动作的模式示意图，图39为说明通过本实施方式中的零件插入装置101中的移送卡盘47所进行的零件1的移送动作的模式示意图。另外，图40A为说明以前的上述移送动作中的移送卡盘的各个动作的时间图，图40B为说明本实施方式中的上述动作的时间图。另外，图40A以及图40B中，以横轴作为时间轴，对移送卡盘247以及移送卡盘47的各个动作，即移送卡盘开闭动作、旋转动作以及前后移动动作这些项目，显示各个时序的关系。另外，图40A以及图40B中的时间轴，为了便于互相比较而使用相同的时间轴。另外，在这些动作中，对零件1为径向零件的情况进行说明。

如图38所示，以前的零件插入装置中，进行将作为引线3被移送卡盘247所夹持的径向零件的零件1，在电路基板6的零件插入位置的上方，移交给零件插入头(图中未显示)中的插入卡盘262的移交动作。下面，对照图38以及图40A对该以前的上述动作进行说明。

首先，在图38中，通过进行移送卡盘247的各个爪的闭合动作(即移送卡盘闭合动作)，来通过移送卡盘247对位于零件传送部220的零件移交位置上的零件1的引线3进行夹持(图40A中的时间区间T0-T1)。之后，在夹持零件1的状态下，使移送卡盘247向箭头G方向旋转(时间区间T1-T2)。在通过该旋转使得移送卡盘247位于插入卡盘262的图示右侧方向时，停止上述旋转(时刻T2)。之后，在箭头H方向进行移送卡盘247的前进移动(时间区间T2-T4)，使得移送卡盘247接近插入卡盘262，即使移送卡盘247离开上述旋转的旋转中心。该前进移动之后，进行零件1向插入卡盘262的移交动作(时间区间T4-T5)，该移交动作之后，通过进行移送卡盘247的各个爪的打开动作(即移送卡盘打开动作)，解除对零件1的引线3的夹持(时间区间T5-T6)。之后，使移送卡盘247向箭头I方向后退移动(时间区间T6-T7)。此时，由于零件1被移交给了插入卡盘262，因此，只让上述移送卡盘247进行上述后退移动。停止上述后退移动，同时将移送卡盘247向箭头E方向旋转，将移送卡盘247移动到与零件移交位置相对向的位置上(时间区间T7-T9)。之后，将移送卡盘247向箭头F方向前进移动，进行位于零件移交位置上的下一个零件1的夹持(时间区间T9-T10)。之后，依次重复上述各个动作，进行多个零件1的移送动作。

接下来，对照图39以及图40B，对本实施方式中的零件插入装置101中的移送卡盘47所进行的、将零件1移送给零件插入头61的体卡盘62(或插入卡盘62，下同)的动作进行说明。

首先，在图39中，通过进行移送卡盘47的各个爪的闭合动作(即移送卡盘闭合动作)，来通过移送卡盘47对位于零件传送部20的零件移交位置上的零件1的引线3进行夹持(图40B中的时间区间T0-T1)。之后，在夹持零件1的状态下，使移送卡盘47向箭头C方向旋转(时间区间T1-T2)。通过该旋转使得移送卡盘47所夹持的零件1，位于体卡盘62的零件1夹持位置处，停止上述旋转(时刻T2)。之后，通过体卡盘62进行对零件1的夹持，进行零件1从移送卡盘47向体卡盘62的移交动作(时间区间T2-T3)。该移交动作之后，通过进行移送卡盘47的各个爪的打开动作(即移送卡盘打开动作)，解除对零件1的引线3的夹持(时间区间T3-T4)。之后，使移送卡盘47向箭头D方向后退移动(时间区间T4-T6)。此时，由于零件1被移交给了体卡盘62进行夹持，因此，只让上述移送卡盘47进行上述后退移动。停止上述后退移动，同时将移送卡盘47向箭头A方向旋转，将移送卡盘47移动到与零件移交位置相对向的位置上(时间区间T6-T8)。之后，使移送卡盘47向箭头B方向前进移动，进行位于零件移交位置上的下一个零件1的夹持(时间区间T8-T9)。之后，依次重复上述各个动作，进行多个零件1的移送动作。

