一种机器人仿人灵巧手手指的基关节

摘要

本发明公开了一种机器人仿人灵巧手手指的基关节，包括关节座、十字轴、近指段、第一主动锥齿轮、第二主动锥齿轮、从动锥齿轮、第一驱动组件和第二驱动组件，十字轴包括第一轴和第二轴，第一轴与关节座转动连接，第一主动锥齿轮和第二主动锥齿轮可转动的套设在第一轴上，从动锥齿轮套设在第二轴上且与近指段固定，近指段与第二轴转动连接，第一驱动组件的输出端与第一主动锥齿轮连接，第二驱动组件的输出端与第二主动锥齿轮连接。本发明提供了一种机器人仿人灵巧手手指的基关节，执行机构结构简单，通过腱绳、滑轮驱动的差动结构实现近指段关节仿人的两个自由度的运动。