一种基于变分辨率体素格网与稀疏卷积的点云滤波方法

摘要

本发明提出了一种基于变分辨率体素格网与稀疏卷积的点云滤波方法及装置。包括：获取原始点云，将原始点云分割成点云块；建立点云分辨率压缩算法，根据点云分辨率压缩算法对该点云块进行环形压缩变换，获取压缩后的点云块，根据本地转化规则，将压缩后的点云块转化为变分辨率体素格网；通过子流型稀疏卷积搭建三维语义分割网络，利用三维语义分割网络对变分辨率体素格网进行特征抽取以及密集分类。本发明通过利用变分辨率体素格网与稀疏卷积来实现点云滤波，能够保证中心区具有较高分辨率的同时覆盖更多的空间上下文信息，增强了滤波模型处理复杂场景的鲁棒性，同时能够处理更大尺寸的体素格网输入以及采用更大规模的基础网络，提升了滤波精度。