将通过以前的移送卡盘247所进行的零件1的移送动作，与通过本实施方式中的移送卡盘47所进行的零件1的移送动作相比较，以前的动作中，需要移送卡盘247在箭头G方向的旋转动作以及在箭头H方向的前进动作，直到从零件移交位置移交给插入卡盘262，从零件1的夹持开始到移交之间，需要T0到T5的时间。而本实施方式的动作中，能够只通过将移送卡盘47向箭头C方向旋转，就能够进行从零件移交位置到体卡盘62的夹持位置的移交，从零件1的夹持开始到移交之间，只需要T0到T3的时间。即，上述零件移交位置与体卡盘62所进行的上述夹持位置，分别位于通过移送卡盘47的上述旋转所形成的圆弧上，通过这样，只通过在上述箭头C方向的旋转就能够进行零件1的移送。因此，采用本实施方式的零件1的移送动作，能够缩短上述移送动作所需要的时间，通过缩短该时间，还能够缩短零件插入装置101中的零件1的插入动作所需要的时间，从而能够进行高效且生产效率高的零件插入动作。

(关于零件的极性反转动作)

接下来，对作为径向零件的零件1的极性反转动作进行说明。

作为径向零件的零件1，具有插入电路基板6中进行连接的例如2根引线3，但有些这样的零件1中，该2根引线3分别都具有极性。作为这样的具有极性的零件的例子，有电容、钽电容、二极管、发光二极管等。在这样的零件1中，有时要将2根引线3中的一方插入到正侧的插入孔6a中，将另一方插入到负侧的插入孔6a中，具有这种插入中的方向性，这种情况下，必须在电路基板6中的各个零件安装位置中，在考虑上述极性的基础上进行插入。但是，如果是这样具有2根引线3的零件1，不考虑其极性而通过体卡盘62来夹持零件1之后，通过使零件插入头61自身以其升降动作轴为旋转中心进行旋转，就能够使零件1的极性处于适当的状态。

然而，有时候零件1具有等间隔形成在其元件部2的引线排列方向上的3个端子，在这3个端子中，中央的端子与两端的端子中的任一个端子中，形成有各个引线3(即2根引线3)。在这样的零件1中，为了极性的正确化，而在如上所述通过体卡盘62进行夹持之后，进行零件插入头61的旋转的情况下，由于引线3并不是相对零件1的中心对称配置的，因此，上述旋转有可能引起引线3的位置偏差。

例如，图41中显示了进行这样的零件1(即，只有上述中央的端子与上述一端的端子中形成有引线3的零件1)的极性的正确化的动作，直到成为零件1能够插入到零件插入头61中的状态的模式示意图。图41中，将形成在零件1的中央的端子上的引线3作为中央侧引线3a(图中通过黑圈来表示)，将形成在上述端子部的端子上的引线3作为端部侧引线3b(图中通过白圈来表示)。

从零件供给部10所接收到的零件1，在零件传送部20中，在处于中央侧引线3a相对端部侧引线3b位于图中上方的状态下被保持，并一直被传送到零件移交位置上。在零件移交位置，在中央侧引线3a位于端部侧引线3b的图示大致下方的状态下被保持，通过移送卡盘47的旋转动作，例如旋转角度θ的动作，进行将零件1移送给零件插入头61的动作。在零件插入头61中，变成端部侧引线3b相对中央侧引线3a位于图中上方的状态，在该状态下进行零件1的插入动作。另外，图41中显示了即使不进行零件1的反转动作(即，零件插入头61所进行的零件1的反转动作)，也以极性正确的状态进行插入的情况的一例。

接下来，图42中显示了为了上述极性的正确化而需要零件1的反转动作的情况下的例子。另外，由于向零件插入头61移送零件1的动作之前的动作，都与图41的情况下的动作相同，因此省略说明。移交给零件插入头61的零件1，处于端部侧引线3b相对中央侧引线3b位于图示的上侧的状态。之后，为了实现极性的正确化而进行零件1的反转，变成端部侧引线3b相对中央侧引线3a位于图示的侧的状态。但是，这种情况下，产生了各个引线3的插入位置偏差，无法正常进行零件1的插入动作。另外，即使在假使进行了零件1的插入动作的情况下，由于无法在正常的状态下进行插入，因此，有时插入后的各个引线3的弯折方向变成相同的方向，这种情况下，没有充分地进行零件1在电路基板6上的固定。

