基于地磁梯度辅助的多目标进化搜索的仿生导航算法

摘要

基于地磁梯度辅助的多目标进化搜索的仿生导航算法，首先获取载体当前时刻所处位置及目的地的地磁参量信息；导航初始时刻使载体分别沿东向和北向行走来获取地磁参量梯度信息，进而按照地磁参量同时同地收敛原则进行航向角的预测。为减少无效的搜索过程，在进化算法中，根据预测航向角对种群样本空间进行约束，提高其搜索效率。其次，受导弹追踪中的平行接近法启发，对样本的评价准则进行改进，对样本评价更加准确，进而优化导航搜索路径。本申请以终点地磁场多参量为目标值，在没有先验地磁图的情况下，进行高效、快速的路径搜索，实现自主水下航行器长航时地磁自主导航。