一种嵌入式的双目非合作目标相对位姿测量方法

摘要

本发明公开了一种嵌入式的双目非合作目标相对位姿测量方法，该方法包括以下步骤：首先，对双目相机进行离线参数标定，获取双目相机的内外参数及畸变参数；其次，用两个图像处理板分别处理左右相机采集的非合作目标图像，提取非合作目标主体的边框角点、对接环等特征信息；再次，用一个主控板将图像处理板传输过来的左右图像特征进行匹配，恢复匹配特征的三维坐标；最后，在主控板上计算得到非合作目标相对于双目相机的位置和姿态，得到非合作目标坐标系与双目相机坐标系之间的相对位姿。本发明通过双目相机结合非合作目标主体的特征信息，计算出非合作目标的相对位姿，实现了在轨维修航天器时非合作目标相对位姿测量的实时性和准确性。