因此，为了解决上述问题，如图43所示，在本实施方式中使用以前的零件插入装置中所进行的极性正确化方法。如图43所示，估计出为了极性的正确化而进行零件1的反转动作1的零件1，伴随着上述反转动作而产生的位置偏差，预先在零件传送部20中进行对零件传送部20的保持位置的修正。进行了上述保持位置修正的零件1，在零件插入头61中，使端部侧引线3b相对中央侧引线3a位于图示的上侧，进行移交。之后，通过反转零件1，来反转各个引线3的配置，这种情况下，也预先估计位置偏差量并进行校准，因此，零件插入头61中不会产生位置偏差。因此能够在实现了极性的正确化的状态下，进行零件1的插入动作。

但是，上述方法中，虽然能够在实现了极性的正确化的状态下正常地进行零件1的插入动作，但必须在零件插入装置中设置保持位置修正装置，用来进行如上所述预先估计出了位置偏差量的保持位置的修正。存在如下问题，即，设置这样的装置成了妨碍简化零件插入装置的构成的要因，以及妨碍零件插入装置的尺寸缩小的要因。

因此，本实施方式的零件插入装置101中，如图44所示，不在上述零件传送部20中进行保持位置的修正，而是利用移送卡盘47的旋转角度，来防止上述零件1的位置偏差的产生。具体地说，在通过移送卡盘47使位于零件移交位置上的零件1旋转时，例如，原来是使其只旋转角度θ，本实施方式中预先估计出上述位置偏差量，将旋转角度调整一个相当于该位置偏差量的角度α。图44中，将移送卡盘47的旋转角度设为角度(θ-α)进行旋转。之后，反转零件1进行极性的正确化，由于预先估计上述位置偏差量并调整了旋转角度，因此，能够正常地进行零件1的插入动作。

即使在根据这样的方法，进行用于零件1的极性的正确化的反转的情况下，也不需要设置特别的装置，用来预先估计因此而产生的位置偏差量并进行校准，只通过将移送卡盘47的旋转角度设为任意的角度来进行，就能够对应零件1的极性的正确化。因此，能够实现零件插入装置101的构成的简化，同时，还能够实现装置尺寸的缩小化。

(关于滑动基座的高度调整)

零件插入装置101中，进行各种各样的零件1的插入动作，这样的零件1的大小，尤其是元件部2的高度也具有各种各样的尺寸。图45中显示了该零件1的元件部2的高度尺寸与零件插入头61以及零件传送部20在高度方向上的位置关系。

如图45所示，标准尺寸的零件1R显示在左侧，大尺寸零件1L显示在右侧。另外，如图45所示，固定电路基板6的滑动基座83，能够调整其电路基板6的固定高度，通过将滑动基座83对插入大尺寸的零件1L的电路基板6的固定高度，调整为比插入标准尺寸的零件1R的电路基板6的固定高度低，即使在插入有大尺寸的零件1L的电路基板6在X轴方向或Y轴方向上进行移动的情况下，也可以防止上述所插入的零件1L干扰零件传送部20的传送带21等。

另外，如上所述，能够进行滑动基座83对电路基板6的固定高度的调整，通过这样，还能够防止插入在电路基板6中的大尺寸零件1L对零件插入头61中的引导卡盘66的干扰。以前的零件插入装置中，对应于这样的零件1的高度大小的变更，作为上述防止干扰的手段，通过变更零件插入头自身的高度，或者进行更换来进行对应，为了进行这样的对应需要花费很多时间与劳力，成为了降低生产效率的要因。但是，本实施方式的零件插入装置101中，不进行零件插入头61自身高度的变更或更换，只通过调整滑动基座83的高度就能够容易地进行对应。因此，能够有效地进行零件插入装置101中的零件插入动作，提高生产效率。

(零件传送部的变形例)

