一种基于挥拍击球动作双目视觉感知的回球轨迹预测方法

摘要

本发明公开了一种基于挥拍击球动作双目视觉感知的回球轨迹预测方法，将击球前球拍轨迹作为羽毛球轨迹预测的重要依据，把预测时间点从球拍离球后提到球拍触球前，争取更多的时间，以提高羽毛球机器人快速反应能力、击球点优化能力、击球主动性和竞技水平。具体过程是：首先标定双目相机，对采集的击球双目图像进行去噪、校正畸变，再通过帧差法识别运动区域，利用轮廓形状、面积特征检测出羽毛球和球拍，提取相应特征点，依据极线约束原理匹配双目图像，计算特征点视差和深度，求取特征点坐标，根据界线筛除场外无效运动目标，计算出有效目标运动参数，作为神经网络输入进行学习或预测，最后利用卡尔曼滤波对回球的中长期轨迹作预测计算。