一种显微手术术野的动态三维重建方法

摘要

本发明实施例公开了一种显微手术术野的动态三维重建方法，涉及计算机视觉领域，所述方法包括：获取深度相机的深度图和红外灰度图，并计算手术术野的点云数据；对所述点云数据进行去噪处理和去抖处理；利用点云分割模型对点云数据进行分割，获取术区点云团和手术器械点云团；利用求解稠密形变场的方法对术区点云团进行处理，得到术区点云模型；利用手术器械的分段轮廓信息对手术器械点云团进行处理，得到手术器械点云模型；融合上述术区点云模型和手术器械点云模型，得到全局点云模型，根据所述全局点云模型获取深度相机在当前视角下的三维重建结果并输出。本发明实施例能够较好的重建出具有高动态特性的手术器械。