另外，本实施方式的零件插入装置101中，对具有通过3个滑轮23、24、25来进行传送带21的行进驱动的零件传送部20的情况进行了说明，但零件传送部并不仅限于这样的构成。例如，作为零件传送部的变形例，图46中显示了零件传送部120的模式构成。如图46所示，零件传送部120具有4个滑轮122、123、124、125，以及被这些滑轮122～125所撑开的传送带121。传送带121如图46所示，在平面上被撑开为略长方形，被图中未显示的驱动装置(马达等)向图示的逆时针方向行进驱动。另外，该行进驱动是间歇进行的，以及传送带121中安装有卡盘27，这些都与零件传送部20相同。

另外，在利用传送带121保持在卡盘上的状态下，被传送到位于滑轮123与124之间的零件移交位置上的零件1，被零件移送体(图中未显示)移送到零件插入部160。另外，由于传送带121被撑开为大致长方形，因此，由于上述零件移送体的旋转驱动，在零件插入部160中，使得零件1的引线的排列方向成为如图所示的倾斜状态，但通过零件插入头(图中未显示)来旋转零件1，能够对上述倾斜状态进行校准。

如上所述，在零件传送部120具有4个滑轮122～125，以及被撑开为大致长方形的传送带121的情况下，也能够进行零件1的移交动作。

(体卡盘的变形例)

接下来，作为零件插入头61中的体卡盘62的变形例，图37中显示了体卡盘162的模式结构图。如图37所示，体卡盘162具有相对向的2个体卡盘162a与162b，通过使各个体卡盘162a与162b相靠近，能够进行零件1的元件部2的夹持，通过使其相远离，能够解除零件1的元件部2的上述夹持，这一点与体卡盘62相同。但体卡盘162a与162b的相对向的零件夹持面上，形成有V字状的切口部163a以及163b，这一点不同。另外，各个体卡盘162a与162b，在零件1的引线排列方向上移动(即接近或远离)，这一点也不一样。即，如图37所示，通过在各个体卡盘162a与162b的前端部形成V字状的切口部163a与163b，能够通过该切口部163a与163b，一边对零件1的元件部2的倾斜进行校准，一边进行夹持。

如上所述，即使在体卡盘162a与162b沿着零件1的引线的排列方向移动地配置的情况下，通过形成上述V字状的切口部163a与163b，也能够与体卡盘62a以及62b一样，对零件1的元件部2的倾斜进行校准。

(零件的插入方法的应用例)

接下来，对能够根据本实施方式中所说明的上述零件的插入方法进行实施的几个零件插入方法的例子进行说明。首先，图47A～47D中显示了这样的零件插入方法的应用例。另外，图47A为以上已经说明了的本实施方式的零件插入方法的模式示意图。

首先，图47B所示的零件插入方法，并不像本实施方式那样，在零件插入装置101中，设有进行将被零件传送部20传送到上述零件移交位置上的零件1，移送给零件插入部60的动作的零件移送体40，而是代替该零件移送体40，具有进行零件1的上述移送动作的引线卡盘247(本应用例中，引线卡盘247是移送卡盘的一例)，零件1的插入动作中，只有使用该引线卡盘247这一点不同。

如图47B所示，引线卡盘247，具有一对能够将零件1的引线3，在其前端部进行夹持的夹持部，同时，能够通过图中未显示的移动装置，将引线3被夹持的零件1，从零件传送部20的上述零件移交位置，移动到零件插入部20上。另外，上述移动装置还能够进行引线卡盘247的升降动作。

下面对使用这样的引线卡盘247的零件1的插入动作进行说明。

首先，通过上述移动装置，将引线卡盘247移动到能够对被零件传送部20传送到上述零件移交位置上的零件1的引线3进行夹持的位置上。将引线卡盘247移动到上述位置之后，上述零件1的引线3被引线卡盘247的前端部所夹持，且该夹持能够解除。上述夹持的同时，通过上述移动装置，将引线卡盘247移动到零件插入部60中，处于上述引线3被夹持的状态下的零件1被移动到零件插入部60中。另外，该零件1的移动，使得零件1的引线3的前端部分，与零件插入头61中的推进器64的升降动作轴相一致。

