一种基于三维激光点云的圆型隧道中轴线提取方法

摘要

本发明公开了一种基于三维激光点云的圆型隧道中轴线提取方法，属于地面激光扫描点云数据处理技术领域，首先使用三维激光扫描仪对隧道进行三维扫描，获取隧道三维激光点云；然后将隧道点云进行水平方向投影，根据边界特征点几何特性提取出点云边界；接着将点云边界栅格化进行精提取，依据边界点提取水平中轴线；考虑到隧道弯曲弧度、附属物及点云缺失等情况对水平中轴线精度的影响，采用滑动窗口稳健拟合的方法提取出准确水平中轴线；最后，以准确水平中轴线为基准等间隔提取出隧道横断面点云，并对横断面轮廓线进行拟合，提取出圆心作为隧道中轴点，依次连接各横断面处的中轴点从而实现圆型隧道中轴线的准确提取。