具有姿态有界输出的四旋翼飞行器分散控制

摘要

一种具有姿态有界输出的四旋翼飞行器分散控制方法。本发明针对四旋翼飞行器实际起飞时姿态超调过大问题以及姿态动力学模型存在未知多变量耦合问题，设计了一种具有姿态有界输出的四旋翼飞行器分散控制方法，该方法利用分散控制策略首先对姿态子系统之间未知多变量耦合作合理假设，然后引入补偿信号补偿姿态子系统之间的未知多变量耦合。引入一个滤波误差变量，并利用BLF将滤波误差约束在一定的范围内，从而保证四旋翼飞行器的姿态始终保持在一定的范围内。最后通过实验证明了该方法不仅能使四旋翼飞行器的姿态快速跟踪上期望值，还能够使实际输出值始终保持在预先设定的安全范围内。