用于控制自动化或自主运动机构的方法和分析评价单元

摘要

本发明涉及一种用于控制自动化或自主运动机构(1)的方法，其中：自动求取(200)与预定义轨迹的偏差，所述偏差要求运动机构返回到预定义轨迹上，根据与预定义轨迹的偏差自动计算(300)急动度作为输入参量；根据加权总和自动计算(400)不受限的调节参量用于返回到预定义轨迹上，加权总和包括与输入参量相关的用于返回的状态加权加数；自动计算(500)关于急动度的、受限的调节参量，通过具有多个级的级联来处置不受限的调节参量，每个级关于对应的动态系统状态具有一个饱和函数，与时间相关地积分(600)受限的调节参量，以得到到预定义轨迹上的、受限的返回轨迹，通过到预定义轨迹上的、受限的返回轨迹自动控制(700)运动机构。