与此同时，引导卡盘66处于在对接面G上相对接的状态，之后，穿过电路基板6的插入孔6a上升的引导销81的前端，从上述对接状态下的引导卡盘66的下侧，被插入在透孔77中，形成与透孔77相卡合的状态。

之后，通过上述移动装置，将移动了引线3的前端部而使其与上述升降动作轴相一致的引线卡盘247，沿着上述升降动作轴下降，使引线3的前端部在引导卡盘66的透孔77内从其上侧插入，使处于已经与透孔77相卡合的状态下的引导销81的前端的凹部81a(图中未显示)与引线3的前端部相卡合，停止通过上述移动机构所进行的上述引线卡盘247的下降。

之后，推进器64沿着上述升降动作轴下降，处于在透孔77内引线3的前端部与引导销81的前端凹部81a相卡合的状态下的零件1的元件部2的上部，与形成在推进器64的下端面上的图中未显示的凹部相接触，并通过推进器64与引导销81，在沿着上述升降动作轴的方向上夹持零件1，形成保持引线3的前端部与引导销81的凹部81a之间的卡合的状态。

保持上述卡合之后，解除引导卡盘66的上述对接状态，同时，解除引线卡盘247对零件1的引线3的夹持。之后，一边保持上述卡合的保持状态，一边使推进器64与引导销81以相同的速度同步下降，使得零件1下降，引导零件1的引线3穿过电路基板6的插入孔6a。之后，通过与上述的零件插入方法相同的顺序，将零件1固定在电路基板6上，结束零件1向电路基板6的插入动作。

这样的零件插入方法中，能够代替零件移送体40，通过引线卡盘247，进行将被零件传送部20传送到上述零件移交位置上的零件1移送给零件插入部60的动作，同时零件1能够在可由推进器64与引导销81保持的状态下进行移交。

另外，上述零件插入方法中，对不进行零件1的引线3的弯曲矫正的情况进行了说明，但除了这种情况之外，也可以进行零件1的引线3的弯曲矫正。图47C为说明进行该弯曲矫正的情况下的零件插入方法的模式示意图。

如图47C所示，引线3被引线卡盘247所夹持的状态的零件1，在零件插入部60中处于被移动了的状态下，通过进行零件插入头所具有的体卡盘62的闭合动作，由体卡盘62夹持零件1的元件部2，在零件1的引线3弯曲倾斜的情况下，通过该体卡盘62的夹持动作，能够以引线卡盘247对引线3的夹持位置为支点，进行上述弯曲的引线3的弯曲矫正。

另外，在上述弯曲矫正之后，在直到推进器64与引导销81的凹部81a之间的卡合变成保持状态之间的时间中，将该体卡盘62对元件部2的夹持解除。

这样的零件插入方法中，如上所述，即使在代替零件移送体40，使用引线卡盘247的情况下，也能够与本实施方式的零件插入方法一样，进行零件1的引线3的弯曲校准，可靠地进行零件1的插入，从而能够提供一种提高了生产效率的零件插入方法。

接下来，图47D中所示的零件插入方法中，代替上述引线卡盘247，使用具有能够进行引导卡盘66的功能的构造的引线卡盘347。

如图47D所示，引线卡盘347能够在其前端部对零件1的引线3进行夹持，并能够解除该夹持，这一点与图47B以及图47C的引线卡盘247是相同的，引线卡盘347，在其前端部还能够形成与引导卡盘66的透孔77相同形状的透孔377。

具体地说，具有上述一对夹持部分的引线卡盘347，在上述各个夹持部分相对接的状态下，其前端部的对接面的上侧，形成有上部侧小径孔377a，其直径与零件1的引线3的直径大致一致或稍小。另外，引线卡盘347的前端部的对接面的下侧，形成有与引导卡盘66的下部侧漏斗状孔77b形状相同的下部侧漏斗状孔377b。另外，上部侧小径孔377a与下部侧漏斗状孔377b互相贯通形成为一体，从而形成透孔377。另外，该透孔377，在上述各个夹持部分的相互的对接面上各形成一半，只在引导卡盘347中的上述一对夹持部分相对接时形成。

