一种面向动态环境的轮速计辅助的视觉里程计方法

摘要

本发明公开了一种面向动态环境的轮速计辅助的视觉里程计方法。深度相机固定安装在轮式机器人上，拍摄得到相邻时刻的图像；根据前后时刻的轮速计读数计算当前时刻的预测位姿，根据预测位姿将上一时刻的特征点的地图点投影到当前时刻的灰度图像，然后在重投影像素附近进行搜索跟踪，计算重投影误差，和像素距离阈值比较获得有效特征点，根据所有的有效特征点进行再次位姿优化计算。本发明能够利用轮式机器人常配备的轮速计，检测环境中的无效特征点，保留有效的静态特征点，更加鲁棒地对机器人进行定位。