基于立体正八边结构的多源传感器联合标定方法

摘要

一种基于立体正八边结构的多源传感器联合标定方法，包括以下步骤：相机内部参数标定；构建三维激光点云模型；基于惯性数据修正三维激光点云；优化激光抖动误差叠加均值；优化激光步进角误差增量；构建多线段联合外参标定模型，通过非线性方法求出外部参数最优解。该方法能够有效提升复杂农林环境下多源传感器联合标定精度和数据融合效果。