弯曲焊缝自主移动焊接机器人系统

摘要

本发明公开了一种弯曲焊缝自主移动焊接机器人系统，它包括工业控制计算机，特征是还包括轮式机器人、旋转电弧传感器和机器人驱动控制跟踪器。轮式机器人的前轮为转向轮，采用步进电机控制，后轮为驱动轮，采用交流伺服电机驱动差速器来控制，十字滑块用来精密跟踪焊缝；旋转电弧传感器由旋转焊炬、霍尔传感器、光电码盘和控制电路等组成。旋转电弧传感器将采集信号送给工业控制计算机，经工业控制计算机处理后送至机器人驱动控制跟踪器，从而控制后轮、前轮和十字滑块的四个电机，使轮式机器人精密跟踪焊缝，这样轮式机器人既能在平面位置内自主移动，自动寻找焊缝，又能进行精密跟踪，可以保证在非结构环境下的焊接质量和焊接效率的要求。