三维点群数据生成方法、位置推断方法、三维点群数据生成装置以及位置推断装置

摘要

三维点群数据生成方法是使用处理器生成具备1个以上的三维点的三维点群的三维点群数据生成方法，取得通过使用距离传感器对三维对象进行感测而得到的第1三维点群和通过使用相机拍摄三维对象而得到的二维图像(S11、S12)，从所取得的二维图像中检测1个以上与二维图像上的位置对应的二维图像的属性值，针对检测出的1个以上的属性值的每一个，(i)确定构成第1三维点群的多个三维点中该属性值的二维图像上的位置所对应的1个以上的第1三维点(S16)，(ii)对所确定的1个以上的第1三维点附加该属性值，由此生成第2三维点群，所述第2三维点群包含各自具有属性值的1个以上的第2三维点(S17)。