多功能巡视器半物理仿真系统及方法

摘要

本发明提供了一种多功能巡视器半物理仿真系统和方法，包括运动跟随装置、六维力传感器单元、模拟地外星表地形沙盘以及通讯接口单元；所述运动跟随装置对巡视器的运动进行跟随，并进行负载调节；所述六维力传感器单元连接在运动跟随装置的末端，进行反馈负载信息；所述模拟地外星表地形沙盘用于模拟目标星环境；通讯接口单元将移动跟随装置中的七个驱动自由度的控制对外开放，完成与地外星表巡视器样机的协调通讯。真实地再现巡视器在地外星表着陆以及在低重力环境中行进的情况，并且拥有系统刚度高，响应快，运动跟随和负载调节的精度好的优点，是可以完成包括巡视器着陆、低重力行进以及轮土力学模拟等的多功能半物理仿真系统。