面向基于ROS开发的智能机器人软件状态监控系统及方法

摘要

本发明公开了一种面向基于ROS开发的智能机器人软件状态监控系统及方法，针对机器人运行任务存在着周期性、实时性和逻辑性的需求，从机器人任务运行的特性方面设计实现针对基于ROS系统开发的智能机器人监控方法，针对三种类型的任务软件设计实现基于ROS系统的周期性、实时性和逻辑性监控算法及监视器。本发明在ROS原有诊断和硬件信息监控系统外添加了针对于软件的监控方法，为监控机器人软件运行状态提供了相应的工具和方法，能够有效地监控不同类型的任务，并通过ROS拥有的通信机制将软件的监控状态以话题的方式发布出去，很方便被其他应用使用，对机器人的管理有重要的借鉴意义。