一种基于优化预测的倾转旋翼无人机控制分配方法

摘要

本发明属于无人机控制分配领域，涉及一种基于优化预测的倾转旋翼无人机控制分配方法。本发明的优化预测控制分配方法是在传统伪逆法的基础上引入零空间的概念，通过零空间向量的补偿项，拓展伪逆解的可达控制集合，从而拓展了传统伪逆法的转矩可达集合，提升了控制分配效率。针对倾转旋翼无人机过渡模态下存在的控制冗余和复杂扰动的现象，本发明的优化预测控制分配方法能够实现转矩可达集合内的完全分配，实现控制解耦，保证过渡过程的姿态稳定，提升控制效果。