一种无人机加速度计误差识别及校正方法

摘要

本发明公开了一种无人机加速度计误差识别及校正方法，对无人机所搭载的加速度计进行误差分析，确定其主要误差来源，一般来源为标度偏差，零位偏差，及其他误差。其中，标度误差和零位误差采用六面旋转法进行消除，对于精度较高，工作稳定的加速度计，只需首次使用时校正标度误差及零位误差，并将参数写进飞控代码，此后飞行由飞控代码自动进行校准；对于精度较差，或集成加速度计的飞控模块需要拆卸重装，则每次飞行前都需使用六面旋转法对标度偏差和零位偏差进行校正。其他误差试具体情况而定，在本实施例中，其他误差主要为速度随机游走误差，采用本专利阐述的小波函数去噪即可实现很好的速度随机游走误差消除。