多旋翼飞行器单参数自抗扰姿态控制器设计方法

摘要

本发明提供一种多旋翼飞行器单参数自抗扰姿态控制器设计方法，包括以下步骤：S1：建立多旋翼飞行器动力学模型；S2：对现有的自抗扰控制器中的扩张状态观测器进行降低阶数的改进，得到初步改进观测器；S3：对初步改进观测器进行延时补偿及扰动跟踪速度的改进，得到二次改进观测器，并且通过二次改进观测器得到准确观测值；S4：根据准确观测值设计改进后的自抗扰控制器的输入值，实现对目标值的跟踪，得到多旋翼飞行器单参数自抗扰姿态控制器。本发明提供一种多旋翼飞行器单参数自抗扰姿态控制器设计方法，对传统自抗扰控制器进行优化改进，降低了扩张状态观测器的阶数，并进行了延时补偿及扰动跟踪速度的改进，使之能在小扰动时保持小增益。