一种自主水下航行器下潜入水控制方法

摘要

本发明公开了一种自主水下航行器下潜入水控制方法，首先进行AUV的状态、变量初始化；读取下潜时间，判断是否超过预设下潜时间，若超过则倒车下潜结束，否则判断AUV倾角，读取AUV当前倾角，判断是否超过预设的倾角，若超过，则倒车下潜结束，否则判断是否到达预设深度，读取深度计数据，判断是否下潜到指定深度，若超过指定深度，则倒车下潜结束；否则进行PID倒车下潜控制，计算预设深度与当前深度的差值，输入到第一级PID控制器，输出为目标倾角；计算目标倾角与当前倾角的差值，输入到第二级PID控制器，输出为水平舵角，根据水平舵角进行打舵，然后继续倒车下潜控制流程。本发明通过倒车下潜，使AUV顺利下潜入水，节省AUV的体积、降低功耗、节省成本。