如上所述，通过形成引线卡盘347，引线卡盘347还能够兼备上述引导卡盘66的功能。另外，本应用例中，引线卡盘347是移送卡盘的一例。

接下来，对使用这样的引线卡盘347的零件安装动作进行说明。

首先，通过上述移动装置进行引线卡盘347的移动，使得在引线卡盘347的透孔377中的上部侧小径孔377a中，能够夹持被零件传送部20传送到上述零件移交位置处的零件1的引线3的前端部。上述移动之后，上述零件1的引线3的前端部，被夹持在通过引线卡盘347的上述一对夹持部分相对接所形成的上部侧小径孔377a的内侧，且能够解除该夹持。上述夹持的同时，通过上述移动装置，将引线卡盘347移动到零件插入部60中，处于上述引线3被夹持的状态下的零件1被移动到零件插入部60中。另外，该零件1的移动，使得零件1的引线3的前端部分，与零件插入头61中的推进器64的升降动作轴相一致。

与此同时，穿过电路基板6的插入孔6a上升的引导销81的前端，插入通过引线卡盘347的上述一对夹持部分相对接所形成的下部侧漏斗状孔377b中。所插入的引导销81的前端的凹部81a(图中未显示)，被下部侧漏斗状孔377b的内周面引导，与插入在上部侧小径孔377a中的零件1的引线3相卡合。

如图47D所示，之后，推进器64沿着上述升降动作轴下降，处于在透孔377内其引线3的前端部与引导销81的前端的凹部81a相卡合的状态下的零件1，其元件部2的上部与推进器64的下端面上所形成的图中未显示的凹部相接触，并通过推进器64与引导销81，在沿着上述升降动作轴的方向上夹持零件1，形成保持引线3的前端部与引导销81的凹部81a之间的卡合的状态。

该上述卡合的保持之后，解除引线卡盘347对零件1的引线3的夹持。之后，一边保持上述卡合的保持状态，一边使推进器64与引导块82以相同的速度同步下降，一边引导零件1的引线3穿过电路基板6的插入孔6a，一边下降零件1。之后，通过与上述的零件插入方法相同的顺序，将零件1固定在电路基板6上，结束零件1向电路基板6的插入动作。

这样的零件1的插入方法中，引线卡盘347除了具有夹持零件1的引线3的功能之外，还具有辅助零件1的引线3与引导销81的凹部81a相卡合的功能，即还兼备引导卡盘66的功能，这样就不需要引导卡盘66，从而能够简化零件插入头的构造。

另外，上述使用引线卡盘347的零件插入方法中，通过一并进行体卡盘62对零件1的元件部2的夹持动作，能够与上述各个零件插入方法一样，进行零件1的引线3的弯曲校准，可靠地进行零件1的插入动作，从而能够提供一种提高了生产效率的零件插入方法。

(本实施方式的效果)

通过上述实施方式，能够得到以下各种效果。

首先，在零件插入装置101的零件插入头61中，进行对所供给的零件1的夹持动作的插入卡盘机构63，能够控制各个插入卡盘62a以及62b对零件1的夹持压力，从而能够根据上述所提供夹持的各个零件1的特征(或者是种类或特性)，将上述夹持压力控制为最佳压力，能够对各种各样的零件1可靠地进行上述夹持，与零件插入动作灵活对应。

具体地说，属于近年来不断增加的以降低零件1的制造费用为目的、使得元件部2的外壳膜的形成厚度较薄的零件类别A中的零件1，与上述标准零件相比，其元件部2的刚性较低，因此，通过各个插入卡盘62a以及62b进行对这样的零件1的夹持时，能够根据输入给控制部9等的零件1的信息，进行控制使得上述夹持压力降低，并进行该夹持。通过这样将上述夹持压力控制为较低，能够防止该夹持所引起的零件1的元件部2的塑性变形的产生等所导致的零件1的破损等，从而能够与各种各样的零件1的上述夹持灵活地对应。

另外，这样的能够控制插入卡盘机构63中的上述夹持压力的构成，在插入卡盘驱动部71的气缸部70中，具有能够选择高压或低压的压缩空气的机构，能够通过插入卡盘控制部509来控制该机构，通过这样，能够根据上述各种各样的零件1的特征，将从上述高压或低压的压缩空气中所选择出来的压缩空气提供给气缸部70。

