一种四旋翼无人机直接自适应模糊控制方法

摘要

本发明公开了一种四旋翼无人机直接自适应模糊控制方法，包括以下步骤：S1、对四旋翼无人机建模，并通过四旋翼无人机的数学模型分析得到控制系统结构；S2、在步骤S1的数学模型的基础上分别对四旋翼无人机的位置控制算法和姿态控制算法进行设计。本发明的四旋翼无人机直接自适应模糊控制方法还通过自结构算法对模糊系统进行调整，解决了四旋翼无人机的常规算法中的被控对象内部结构或外部环境发生变化而带来被控对象和数学模型失配、控制效果大打折扣、系统不稳定的不足之处。