一种保持驾驶员在环的人机混合智能协同跟车控制方法

摘要

本发明公开了一种保持驾驶员在环的人机混合智能协同跟车控制方法，包括以下步骤：限定自动驾驶车辆配置、跟车任务和场景；构建车辆纵向动力学模型；建立纵向跟车状态空间表达式；对纵向跟车任务进行人机分工；设计驾驶自动化系统车速跟随控制器；构建车速跟随闭环控制系统；求解车速跟随控制器增益；精细化调节车速跟随控制器；设计指导驾驶员车间距调节策略。本发明充分融合了人类驾驶员和自动驾驶系统的优势，使得跟车任务智能、安全、省心省力。