另外，使得从上述机构选择提供给气缸部70的上述低压的压缩空气所驱动的各个插入卡盘62a以及62b的夹持压力，是不会使属于零件类别A中的零件1的元件部2塑性变形的压力，通过这样就能够实现上述效果。

另外，通过能够像这样控制上述夹持压力的强/弱，对于分别属于零件类别A之外的零件类别B、C、D的零件1(元件部2既大又重的零件1、引线3的刚性较高的零件1、元件部2较小且引线3较长的零件1)，通过选择出分别与它们相对应的适当的上述夹持压力进行该夹持，能够稳定夹持姿势，防止夹持时产生滑动等，从而能够可靠地进行夹持动作。

另外，在零件插入装置101的零件插入头61中，具有对上述所供给并被各个插入卡盘62a以及62b所夹持(或解除了夹持)的零件1的元件部2进行推压的推进器64的推进器机构65，能够控制上述推压时的推压力，从而能够根据上述所推压的各个零件1的特征(或者是种类或特性)，将上述推压力控制为最佳压力，能够对各种各样的零件1可靠地进行上述推压，与零件插入动作灵活对应。

具体地说，属于零件类别A中的零件1，与上述标准零件相比，其元件部2的刚性较低，因此，通过推进器64对这样的零件1进行推压时，能够根据预先输入给控制部9等的零件1的特征的相关信息，进行控制以降低上述推压力，进行该推压。通过这样将上述推压力控制为较低，能够防止该推压所引起的零件1的元件部2的塑性变形的产生等所导致的零件1的破损等，从而能够与各种各样的零件1的上述推压灵活地对应。

另外，属于零件类别C中的零件1，与上述标准零件相比，其引线3的刚性较高，因此，在将这样的零件1的引线3插入在电路基板6的插入孔6a的状态下，在电路基板6的上面由推进器64对元件部2进行推压保持，并进行引线3的cut-and-clinch的情况下，能够将上述推压力控制地较高，进行该推压。通过这样将上述推压力控制为较高，在该cut-and-clinch时，能够一边对抗加载给引线3的较大的力，一边进行零件1的保持，从而能够与各种各样的零件1的上述推压灵活地对应。

另外，这样的能够控制推进器机构65中的上述推压力的构成，在推进器升降部73的滑动轴74的中空部分中，具有能够选择高压或低压的压缩空气的机构，能够通过推进器控制部522来控制该机构，通过这样，能够根据上述各种各样的零件1的特征，将从上述高压或低压的压缩空气中所选择出来的压缩空气提供给上述中空部分。

另外，使得通过由上述机构选择提供给滑动轴74的上述中空部分的上述低压的压缩空气加载推压力的推进器64的推压力，是不会使属于零件类别A中的零件1的元件部2塑性变形的压力，通过这样就能够实现上述效果。

另外，通过能够像这样控制上述推压力的强/弱，对于分别属于零件类别A之外的零件类别B、C、D的零件1(元件部2既大又重的零件1、引线3的刚性较高的零件1、元件部2较小且引线3较长的零件1)，通过选择分别与它们相对应的适当的上述推压力进行该推压，能够稳定引导销81与引线3的卡合保持姿势，防止推压时上述所夹持的零件1产生滑动，防止cut-and-clinch时的引线3产生压曲，从而能够可靠地进行夹持动作。

另外，尤其是以前的零件插入装置中的零件插入头装置中，这样的对零件1的元件部2进行夹持的机构以及进行推压的机构，多使用机械弹簧部件，该弹簧部件中很难调整其弹簧压力，因此，本发明具有能够解决无法调整上述夹持压力与上述推压力这一问题的效果。

另外，在零件1为径向零件的情况下，处于引线3被移送卡盘47所夹持的状态下的零件1，由移送卡盘47的移动而被移动到零件插入头61中，在零件插入头61中，通过体卡盘62进行用于零件1的插入动作的夹持时，在该夹持的同时，能够进行零件1的插入姿势的校准。

