一种基于场景流的激光雷达目标检测与运动跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于场景流的激光雷达目标检测与运动跟踪方法。自身车辆平台上的激光雷达采集获得多帧时序点云，体素化处理生成多帧鸟瞰图；建立SDP‑Net网络结构，通过SDP‑Net网络结构实现自身车辆平台的位姿估计、点云中的3D目标的检测、预测和追踪；输入训练设置总损失函数进行优化监督，获得网络参数值；待测点云输入到SDP‑Net网络结构中，由SDP‑Net网络结构输出自身车辆平台的相对位姿变化以及目标的检测、预测和追踪结果。本发明无需对多帧点云数据进行复杂的预先配准操作，能有效提取多帧之间的运动信息，在复杂场景中同时完成自身位姿估计、3D目标检测、预测和追踪的任务获得高准确率，计算代价小，实时性强。