一种对人体行走足底地面反应力的卡尔曼滤波方法

摘要

本发明公开了一种对人体行走足底地面反应力的卡尔曼滤波方法，具体包括如下步骤：S1：根据步行过程中人腿的受力特征，建立动力学控制方程；S2：根据所述动力学控制方程，构建地面测试反应力方程；S3：将所述地面测试反应力方程进行离散化，并根据噪声影响，建立卡尔曼滤波的状态更新方程和测量更新方程；S4：所述卡尔曼滤波的状态更新方程和测量更新方程对测试数据进行滤波处理，得到所述滤波处理后的测试数据。本发明的卡尔曼滤波方法利用卡尔曼原理实现非波动测试地面反应力的快速滤波，有效处理了地面反应力测试信号的信噪比，为测试信号的进一步处理奠定了基础，能够很好的处理实际测试获得的地面反应力滤波问题。