具体地说，使作为处于引线3被移送卡盘47所夹持的状态下的径向零件的零件1，位于相对向的一对体卡盘62a以及62b之间之后，通过移动体卡盘62a以及62b使其互相靠近，来进行零件1的元件部2的夹持。有时候，零件1由于例如在其传送过程中受到了外力等原因，变成引线3被弯曲，元件部2倾斜的状态。这种情况下，通过上述各个体卡盘62a以及62b的靠近动作，以移送卡盘47对引线3的夹持位置为支点，能够通过体卡盘62a以及62b中的任一个，推压上述倾斜了的元件部2来矫正上述引线3的弯曲，进行其插入姿势的校准，与此同时，能够进行对姿势校准完毕的零件1的元件部2的夹持。

通过这样在零件1向电路基板6的插入动作之前，进行其插入姿势的校准，能够防止上述插入动作中的推进器64推压元件部2时的空击，另外，能够防止插入在电路基板6中的零件1，对相邻的其他零件1的干扰，可靠且准确地进行零件插入。

特别是，以前的零件插入装置中，有时在零件传送部等中，设置专用于进行上述校准的装置，与这样的零件1的插入姿势的校准进行对应。但是，上述实施方式中，不需要设置上述装置，而能够使用为进行向零件插入头61中的零件1的插入动作而设置的体卡盘62，就能够进行上述校准，从而能够使零件插入装置101的构成相当简单，另外，由于能够有效地利用基台102上的空间，所以能够缩小零件插入装置101的尺寸。

另外，由于上述校准，能够在用于零件1的插入动作的体卡盘62对零件1进行夹持的同时进行，因此不需要专门用于进行上述校准的作业时间，从而能够缩短零件1的插入动作所需要的时间，提高零件插入装置101中的生产效率。

另外，一般的零件1，由于其引线3的排列，具有在垂直于其引线的排列方向的方向上，引线3更容易弯曲这一特征。上述实施方式中，配置各个体卡盘62a以及62b，使得由各个体卡盘62a以及62b所夹持的零件1，在与其引线3的排列方向相垂直的方向被夹持，因此，上述零件1的插入姿势校准能够在上述垂直方向上进行，从而能够进行更加有效的插入姿势校准，提高零件插入装置101中的生产效率。

另外，配置零件传送部20与零件插入部60，使得零件传送部20的零件移交位置，与零件插入部60中的体卡盘62对零件1的夹持位置(移交位置)这些位置，位于移送卡盘47的旋转轨迹、即圆弧上。以前的零件插入装置中，进行同样的零件1的移动动作时，是通过移送卡盘的旋转与前进或后退动作的组合来进行的，但根据上述实施方式，通过上述装置，只通过移送卡盘47的旋转动作，就能够进行零件1的移送动作。因此，能够提供一种可以缩短零件1的移送动作所需要的时间，可以进行生产效率更高的插入动作的零件插入装置101。

另外，零件插入装置101中，采用顺序方式而不是随机访问方式，来作为零件供给方式。上述随机访问方式中，通过将零件供给部在各个带零件列的排列方向(也是装置宽度方向)上移动，对所供给的零件进行选择，进行零件的供给动作，因此，存在为了确保该移动空间，零件插入装置在上述宽度方向上变长，使得装置尺寸变大这一问题。

另外，随机访问方式中，如上所述，由于通过零件供给部的移动来进行零件的供给动作，因此，还存在如下的问题，即，在零件插入装置正在进行工作时，不能够进行零件供给部中的零件(带零件列)的更换，必须在工作中的装置停止之后再进行零件的更换，成为妨碍零件插入装置中的生产效率的提高的1个要因。

另外，上述实施方式中所采用的顺序方式中，零件供给部不需要为了进行零件供给动作而在上述装置的宽度方向上移动，因此不需要确保空间。另外，即使在装置正在工作时，也能够进行零件的更换作业。因此，能够提供一种不但能够缩小装置尺寸，而且生产效率较高的零件插入装置。

另外，能够通过适当组合上述各种实施方式中的任意实施方式，起到各自所具有的效果。

以上对照附图，对本发明的最佳实施方式进行了充分说明，本领域的技术人员能够明白本发明的各种变形以及修正。这些变形或修正，只要没有超出权利要求所限定的本发明的范围，就包括在本发明之中。