一种基于接触动力学模型的肌肤材质力学性能测量方法

摘要

本发明公开了一种基于接触动力学模型的肌肤材质力学性能测量方法，首先搭建远程监控平台实现对多自由度机器人运动状态的监测和控制，使用该机器人远程监控平台对肌肤材质的受力‑变形数据采集，同时建立肌肤接触动力学模型，并基于自扰动递推最小二乘算法对肌肤接触动力学模型进行线性化处理和模型参数的辨识，从而确定肌肤材质力学特性的明确数学表征。发明从硬件平台和监控、辨识算法多重层面提供了肌肤材质力学性能测量的完整方法，可用于为机器人力控等控制算法提供准确的环境动力学参考，从而提高控制系统快速响应性和精确性，最终实现对肌肤材质力学性能的快速、准确测量。