一种精确控制形状记忆合金复合软体驱动器的方法

摘要

本发明公开了一种精确控制形状记忆合金(SMA)复合软体驱动器的方法，包括：传感器系统，电加热系统以及基于模型的误差反馈控制器。所述传感器系统通过重构SMA复合驱动器的弯曲形状，测量驱动器的实际弯曲角度。所述误差反馈控制器以驱动器的实际弯曲角度和预期弯曲角度误差作为输入，输出控制信号至电加热系统以调控SMA复合驱动器中SMA丝的加热，实现驱动器的精确运动控制。所述误差反馈补偿器包括反馈比例项、前馈补偿项、温度增量项、负载增量项和负载补偿项五个部分，能够根据驱动器实际弯曲角度迅速调整输入至驱动器中的电压信号。本发明的优点能够实现SMA复合软体驱动器动作的精准控制，以及驱动器在外载荷冲击下的快速稳定。